本实用新型涉及机器人关节领域，尤其涉及十字轴关节结构。
背景技术：
伴随着汽车、化工、电子、食品加工、塑料、研究以及生命科学领域的飞速发展，尤其是在机器人装备领域的迅速发展，对机器人的关节的可靠性、小体积、减振降噪、轻量化、免维护等性能提出了更加苛刻的标准。
技术实现要素：
为了解决现有技术中的不足，本实用新型的目的在于提供一种体积小、结构紧凑的十字轴关节结构。
为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
十字轴关节结构，其包括第一支座、第二支座、十字节、第一驱动电机和第二驱动电机，
所述十字节包括相互交叉的第一轴和第二轴，
所述第一支座上形成的两侧耳分别与第一轴的两轴端转动连接，第一轴的一轴端末固定连接有第一旋转驱动件，所述第一驱动电机固定在第一支座上并驱动第一旋转驱动件转动；
所述第二支座上形成的两侧耳分别与第二轴的两轴端转动连接，第二轴的一轴端末固定连接有第二旋转驱动件，所述第二驱动电机固定在第二支座上并驱动第二旋转驱动件转动。
所述第一旋转驱动件为第一蜗轮，所述第一支座的外壁上转动连接有与第一蜗轮啮合连接的第一蜗杆，所述第一驱动电机的输出端通过第一同步带传动机构带动第一蜗杆转动。
所述第二旋转驱动件为第二蜗轮，所述第二支座的外壁上转动连接有与第二蜗轮啮合连接的第二蜗杆，所述第二驱动电机的输出端通过第二同步带传动机构带动第二蜗杆转动。
所述第一驱动电机和第二驱动电机均为步进电机或伺服电机。
本实用新型采用以上结构，通过十字节将两个支座进行连接，并在十字节的两个相邻的轴端上分别安装旋转驱动件，通过两个驱动电机分别驱动十字节交叉的两轴转动，实现两个支座之间的相互摆动，使得本实用新型的关节结构具有双自由度，相比现有技术中单关节单自由度的关节，具有体积小，结构紧凑的特点。
附图说明
以下结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细说明；
图1为本实用新型的示意图。
具体实施方式
如图1所示，本实用新型包括第一支座1、第二支座2、十字节3、第一驱动电机4和第二驱动电机5，
所述十字节3包括相互交叉的第一轴和第二轴。
所述第一支座1上形成的两侧耳分别与第一轴的两轴端转动连接，第一轴的一轴端末固定连接有第一旋转驱动件，所述第一驱动电机4固定在第一支座1上并驱动第一旋转驱动件转动，为了节省空间，第一驱动电机4固定在第一支座1内部形成的电机腔内。
所述第二支座2上形成的两侧耳分别与第二轴的两轴端转动连接，第二轴的一轴端末固定连接有第二旋转驱动件，所述第二驱动电机5固定在第二支座2上并驱动第二旋转驱动件转动，为了节省空间，第二驱动电机5固定在第二支座2内部形成的电机腔内。
所述第一旋转驱动件为第一蜗轮6，所述第一支座1的外壁上转动连接有与第一蜗轮6啮合连接的第一蜗杆7，所述第一驱动电机4的输出端通过第一同步带传动机构8带动第一蜗杆7转动。
所述第二旋转驱动件为第二蜗轮9，所述第二支座2的外壁上转动连接有与第二蜗轮9啮合连接的第二蜗杆10，所述第二驱动电机5的输出端通过第二同步带传动机构11带动第二蜗杆10转动。
所述第一驱动电机4和第二驱动电机5均为步进电机或伺服电机。
本实用新型采通过十字节将两个支座进行连接，并在十字节的两个相邻的轴端上分别安装旋转驱动件，通过两个驱动电机分别驱动十字节交叉的两轴转动，实现两个支座之间的相互摆动，使得本实用新型的关节结构具有双自由度，相比现有技术中单关节单自由度的关节，具有体积小，结构紧凑的特点。
另外，由于本实用新型的传动采用蜗轮蜗杆付，蜗轮与关节一体，蜗轮具有自锁特性不会反驱动蜗杆及传动元件，即驱动电机静止时，关节姿态随之静止。