手掌结构和机器人的制作方法

技术特征：

1.一种机器人的手掌结构，其特征在于，包括：

掌骨壳体(100)；

多个直指机构(200)，各所述直指机构(200)均与所述掌骨壳体(100)枢转连接；

同步拉动件(300)，所述同步拉动件(300)可移动地设置在所述掌骨壳体(100)内；

多个直指驱动件(400)，多个所述直指驱动件(400)与多个所述直指机构(200)一一对应，且所述直指驱动件(400)的第一端与所述直指机构(200)连接，所述直指驱动件(400)的第二端与所述同步拉动件(300)连接，以使所述同步拉动件(300)的运动带动多个所述直指机构(200)实现同步弯曲动作。

2.根据权利要求1所述的手掌结构，其特征在于，所述同步拉动件(300)与所述直指机构(200)相垂直并沿所述直指机构(200)的长度方向运动。

3.根据权利要求1所述的手掌结构，其特征在于，所述同步拉动件(300)上开设有多个过线孔(310)，多个所述过线孔(310)与多个所述直指机构(200)一一对应设置，所述直指驱动件(400)的第一端与所述直指机构(200)的远离所述掌骨壳体(100)的一端连接，所述直指驱动件(400)的第二端穿过所述过线孔(310)后卡设在所述过线孔(310)的孔口处。

4.根据权利要求1所述的手掌结构，其特征在于，所述手掌结构还包括止挡柱(500)，所述止挡柱(500)设置在所述掌骨壳体(100)内并位于所述同步拉动件(300)的运动路径上。

5.根据权利要求1所述的手掌结构，其特征在于，所述手掌结构还包括驱动部(600)和拉索(700)，其中，所述驱动部(600)与所述掌骨壳体(100)连接，所述驱动部(600)包括驱动电机(610)和与所述驱动电机(610)驱动连接的绕线部，所述拉索(700)的第一端与所述同步拉动件(300)连接，所述拉索(700)的第二端与所述绕线部连接，以使所述拉索(700)随所述绕线部的转动缠绕在所述绕线部上。

6.根据权利要求5所述的手掌结构，其特征在于，所述拉索(700)为多根，多根所述拉索(700)的第一端与所述同步拉动件(300)的连接点沿所述同步拉动件(300)的长度方向等间隔设置。

7.根据权利要求5所述的手掌结构，其特征在于，所述手掌结构还包括绕线轮(800)，所述绕线轮(800)可转动地设置在所述掌骨壳体(100)内并位于所述同步拉动件(300)和所述驱动部(600)之间，所述拉索(700)在所述绕线轮(800)上盘绕后与所述绕线部连接。

8.根据权利要求7所述的手掌结构，其特征在于，所述绕线部的轴线垂直于所述绕线轮(800)的轴线，所述手掌结构还包括换向轴(900)，所述换向轴(900)设置在所述掌骨壳体(100)内并平行于所述绕线轮(800)的轴线，所述拉索(700)通过所述换向轴(900)后与所述绕线部连接。

9.根据权利要求8所述的手掌结构，其特征在于，所述手掌结构还包括拇指机构(1000)和拇指驱动件(1100)，所述拇指机构(1000)与所述掌骨壳体(100)枢转连接，所述拇指驱动件(1100)的第一端与所述拇指机构(1000)连接，所述拇指驱动件(1100)的第二端依次盘绕经过所述绕线轮(800)和所述换向轴(900)后与所述绕线部连接。

10.一种机器人，其特征在于，包括躯体结构、手臂结构和手掌结构，其中，所述手臂结构与所述躯体结构连接，所述手掌结构与所述手臂结构的远离所述躯体结构的一端连接，所述手掌结构为权利要求1至9中任一项的手掌结构。