手掌结构和机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种手掌结构和机器人。

背景技术：

仿生机器人是能够模仿生物、从事生物特点工作的机器人，例如，在西方国家，机械宠物十分流行，仿生麻雀机器人可以担任环境监测的任务，再例如，仿人机器人可以为人类提供很多便利服务，因此，仿生机器人越来越得到人们的重视，具有很好的发展前景。

随着机器人技术不断的发展，仿人形机器人不断引起人们的关注及重视，仿人机器人多应用于工业领域、医疗领域等，仿人机器人通常具有能够模拟人的手部动作的手掌结构，模仿人手的运动以实现一些夹持、搬运动作而替代人的工作。

现有的仿人机器人的手掌结构通常具有能够自由弯曲或伸直的四个直指机构和一个独立工作的拇指机构，为了使仿生机器人更逼真地模拟人手部的特点，四个直指机构通常需要达到同步弯曲和同步伸直的运动效果，而现有的手掌结构很难实现四个直指机构的运动同步，从而导致手掌结构模仿人手部动作的效果较差。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供一种手掌结构和机器人，以解决现有技术中的手掌结构的四个直指机构的无法同步运动而导致手掌结构模仿人手部动作的效果较差的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种机器人的手掌结构，包括：掌骨壳体；多个直指机构，各直指机构均与掌骨壳体枢转连接；同步拉动件，同步拉动件可移动地设置在掌骨壳体内；多个直指驱动件，多个直指驱动件与多个直指机构一一对应，且直指驱动件的第一端与直指机构连接，直指驱动件的第二端与同步拉动件连接，以使同步拉动件的运动带动多个直指机构实现同步弯曲动作。

进一步地，同步拉动件与直指机构相垂直并沿直指机构的长度方向运动。

进一步地，同步拉动件上开设有多个过线孔，多个过线孔与多个直指机构一一对应设置，直指驱动件的第一端与直指机构的远离掌骨壳体的一端连接，直指驱动件的第二端穿过过线孔后卡设在过线孔的孔口处。

进一步地，手掌结构还包括止挡柱，止挡柱设置在掌骨壳体内并位于同步拉动件的运动路径上。

进一步地，手掌结构还包括驱动部和拉索，其中，驱动部与掌骨壳体连接，驱动部包括驱动电机和与驱动电机驱动连接的绕线部，拉索的第一端与同步拉动件连接，拉索的第二端与绕线部连接，以使拉索随绕线部的转动缠绕在绕线部上。

进一步地，拉索为多根，多根拉索的第一端与同步拉动件的连接点沿同步拉动件的长度方向等间隔设置。

进一步地，手掌结构还包括绕线轮，绕线轮可转动地设置在掌骨壳体内并位于同步拉动件和驱动部之间，拉索在绕线轮上盘绕后与绕线部连接。

进一步地，绕线部的轴线垂直于绕线轮的轴线，手掌结构还包括换向轴，换向轴设置在掌骨壳体内并平行于绕线轮的轴线，拉索通过换向轴后与绕线部连接。

进一步地，手掌结构还包括拇指机构和拇指驱动件，拇指机构与掌骨壳体枢转连接，拇指驱动件的第一端与拇指机构连接，拇指驱动件的第二端依次盘绕经过绕线轮和换向轴后与绕线部连接。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括躯体结构、手臂结构和手掌结构，其中，手臂结构与躯体结构连接，手掌结构与手臂结构的远离躯体结构的一端连接，手掌结构为上述的手掌结构。

应用本实用新型的技术方案，由于手掌结构包括同步拉动件和多个直指驱动件，多个直指驱动件与多个直指机构一一对应，直指驱动件的第一端与直指机构连接，直指驱动件的第二端与同步拉动件连接。这样，通过控制同步拉动件在掌骨壳体内移动，同步拉动件便能够同时拉动多个直指机构以实现多个直指机构的同步弯曲动作，从而使手掌结构模仿人手部动作的效果更逼真，机器人通过手掌结构能够便捷地完成对物体的夹持或驱动动作，进而提高了机器人的仿真效果，保证了用户对机器人的使用满意度。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的一种可选实施例的手掌结构的局部结构剖视示意图；

图2示出了图1中省略了直指驱动件、拉索以及拇指驱动件的手掌结构的局部结构示意图；

图3示出了图1中的手掌结构的直指机构和拇指机构处于弯曲状态时的状态示意图；

图4示出了根据本实用新型的一种可选实施例的手指机构的局部结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、手指机构；10、远节指骨部；11、远节指骨外壳；12、安装腔；20、中节指骨部；21、中节指骨外壳；30、近节指骨部；31、近节指骨外壳；50、固定件；60、导向防磨件；61、内孔；70、枢接轴；80、复位扭簧；100、掌骨壳体；200、直指机构；300、同步拉动件；310、过线孔；400、直指驱动件；500、止挡柱；600、驱动部；610、驱动电机；700、拉索；800、绕线轮；900、换向轴；1000、拇指机构；1100、拇指驱动件；1200、电机支架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了解决现有技术中的手掌结构的四个直指机构的无法同步运动而导致手掌结构模仿人手部动作的效果较差的问题，本实用新型提供了一种手掌结构和机器人，其中，机器人包括躯体结构、手臂结构和手掌结构，手臂结构与躯体结构连接，手掌结构与手臂结构的远离躯体结构的一端连接，手掌结构为上述和下述的手掌结构。

如图1至图3所示，机器人的手掌结构包括掌骨壳体100、多个直指机构200、同步拉动件300和多个直指驱动件400，各直指机构200均与掌骨壳体100枢转连接，同步拉动件300可移动地设置在掌骨壳体100内，多个直指驱动件400与多个直指机构200一一对应，且直指驱动件400的第一端与直指机构200连接，直指驱动件400的第二端与同步拉动件300连接，以使同步拉动件300的运动带动多个直指机构200实现同步弯曲动作。

由于手掌结构包括同步拉动件300和多个直指驱动件400，多个直指驱动件400与多个直指机构200一一对应，直指驱动件400的第一端与直指机构200连接，直指驱动件400的第二端与同步拉动件300连接。这样，通过控制同步拉动件300在掌骨壳体100内移动，同步拉动件300便能够同时拉动多个直指机构200以实现多个直指机构200的同步弯曲动作，从而使手掌结构模仿人手部动作的效果更逼真，机器人通过手掌结构能够便捷地完成对物体的夹持或驱动动作，进而提高了机器人的仿真效果，保证了用户对机器人的使用满意度。

可选地，同步拉动件300呈杆状。直指驱动件400为驱动拉线。

需要说明的是，如图2所示，本申请的手掌结构包括多个手指机构1，多个手指机构1中包括一个拇指机构1000，其余的手指机构1均为直指机构200。具体地，直指机构200为四个，这样，拇指机构1000模拟人的拇指，四个直指机构200分别模拟人的食指、中指、无名指和小指。

在本申请的图示实施例中，同步拉动件300与直指机构200相垂直并沿直指机构200的长度方向运动。这种具体的实施方式更便于同步拉动件300带动多个直指机构200同步运动。具体地，如1和图2所示，掌骨壳体100包括外壳和与多个手指机构1一一对应地多个凸出部，多个凸出部与外壳的外壁面连接，其中，多个凸出部中的一个作为与拇指机构1000枢转连接的拇指凸出连接结构，其余的凸出部作为与多个直指机构200的直指凸出连接结构，且多个直指凸出连接结构均与外壳的一侧的筋板连接；外壳具有腔体，同步拉动件300位于腔体内，当多个直指机构200处于伸直状态时，同步拉动件300与外壳的连接有多个直指凸出连接结构的筋板的内壁面抵接，当同步拉动件300沿直指机构200的长度方向远离多个直指凸出连接结构运动时，同步拉动件300带动多个直指机构200弯曲。

具体地，如图1所示，同步拉动件300上开设有多个过线孔310，多个过线孔310与多个直指机构200一一对应设置，直指驱动件400的第一端与直指机构200的远离掌骨壳体100的一端连接，直指驱动件400的第二端穿过过线孔310后卡设在过线孔310的孔口处。这样，保证了直指驱动件400与同步拉动件300之间的连接稳定性。

如图1和图2所示，为了避免直指驱动件400运动过度而导致直指机构200弯曲过量导致受力损坏，手掌结构还包括止挡柱500，止挡柱500设置在掌骨壳体100内并位于同步拉动件300的运动路径上。

如图1和图2所示，为了保证对同步拉动件300的止挡限位效果，止挡柱500为多个，多个止挡柱500沿同步拉动件300的长度方向间隔设置。且各止挡柱500与连接有多个直指凸出连接结构的筋板之间的距离相等。

如图1至图3所示，手掌结构还包括驱动部600和拉索700，其中，驱动部600与掌骨壳体100连接，驱动部600包括驱动电机610和与驱动电机610驱动连接的绕线部，拉索700的第一端与同步拉动件300连接，拉索700的第二端与绕线部连接，以使拉索700随绕线部的转动缠绕在绕线部上。这样，通过驱动部600和拉索700的配合便能够实现对多个直指机构200的自动化控制，有效地节省了人力，提高了机器人的智能化程度。

如图1所示，拉索700为多根，多根拉索700的第一端与同步拉动件300的连接点沿同步拉动件300的长度方向等间隔设置。这样，驱动电机610工作带动绕线部转动，绕线部的转动会将多根拉索700不断盘绕在绕线部上，从而多根拉索700在同步拉动件300上形成了多个拉力点，同步拉动件300受到的多根拉索700的拉力便能够同步拉动件300的长度方向均匀分布，从而使同步拉动件300在运动过程中始终垂直于直指机构200的长度方向，保证了多个直指机构200稳定地同步弯曲。

如图1和图2所示，为了方便地将驱动电机610输出的旋钮力顺利地转换成拉索700上的直线拉力，手掌结构还包括绕线轮800，绕线轮800可转动地设置在掌骨壳体100内并位于同步拉动件300和驱动部600之间，拉索700在绕线轮800上盘绕后与绕线部连接。

具体地，绕线部的轴线垂直于绕线轮800的轴线，手掌结构还包括换向轴900，换向轴900设置在掌骨壳体100内并平行于绕线轮800的轴线，拉索700通过换向轴900后与绕线部连接。换向轴900的设置便于改变缠绕在绕线轮800和绕线部上的多个直指驱动件400和拇指驱动件1100缠绕方向，从而利于驱动部600输出力的传递。

可选地，拇指驱动件1100为驱动拉线。

需要说明的是，手掌结构还包括拇指机构1000和拇指驱动件1100，拇指机构1000与掌骨壳体100枢转连接，拇指驱动件1100的第一端与拇指机构1000连接，拇指驱动件1100的第二端依次盘绕经过绕线轮800和换向轴900后与绕线部连接。这样，驱动电机610工作带动绕线部转动，便能够拉动拇指驱动件1100，从而使拇指驱动件1100带动拇指机构1000弯曲。

如图1和图2所示，手掌结构还包括电机支架1200，驱动电机610通过电机支架1200与掌骨壳体100连接，换向轴900设置在电机支架1200的顶板和底板之间。

需要说明的是，手掌结构硅胶外皮，硅胶外皮套设在掌骨壳体100、多个直指机构200和拇指机构1000的外侧以使手掌结构具有逼真地模拟人手部的仿生效果。

如图4所示，手掌结构包括多个手指机构1，各手指机构1均与掌骨壳体100枢转连接，且每个手指机构1与掌骨壳体100的连接处设置有一个复位扭簧80。

需要说明的是，多个手指机构1中包括一个拇指机构1000，其余的手指机构1均为直指机构200。具体地，直指机构200为四个，这样，拇指机构1000模拟人的拇指，四个直指机构200分别模拟人的食指、中指、无名指和小指。手掌结构包括多个驱动件，多个驱动件包括直指驱动件400和拇指驱动件1100。

如图4所示，手指机构1包括依次连接的远节指骨部10、中节指骨部20和近节指骨部30，三者之间两两可枢转地连接，驱动件的第一端与远节指骨部10连接，驱动件的第二端向近节指骨部30的方向延伸并作为操作驱动端以带动远节指骨部10和中节指骨部20依次转动而模拟人的手指弯曲动作。

通过操作驱动件，驱动件直接拉动远节指骨部10运动，从而使动远节指骨部10顺次带动中节指骨部20和近节指骨部30枢转运动，使手指机构1更逼真地模拟出人手指的弯曲动作，多个手指机构1的配合作用，使机器人的手掌结构具有了对物体的抓持等工作功能，提高了机器人的仿真效果，由于本申请的手指机构1的结构件少，各结构件之间的连接关系简单，这种结构形式的手指机构1不仅大大地降低了加工制造成本，而且能够可靠地保证各结构件之间相对运动稳定，避免手指机构1出现运动故障，从而提高了手掌结构的运作可靠性，保证了机器人的仿真效果。

如图4所示，远节指骨部10包括远节指骨外壳11；中节指骨部20包括中节指骨外壳21；近节指骨部30包括近节指骨外壳31；远节指骨外壳11、中节指骨外壳21和近节指骨外壳31两两可枢转地连接并共同围成安装腔12，驱动件至少部分地设置在安装腔12内。这样，驱动件不仅能够稳定地拉动远节指骨外壳11和中节指骨外壳21依次转动以实现手指机构1的弯曲，驱动件至少部分地设置在安装腔12内还避免了受到运动干扰，从而保证了手指机构1动作的稳定性。

可选地，驱动件为尼龙线、碳素线、钢丝线、陶瓷线和聚乙烯钓鱼线中的一种。上述几种材质的驱动件均具有很强的韧性，且能够适应性地随手指机构1的形变而发生变形。

如图4所示，为了保证驱动件与远节指骨外壳11之间的连接稳定性，手指机构1还包括固定件50，固定件50设置在远节指骨外壳11的远离近节指骨外壳31的一端，驱动件的第一端通过固定件50与远节指骨外壳11连接。

需要说明的是，中节指骨部20还包括第一支撑板，第一支撑板设置在中节指骨外壳21内，第一支撑板上开设有第一导向过线孔；近节指骨部30还包括第二支撑板，第二支撑板设置在近节指骨外壳31内，第二支撑板上开设有第二导向过线孔；驱动件依次穿过驱动件的第二端依次穿过第一导向过线孔和第二导向过线孔。这样，第一导向过线孔和第二导向过线孔对驱动件起到了有效的限位作用，避免驱动件受到安装腔12内的其他运动结构部件的干扰，保证了手指机构1运动的可靠性。

如图4所示，手指机构1还包括导向防磨件60，导向防磨件60具有用于驱动件穿过的内孔61，第一导向过线孔和第二导向过线孔处均设置有一个导向防磨件60。这样，有效地避免了驱动件被磨损的情况发生，延长了驱动件的使用寿命，保证了手指机构1运动的可靠性。

可选地，固定件50和/或导向防磨件60为铜鸡眼结构。

需要说明的是，为了保证手指机构1始终向一个方向稳定地弯曲而逼真地模拟人的手指弯曲动作，固定件50、第一导向过线孔和第二导向过线孔之间的中心连线与手指机构1的中轴线平行且间隔设置。

如图4所示，手指机构1还包括枢接轴70和复位扭簧80，枢接轴70为多个，复位弹簧套设在枢接轴70上，其中，远节指骨外壳11和中节指骨外壳21通过一个枢接轴70连接，与枢接轴70对应的复位扭簧80的两个扭力端分别与远节指骨外壳11的内壁面和中节指骨外壳21的内壁面抵接；中节指骨外壳21和近节指骨外壳31通过另一个枢接轴70连接，与枢接轴70对应的复位扭簧80的两个扭力端分别与中节指骨外壳21的内壁面和近节指骨外壳31的内壁面抵接。复位扭簧80的设置为手指机构1回复到伸直状态提供了回复作用力，当驱动件的操作驱动端不受力时，手指机构1在复位扭簧80的回复作用力下处于伸直状态。

为了解决现有技术中的手掌结构的四个直指机构的无法同步运动而导致手掌结构模仿人手部动作的效果较差的问题，本实用新型提供了一种手掌结构和机器人，其中，机器人包括躯体结构、手臂结构和手掌结构，手臂结构与躯体结构连接，手掌结构与手臂结构的远离躯体结构的一端连接，手掌结构为上述和下述的手掌结构。

如图1至图3所示，机器人的手掌结构包括掌骨壳体100、多个直指机构200、同步拉动件300和多个直指驱动件400，各直指机构200均与掌骨壳体100枢转连接，同步拉动件300可移动地设置在掌骨壳体100内，多个直指驱动件400与多个直指机构200一一对应，且直指驱动件400的第一端与直指机构200连接，直指驱动件400的第二端与同步拉动件300连接，以使同步拉动件300的运动带动多个直指机构200实现同步弯曲动作。

由于手掌结构包括同步拉动件300和多个直指驱动件400，多个直指驱动件400与多个直指机构200一一对应，直指驱动件400的第一端与直指机构200连接，直指驱动件400的第二端与同步拉动件300连接。这样，通过控制同步拉动件300在掌骨壳体100内移动，同步拉动件300便能够同时拉动多个直指机构200以实现多个直指机构200的同步弯曲动作，从而使手掌结构模仿人手部动作的效果更逼真，机器人通过手掌结构能够便捷地完成对物体的夹持或驱动动作，进而提高了机器人的仿真效果，保证了用户对机器人的使用满意度。

需要说明的是，如图2所示，本申请的手掌结构包括多个手指机构1，多个手指机构1中包括一个拇指机构1000，其余的手指机构1均为直指机构200。具体地，直指机构200为四个，这样，拇指机构1000模拟人的拇指，四个直指机构200分别模拟人的食指、中指、无名指和小指。

在本申请的图示实施例中，同步拉动件300与直指机构200相垂直并沿直指机构200的长度方向运动。这种具体的实施方式更便于同步拉动件300带动多个直指机构200同步运动。具体地，如1和图2所示，掌骨壳体100包括外壳和与多个手指机构1一一对应地多个凸出部，多个凸出部与外壳的外壁面连接，其中，多个凸出部中的一个作为与拇指机构1000枢转连接的拇指凸出连接结构，其余的凸出部作为与多个直指机构200的直指凸出连接结构，且多个直指凸出连接结构均与外壳的一侧的筋板连接；外壳具有腔体，同步拉动件300位于腔体内，当多个直指机构200处于伸直状态时，同步拉动件300与外壳的连接有多个直指凸出连接结构的筋板的内壁面抵接，当同步拉动件300沿直指机构200的长度方向远离多个直指凸出连接结构运动时，同步拉动件300带动多个直指机构200弯曲。

具体地，如图1所示，同步拉动件300上开设有多个过线孔310，多个过线孔310与多个直指机构200一一对应设置，直指驱动件400的第一端与直指机构200的远离掌骨壳体100的一端连接，直指驱动件400的第二端穿过过线孔310后卡设在过线孔310的孔口处。这样，保证了直指驱动件400与同步拉动件300之间的连接稳定性。

如图1和图2所示，为了避免直指驱动件400运动过度而导致直指机构200弯曲过量导致受力损坏，手掌结构还包括止挡柱500，止挡柱500设置在掌骨壳体100内并位于同步拉动件300的运动路径上。

如图1和图2所示，为了保证对同步拉动件300的止挡限位效果，止挡柱500为多个，多个止挡柱500沿同步拉动件300的长度方向间隔设置。且各止挡柱500与连接有多个直指凸出连接结构的筋板之间的距离相等。

如图1至图3所示，手掌结构还包括驱动部600和拉索700，其中，驱动部600与掌骨壳体100连接，驱动部600包括驱动电机610和与驱动电机610驱动连接的绕线部，拉索700的第一端与同步拉动件300连接，拉索700的第二端与绕线部连接，以使拉索700随绕线部的转动缠绕在绕线部上。这样，通过驱动部600和拉索700的配合便能够实现对多个直指机构200的自动化控制，有效地节省了人力，提高了机器人的智能化程度。

如图1所示，拉索700为多根，多根拉索700的第一端与同步拉动件300的连接点沿同步拉动件300的长度方向等间隔设置。这样，驱动电机610工作带动绕线部转动，绕线部的转动会将多根拉索700不断盘绕在绕线部上，从而多根拉索700在同步拉动件300上形成了多个拉力点，同步拉动件300受到的多根拉索700的拉力便能够同步拉动件300的长度方向均匀分布，从而使同步拉动件300在运动过程中始终垂直于直指机构200的长度方向，保证了多个直指机构200稳定地同步弯曲。

如图1和图2所示，为了方便地将驱动电机610输出的旋钮力顺利地转换成拉索700上的直线拉力，手掌结构还包括绕线轮800，绕线轮800可转动地设置在掌骨壳体100内并位于同步拉动件300和驱动部600之间，拉索700在绕线轮800上盘绕后与绕线部连接。

具体地，绕线部的轴线垂直于绕线轮800的轴线，手掌结构还包括换向轴900，换向轴900设置在掌骨壳体100内并平行于绕线轮800的轴线，拉索700通过换向轴900后与绕线部连接。换向轴900的设置便于改变缠绕在绕线轮800和绕线部上的多个直指驱动件400和拇指驱动件1100缠绕方向，从而利于驱动部600输出力的传递。

需要说明的是，手掌结构还包括拇指机构1000和拇指驱动件1100，拇指机构1000与掌骨壳体100枢转连接，拇指驱动件1100的第一端与拇指机构1000连接，拇指驱动件1100的第二端依次盘绕经过绕线轮800和换向轴900后与绕线部连接。这样，驱动电机610工作带动绕线部转动，便能够拉动拇指驱动件1100，从而使拇指驱动件1100带动拇指机构1000弯曲。

如图1和图2所示，手掌结构还包括电机支架1200，驱动电机610通过电机支架1200与掌骨壳体100连接，换向轴900设置在电机支架1200的顶板和底板之间。

需要说明的是，手掌结构硅胶外皮，硅胶外皮套设在掌骨壳体100、多个直指机构200和拇指机构1000的外侧以使手掌结构具有逼真地模拟人手部的仿生效果。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。