本实用新型涉及一种可变表情的机器人，属于机器人技术领域。
背景技术：
随着机器人技术的飞速发展，各类机器人已广泛应用于各个领域的工业现场。机器人种类繁多，包括工业机器人、农业机器人、家用机器人、医用机器人、服务类机器人等，各类机器人根据其需求有不同的设计方式，本申请所涉及的是一种服务型机器人，一般服务型机器人在使用中很少设计到面部表情应用，同时，在手部抓取机构上适应性较差，在移动方面稳定性一般，因此需要发明一种可以解决上述问题的服务型机器人以更好地使用。
技术实现要素：
为了解决现有技术的不足，本实用新型提供了一种可变表情的机器人。
本实用新型的技术方案是：一种可变表情的机器人，包括底座1、旋转基座2、身体3；其中底座1通过位于底座1上的旋转基座2与身体3连接，身体3两侧设有手臂结构，身体3上方连接有面部结构，面部结构包括面部支架10、面部侧面支架11、眼球12、嘴巴13、销钉25、舵机Ⅱ26、L型杆27、面部中间支架28、绳29、转向板30、舵机Ⅲ31、眼球架32、固定杆34，面部结构由前至后，设有若干个面部支架10，面部支架10之间通过销钉25、面部中间支架28连接，面部两侧的面部侧面支架11与面部支架10连接，最前方的面部支架10上方设有眼球12，下方设有嘴巴13，嘴巴13后侧通过L型杆27与舵机Ⅱ26连接，眼球12后设有眼球架32、固定杆34，眼球架32通过绳29与转向板30连接，转向板30与舵机Ⅲ31连接；底座1两侧设有传动结构，传动结构的移动，带动机器人移动。
所述手臂结构包括三爪机械手6、舵机Ⅰ7、连接板Ⅰ8、连接板Ⅱ9；其中连接板Ⅱ9通过连接板Ⅰ8与三爪机械手6连接，连接板Ⅰ8之间、连接板Ⅱ9之间连接有舵机Ⅰ7，通过舵机Ⅰ7控制三爪机械手6、连接板Ⅰ8、连接板Ⅱ9的运动。
所述传动结构包括外封盖4、盖板5、履带14、直齿轮Ⅰ15、直齿轮Ⅱ16、直齿轮Ⅲ17、直齿轮Ⅳ18、锥齿轮Ⅰ19、锥齿轮Ⅱ20、电机21、内封盖22、端盖23和轴承24；其中内封盖22与底座1连接，内封盖22上设有直齿轮Ⅰ15、直齿轮Ⅱ16、直齿轮Ⅲ17，直齿轮Ⅱ16、直齿轮Ⅲ17同轴，直齿轮Ⅲ17与直齿轮Ⅳ18啮合，直齿轮Ⅳ18同轴上设有锥齿轮Ⅰ19，锥齿轮Ⅰ19与锥齿轮Ⅱ20啮合，锥齿轮Ⅱ20与电机21配合，电机21与内封盖22连接，直齿轮Ⅰ15、直齿轮Ⅱ16、直齿轮Ⅳ18所在轴通过轴承24与内封盖22连接，直齿轮Ⅰ15、直齿轮Ⅱ16与履带14配合，外封盖4通过端盖23及盖板5固定在各个齿轮外侧。
还包括位于眼球12后方的摄像头33。
所述面部两侧的面部侧面支架11通过突出和凹槽直接与面部支架10连接。
本实用新型的有益效果是：
1、面部结构将各个部分分开，可以有效地用于对面部表情进行控制，使机器人更加多样化；
2、抓取部分设计的三爪机械手抓取物件的范围广，适应性强；
3、传动结构简单高效，可以在多种环境条件下进行工作，不易发生侧翻的事件。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图；
图2是本实用新型的传动结构示意图；
图3是本实用新型的头部嘴巴结构示意图；
图4是本实用新型的头部眼球结构示意图。
图中各标号为：1-底座、2-旋转基座、3-身体、4-外封盖、5-盖板、6-三爪机械手、7-舵机Ⅰ、8-连接板Ⅰ、9-连接板Ⅱ、10-面部支架、11-面部侧面支架、12-眼球、13-嘴巴、14-履带、15-直齿轮Ⅰ、16-直齿轮Ⅱ、17-直齿轮Ⅲ、18-直齿轮Ⅳ、19-锥齿轮Ⅰ、20-锥齿轮Ⅱ、21-电机、22-内封盖、23-端盖、24-轴承、25-销钉、26-舵机Ⅱ、27-L型杆、28-面部中间支架、29-绳、30-转向板、31-舵机Ⅲ、32-眼球架、33-摄像头、34-固定杆。
具体实施方式
实施例1：如图1-4所示，一种可变表情的机器人，包括底座1、旋转基座2、身体3；其中旋转基座2通过螺栓连接在底座1上，旋转基座2与身体3连接，身体3两侧设有手臂结构，身体3上方连接有面部结构，面部结构包括面部支架10、面部侧面支架11、眼球12、嘴巴13、销钉25、舵机Ⅱ26、L型杆27、面部中间支架28、绳29、转向板30、舵机Ⅲ31、眼球架32、固定杆34，面部结构由前至后，设有若干个面部支架10，面部支架10之间通过销钉25、面部中间支架28连接，面部两侧的面部侧面支架11与面部支架10连接，最前方的面部支架10上方设有眼球12，下方设有嘴巴13，嘴巴13后侧通过L型杆27与舵机Ⅱ26连接，眼球12后设有眼球架32、固定杆34，眼球架32通过绳29与转向板30连接，转向板30与舵机Ⅲ31连接；底座1两侧设有传动结构，传动结构的移动，带动机器人移动。
进一步地，可以设置所述手臂结构包括三爪机械手6、舵机Ⅰ7、连接板Ⅰ8、连接板Ⅱ9；其中连接板Ⅱ9通过连接板Ⅰ8与三爪机械手6连接，连接板Ⅰ8之间、连接板Ⅱ9之间连接有舵机Ⅰ7，通过舵机Ⅰ7控制三爪机械手6、连接板Ⅰ8、连接板Ⅱ9的运动。
进一步地，可以设置所述传动结构包括外封盖4、盖板5、履带14、直齿轮Ⅰ15、直齿轮Ⅱ16、直齿轮Ⅲ17、直齿轮Ⅳ18、锥齿轮Ⅰ19、锥齿轮Ⅱ20、电机21、内封盖22、端盖23和轴承24；其中内封盖22通过螺钉与底座1连接，内封盖22上设有直齿轮Ⅰ15、直齿轮Ⅱ16、直齿轮Ⅲ17，直齿轮Ⅱ16、直齿轮Ⅲ17同轴，直齿轮Ⅲ17与直齿轮Ⅳ18啮合，直齿轮Ⅳ18同轴上设有锥齿轮Ⅰ19，锥齿轮Ⅰ19与锥齿轮Ⅱ20啮合，锥齿轮Ⅱ20与电机21配合，电机21通过螺栓与内封盖22连接，直齿轮Ⅰ15、直齿轮Ⅱ16、直齿轮Ⅳ18所在轴通过轴承24与内封盖22连接，直齿轮Ⅰ15、直齿轮Ⅱ16与履带14配合，外封盖4通过端盖23及盖板5固定在各个齿轮外侧。
进一步地，可以设置还包括位于眼球12后方的摄像头33，通过摄像头33可以用于识别周围环境，用于后续扩展。
进一步地，可以设置所述面部两侧的面部侧面支架11通过突出和凹槽直接与面部支架10连接。
本实用新型的使用原理是：
使用时，电机21带动锥齿轮Ⅱ20，通过锥齿轮与直齿轮之间配合，带动履带14使得机器人移动；身体3两侧的三爪机械手6通过舵机Ⅰ7、连接板Ⅰ8、连接板Ⅱ9进行物品或其他物件的抓取动作；身体3上方的面部，内部各个舵机分别带动面部的眼球12、嘴巴13运动。另外，还可以设置摄像头33，用于识别环境，用于后续表情更为精准的控制。
上面结合附图对本实用新型的具体实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。