本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种冲压模具机械手。
背景技术：
机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，现有的机械手在夹持方面、连接方面存在夹持稳固度不够、取放麻烦、更换不方便等问题，为了解决上述问题，特提出一种冲压模具机械手以供人们使用。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种冲压模具机械手，通过设置连接主体、夹持装置、顶块和辅助夹板，夹持转换方便、连接稳固、便携取拿等优点，解决了现有机械手在夹持方面、连接方面存在的夹持稳固度不够、取放麻烦、更换不方便等问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种冲压模具机械手，包括底座、小臂、夹持装置和连接主体，所述底座上端固定有肩部，所述肩部上端活动安装有大臂，所述小臂通过腕部连接在大臂上，所述小臂背离腕部的一侧活动连接有支杆，且支杆表面固定有螺旋套筒，所述支杆背离小臂的一端固定有传动轴，所述连接主体通过转轴转动连接有半圆套筒，所述半圆套筒通过限位滑块滑动卡接在传动轴上，所述半圆套筒外端表面滑动套接有连接销板，所述连接销板上端安装有搭接板，所述搭接板通过第一紧固螺栓螺旋连接在螺旋套筒，所述连接主体背离支杆的一端安装有连接轴承，所述夹持装置通过卡套和第二紧固螺栓与连接轴承连接，所述夹持装置背离卡套的两侧活动安装有夹持板，所述夹持板背离夹持装置的一端安装有夹持手指，所述夹持手指内端面安装有辅助夹板，所述辅助夹板内部一侧上端安装有液压顶杆，且液压顶杆顶端安装有顶块。
优选的，所述半圆套筒共设有两个，且两个半圆套筒拼接为一个圆筒。
优选的，所述第二紧固螺栓螺旋固定在卡套上。
优选的，所述夹持手指共设有两个，且夹持手指关于夹持装置的中心轴对称分布。
优选的，所述辅助夹板背离夹持手指的一侧端面呈锯齿状。
优选的，所述顶块背离夹持手指的一侧外端呈半弧形。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
1、本实用新型通过设置夹持装置，使用者使用时，能够在卡套和第二紧固螺栓的作用下快速卡接安装，安装好后，便可通过机械本体带动机械手工作，工作时夹持板对准夹持物，然后驱使夹持手指上的辅助夹板夹持，而辅助夹板背离夹持手指的一侧端面呈锯齿状，有效的增加了夹持摩擦力、大大提高了物体夹持的效率和稳定性，方便快捷，而且还能通过辅助夹板上的角边挡住已夹持的物体，具有防护落功效，当物体取下时可以通过机械本体驱动液压顶杆顶出顶块，在顶块的引导下快速滑落，从而达到高效脱落的功效，大大提高了机械手工作夹取和夹持效率。
2、本实用新型通过设置连接主体、传动轴和螺旋套筒，工作人员能够通过半圆套筒和限位滑块快速实现与传动轴的对接，通过搭接板、连接销板和第一紧固螺栓快速实现半圆套筒外围固定，具有固定方便，传动连接的作用。
附图说明
图1为本实用新型主体结构示意图；
图2为本实用新型连接主体结构示意图；
图3为本实用新型夹持装置结构示意图；
图4为本实用新型辅助夹板结构示意图。
图中：1-底座；2-肩部；3-大臂；4-腕部；5-小臂；6-支杆；7-螺旋套筒；8-传动轴；9-连接轴承；10-夹持装置；11-连接主体；12-限位滑块；13-半圆套筒；14-第一紧固螺栓；15-搭接板；16-连接销板；17-转轴；18-卡套；19-第二紧固螺栓；20-夹持板；21-辅助夹板；22-夹持手指；23-顶块；24-液压顶杆。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1至4，本实用新型提供的一种实施例：一种冲压模具机械手，包括底座1、小臂5、夹持装置10和连接主体11，底座1上端固定有肩部2，肩部2上端活动安装有大臂3，小臂5通过腕部4连接在大臂3上，小臂5背离腕部4的一侧活动连接有支杆6，且支杆6表面固定有螺旋套筒7，支杆6背离小臂5的一端固定有传动轴8，连接主体11通过转轴17转动连接有半圆套筒13，半圆套筒13共设有两个，且两个半圆套筒13拼接为一个圆筒，半圆套筒13通过限位滑块12滑动卡接在传动轴8上，半圆套筒13外端表面滑动套接有连接销板16，连接销板16活动卡接在半圆套筒13内部，且半圆套筒13组合连接后能够随着传动轴8转动，而连接销板16内部呈支撑引导作用，从而实现快速连接，转动调换夹取角度的作用，方便快捷，连接销板16上端安装有搭接板15，搭接板15通过第一紧固螺栓14螺旋连接在螺旋套筒7，连接主体11背离支杆6的一端安装有连接轴承9，夹持装置10通过卡套19和第二紧固螺栓19与连接轴承9连接，第二紧固螺栓19螺旋固定在卡套9上，通过设置连接主体11、传动轴8和螺旋套筒7，工作人员能够通过半圆套筒13和限位滑块12快速实现与传动轴8的对接，通过搭接板15、连接销板16和第一紧固螺栓14快速实现半圆套筒13外围固定，具有固定方便，传动连接的作用，夹持装置10背离卡套18的两侧活动安装有夹持板20，夹持板20背离夹持装置10的一端安装有夹持手指22，夹持手指22共设有两个，且夹持手指22关于夹持装置10的中心轴对称分布，夹持手指22内端面安装有辅助夹板21，辅助夹板21背离夹持手指22的一侧端面呈锯齿状，辅助夹板21内部一侧上端安装有液压顶杆24，且液压顶杆24顶端安装有顶块23，顶块23背离夹持手指22的一侧外端呈半弧形，通过设置夹持装置10，使用者使用时，能够在卡套18和第二紧固螺栓19的作用下快速卡接安装，安装好后，便可通过机械本体带动机械手工作，工作时夹持板20对准夹持物，然后驱使夹持手指22上的辅助夹板21夹持，而辅助夹板21背离夹持手指22的一侧端面呈锯齿状，有效的增加了夹持摩擦力、大大提高了物体夹持的效率和稳定性，方便快捷，而且还能通过辅助夹板21上的角边挡住已夹持的物体，具有防护落功效，当物体取下时可以通过机械本体驱动液压顶杆24顶出顶块23，在顶块23的引导下快速滑落，从而达到高效脱落的功效，大大提高了机械手工作夹取和夹持效率。
工作原理：本实用新型上的底座1、肩部2、大臂3、腕部4、小臂5、支杆6、螺旋套筒7、传动轴8、连接轴承9、夹持装置10、连接主体11、限位滑块12、半圆套筒13、第一紧固螺栓14、搭接板15、连接销板16、转轴17、卡套18、第二紧固螺栓19、夹持板20、辅助夹板21、夹持手指22、顶块23、液压顶杆24等部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本实用新型的问题是针对现有技术不完善作出的改进，解决夹持稳固度不够、取放麻烦、更换不方便问题，具体实施方式如下：
通过半圆套筒13和限位滑块12快速实现与传动轴8的对接，通过搭接板15、连接销板16和第一紧固螺栓14快速实现半圆套筒13外围固定，从而快速完成连接，通过机械本体带动机械手工作，工作时夹持板20对准夹持物，然后驱使夹持手指22上的辅助夹板21夹持，完成对夹持物的夹取，夹取过程中通过辅助夹板21上的角边挡住已夹持的物体，防止掉落，当物体取下时通过机械本体驱动液压顶杆24顶出顶块23，在顶块23的引导下快速滑落，完成取放，以上即为本实用新型改进的实施方式。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。