1.一种用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述子单元模块包括第一壳体、第二壳体和多级轴承组件，所述多级轴承组件包括多级轴承件内圈、多级轴承件外圈和中圈组件，所述中圈组件被夹持在多级轴承件内圈和多级轴承件外圈之间，所述中圈组件能相对多级轴承件内圈和多级轴承件外圈转动，所述第一壳体和多级轴承件外圈连接，所述第二壳体和中圈组件连接，所述子单元模块接受外力使第一壳体和第二壳体之间相对旋转。
2.如权利要求1所述的用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述子单元模块还包括主电路板、马达和伞齿轮，所述主电路板和马达都和多级轴承件内圈连接，所述马达位于主电路板靠近第一壳体的一侧，所述伞齿轮和马达的旋转轴连接，所述伞齿轮和中圈组件啮合，所述马达和主电路板电性连接，所述马达可驱动中圈组件转动。
3.如权利要求2所述的用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述中圈组件包括转动环和多个轴承，所述轴承和所述多级轴承件内圈、多级轴承件外圈滚动接触，所述转动环呈圆环形，所述转动环的侧面上开设多个凹槽，所述转动环把所述轴承连接，所述转动环远离第二壳体的端面上，并靠近转动环中心的边沿设置一圈呈圆形的转动齿，所述转动齿和齿轮伞啮合。
4.如权利要求1所述的用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述多级轴承件内圈呈圆环形，所述多级轴承件内圈的外侧面上设置凸棱，所述多级轴承件内圈远离第一壳体的一端设置远离多级轴承件内圈中心的凸沿。
5.如权利要求1所述的用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述子单元模块还包括旋转导电组件，所述旋转导电组件包括相对设置的固定端和旋转端，所述旋转端能相对固定端转动，所述固定端和多级轴承件内圈连接，所述旋转端和第二壳体连接。
6.如权利要求5所述的用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述旋转导电组件包括导电环，导电环座和连接架，所述导电环座套设在导电环上并把导电环固定在第一壳体上，所述导电环远离第一壳体的一端通过连接架和第二壳体连接，所述导电环座位于固定端，所述连接架位于旋转端。
7.如权利要求5所述的用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述子单元模块还包括角度测量装置，所述角度测量装置包括转动轴和感测器，所述感测器和多级轴承件内圈连接，所述转动轴包括相对的第一端和第二端，所述转动轴第二端穿过所述旋转导电组件并和旋转端连接，所述转动轴第一端和感测器连接，所述第二壳体相对第一壳体转动时带动转动轴转动，所述第二壳体的转动被感测器感测。
8.如权利要求6所述的用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述子单元模块还包括八个对接件和四个衔接件；所述第二壳体上开设有四个对接孔，所述每两个对接件设置在一个对接孔相对的边沿，所述衔接件从所述对接孔显露，所述衔接件的边沿分别和连接架和中圈组件连接，所述子单元模块有多个时，其中两个所述子单元模块连接时，一子单元模块的对接件和另一子单元模块的衔接件卡合连接，两个子单元模块的衔接件实现电性连接和/或信号传递。
9.如权利要求1所述的用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述子单元模块还包括安装架、八个对接件和四个衔接件；所述第一壳体上开设有四个对接孔，所述每个两对接件设置在一个对接孔相对的边沿，所述衔接件从所述对接孔显露，所述安装架和多级轴承件内圈连接；所述衔接件的边沿分别和安装架、多级轴承件外圈连接，所述子单元模块有多个时，其中两个所述子单元模块连接时，一子单元模块的对接件和另一子单元模块的衔接件卡合连接，两个子单元模块的衔接件实现电性连接和/或信号传递。