本发明涉及机器人领域，具体涉及一种服务机器人及其控制方法和服务机器人系统及其控制方法。
背景技术：
现有的商业服务机器人，主要有用于咨询或者导购等服务的人形机器人和用于地面清洁的清洁机器人。其中，人形机器人的体积一般较大，也比较重，不容易被不法分子偷走和破坏，但是占用空间也比较大，使得公共场所的空间利用率不高。而清洁机器人体积相对较小，容易被不法分子偷走，所以，清洁机器人工作结束后需要专门的管理人员进行回收和安置。这两种类型的机器人都是独立工作的，都需要占用一定的空间，特别是清洁机器人在充电或者待机时，是处于外显状态，即暴露在公共场所中，需要有专人看护，否则容易被一些不法分子偷走或者破坏。
技术实现要素：
本发明提供了一种服务机器人及其控制方法和服务机器人系统及其控制方法，可以提高公共场所的空间利用率，实现服务机器人的统一管理，降低管理成本。本发明的具体技术方案如下：
一种服务机器人，包括主控制器。所述服务机器人还包括：用于容纳子机器人的内腔，所述内腔设置在所述服务机器人的机体中；用于遮盖所述内腔的开口的活动门，所述活动门与所述主控制器进行控制连接，所述主控制器能够控制所述活动门打开或者关闭；用于与所述子机器人进行通信的通信部，所述通信部与所述主控制器连接，所述主控制器能够通过所述通信部向所述子机器人发出控制所述子机器人返回或者离开所述内腔的控制信号，和/或所述主控制器能够通过所述通信部接收所述子机器人发出的需要返回或者需要离开所述内腔的通知信号。
进一步地，所述服务机器人还包括：用于提供人机交互服务的人机交互部，所述人机交互部与所述主控制器连接，所述人机交互部能够向所述主控制器输入控制所述子机器人的控制信号，和/或所述人机交互部能够显示所述子机器人发回的状态信息。
进一步地，所述服务机器人还包括共享使用模块，通过所述共享使用模块能够共享使用所述内腔中的所述子机器人。
进一步地，所述内腔为两个以上，且沿所述服务机器人的高度方向排列设置，每个所述内腔能够容纳一个所述子机器人。
进一步地，所述服务机器人包括与所述主控制器进行控制连接的机械手，所述主控制器能够控制所述机械手将到达预定位置的所述子机器人送入对应的所述内腔中。
进一步地，所述活动门包括表面设有引导标志的引导面板和驱动所述引导面板打开和关闭的面板驱动电机，所述引导面板处于打开状态时，所述引导面板的驱动端位于所述内腔的开口的下端，所述引导面板的开合端则抵接地面。
进一步地，所述内腔中设有与所述主控制器连接的充电部，用于对所述内腔中的所述子机器人进行充电。
一种服务机器人系统，包括上述的服务机器人和子机器人。所述子机器人包括控制模块和与所述控制模块连接的通信模块，所述子机器人通过所述通信模块与所述服务机器人的通信部进行通信，所述子机器人能够通过所述通信模块接收所述服务机器人的所述通信部发出的控制所述子机器人返回或者离开所述服务机器人的内腔的控制信号，和/或所述子机器人能够通过所述通信模块向所述服务机器人的所述通信部发出需要返回或者需要离开所述服务机器人的所述内腔的通知信号。
一种服务机器人的控制方法，包括如下步骤：步骤s1：服务机器人通过通信部向子机器人发出控制所述子机器人离开所述服务机器人的内腔的控制信号，或者所述服务机器人通过通信部接收到所述子机器人发出的需要离开所述服务机器人的内腔的通知信号；步骤s2：所述服务机器人控制遮盖所述服务机器人机体的内腔的开口的活动门打开；步骤s3：所述服务机器人检测所述子机器人在所述内腔中的位置；步骤s4：所述服务机器人判断所述子机器人是否已经离开所述内腔，如果是，则进入步骤s5，如果否，则返回步骤s3；步骤s5：服务机器人控制所述活动门关闭。
进一步地，在所述步骤s1之前，还包括如下步骤：步骤s0：所述服务机器人的主控制器是否接收到所述服务机器人的人机交互部输入的控制所述子机器人离开所述服务机器人的内腔的控制信号，如果是，则进入步骤s2，如果否，则进入步骤s1。
进一步地，在所述步骤s1之后，所述步骤s2之前，还包括如下步骤：步骤s12：所述服务机器人检测所述内腔中的充电部是否处于给所述子机器人充电的工作状态，如果是，则控制所述充电部停止给所述子机器人充电，并进入步骤s2，如果否，则直接进入步骤s2。
进一步地，在步骤s5之后，还包括如下步骤：步骤s6：所述服务机器人通过通信部向子机器人发出控制所述子机器人返回所述服务机器人的内腔的控制信号，或者所述服务机器人通过通信部接收到所述子机器人发出的需要返回所述服务机器人的内腔的通知信号；步骤s7：所述服务机器人控制遮盖所述服务机器人机体的内腔的开口的活动门打开；步骤s8：所述服务机器人控制所述服务机器人的引导信号发射传感器发出用于引导所述子机器人进入所述内腔的引导信号；步骤s9：所述服务机器人判断所述子机器人是否已经进入所述内腔，如果是，则进入步骤s10，如果否，则返回步骤s8；步骤s10：所述服务机器人控制所述活动门关闭。
一种服务机器人系统的控制方法，包括如下步骤：步骤t1：子机器人实时检测自身的工作状态；步骤t2：所述子机器人基于所述工作状态，判断是否满足返回服务机器人的内腔的条件，如果是，则进入步骤t3，如果否，则返回步骤t1；步骤t3：所述子机器人确定从当前位置到所述服务机器人所处位置的行走路径，并沿所述行走路径行走；步骤t4：所述子机器人判断是否检测到引导信号，如果是，则进入步骤t5，如果否，则返回步骤t3；步骤t5：所述子机器人根据所检测到的引导信号，行走进入所述服务机器人的内腔。
进一步地，在所述步骤t1之前，还包括如下步骤：步骤t0：所述子机器人是否接收到服务机器人发出的控制所述子机器人返回所述服务机器人的内腔的控制信号，如果是，则直接进入步骤t3，如果否，则进入步骤t1。
进一步地，在所述步骤t5之后，还包括如下步骤：步骤t6：所述子机器人判断是否接收到服务机器人发出的控制所述子机器人离开所述服务机器人的内腔的控制信号，如果是，则进入步骤t9，如果否，则进入步骤t7；步骤t7：所述子机器人基于当前状态判断是否满足离开所述服务机器人的内腔的条件，如果是，则进入步骤t8，如果否，则返回步骤t6；步骤t8：所述子机器人向所述服务机器人发出打开活动门的控制信号；步骤t9：所述子机器人离开所述内腔。
本发明所述技术方案的有益效果包括：
1、所述服务机器人和服务机器人系统，通过在服务机器人的机体中设置用于容纳子机器人的内腔和用于遮盖所述内腔的开口的活动门，并通过服务机器人可以控制子机器人进出所述内腔，从而实现机器人的统一管理，提高管理效率，降低了机器人的人力管理成本。此外，子机器人在工作结束后可以进入服务机器人的内腔中停放，或者需要充电时在内腔中进行充电，从而避免子机器人待机或充电时暴露在外界环境中，容易被不法分子偷走和破坏的问题，在保证子机器人安全性的同时，提高了公共场所的空间利用率。
2、所述服务机器人的控制方法和服务机器人系统的控制方法，使服务机器人可以根据自身的系统设置或者人机交互部输入的信息，控制子机器人自动离开内腔进行工作或者返回内腔进行停放，也可以使子机器人能够根据自身状态自动进入或者离开所述内腔，从而实现机器人的统一管理，提高了管理效率，降低了人力管理成本。
附图说明
图1为本发明所述服务机器人的一种实施例的外部结构示意图。
图2为图1所示服务机器人的内部结构示意图。
图3为本发明所述服务机器人系统的一种实施例的内部结构示意图一。
图4为本发明所述服务机器人系统的一种实施例的内部结构示意图二。
图5为本发明所述服务机器人的控制方法的流程示意图。
图6为本发明所述服务机器人系统的控制方法的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1和图2所示的一种服务机器人，这些服务机器人10用于提供人机交互服务，主要有应用于商场的咨询服务机器人、宣传机器人或者导购机器人等智能设备，有的服务机器人可以依靠人工智能进行自主移动，有的则固定设置在商场的某一位置，这些服务机器人的体积和重量一般比较大，很难被不法分子偷走。所述人机交互服务是指用户可以通过语音输入或者触控输入等方式向服务机器人10发出控制信息，包括查询商场内的店铺、促销活动或者导购路径等信息，服务机器人则根据所述控制信息通过显示屏或者语音播报等方式输出对应的结果给用户。所述服务机器人10包括主控制器14、与主控制器14连接的人机交互部11和通信部18。所述人机交互部11设置在服务机器人的正面的上部，便于用户的使用，该人机交互部可以采用触控显示屏或者语音输入输出模块等能够实现输入用户指令和输出相应结果的人机交互功能的装置。所述服务机器人的机体还设有内腔12和用于遮盖所述内腔12开口的活动门13。所述内腔12的形状可以根据子机器人的外形而进行相应设置，确保子机器人可以完全进入所述内腔12中。所述内腔12可以设置多个，沿服务机器人10的高度方向上下排列设置。当服务机器人10的横向面积足够大时，多个所述内腔12也可以在同一高度沿服务机器人10的周向顺时针排列设置，或者设置一个足够同时容纳几个子机器人的大内腔。所述活动门13包括门板和驱动所述门板活动的电机，电机和门板之间通过齿轮连接。所述主控制器14发出控制信号给电机，电机根据接收到的信号进行正向转动或者逆向转动，从而带动门板打开或者关闭。当所述活动门13关闭时，活动门13和形成所述内腔12的内壁共同围成一个封闭空间，这个封闭空间就是用于容置子机器人的隐藏空间，使子机器人不会暴露在公共场所外。当所述活动门13打开时，子机器人就可以从所述隐藏空间中行走出来，进行工作。为了便于子机器人通过摄像头或者激光传感器找到所述活动门13的位置，可以在门板上设置具有特定标识的图案或者结构，当子机器人的摄像头或者激光传感器检测到该图案或者结构时，就可以快速准确地确定内腔12的位置。所述通信部18设置在服务机器人10的机体上，通信部18采用wifi或者zigbee等传感器，与子机器人进行wifi或者zigbee等无线通信。主控制器14设置在服务机器人10的机体中，采用内置预设程序的控制芯片，通过分析通信部18接收到的子机器人发出的信号或者人机交互部11输入的信息，相应的输出控制信号到活动门和子机器人等不同的执行部件，以实现不同的控制操作。所述主控制器能够通过所述通信部向所述子机器人发出控制所述子机器人返回或者离开所述内腔的控制信号，该控制信号可以是服务机器人外部输入的，也可以是主控制器内预存的控制程序产生的。所述主控制器还能够通过所述通信部接收所述子机器人发出的需要返回或者需要离开所述内腔的通知信号。所述主控制器14可以采用具有较高数据处理能力的cpu或者mcu等器件。此外，所述服务机器人还包括使得机体中各部件得以正常工作的电源部，该电源部可以设置为具有电池的电源电路，也可以设置为连接市电的电源电路。当子机器人需要进入内腔充电时，主控制器14控制引导信号发射传感器17发出引导信号，子机器人根据接收到的引导信号进行位置的调整，使其机身上的充电端与服务机器人中设置的充电部的充电输出端16准确对接，然后主控制器14再控制充电部开始为子机器人充电。所述服务机器人10还包括用于连接互联网的网络连接部，所述网络连接部与所述主控制器连接，服务机器人通过所述网络连接部可以访问互联网和预设的机器人服务器。所述网络连接部可以采用wifi模块、3g模块、4g模块或者有线通信连接模块。所述服务机器人，通过在其机体中设置用于容纳子机器人的内腔和用于遮盖所述内腔的开口的活动门，并通过服务机器人可以控制子机器人进出所述内腔，从而实现机器人的统一管理，提高管理效率，降低了机器人的人力管理成本。此外，子机器人在工作结束后可以自动进入服务机器人的内腔中停放，或者需要充电时在内腔中进行充电，从而避免子机器人待机或充电时暴露在外界环境中，容易被不法分子偷走和破坏的问题，在保证子机器人安全性的同时，提高了公共场所的空间利用率。
作为其中一种实施方式，所述服务机器人还包括用于提供人机交互服务并与所述主控制器连接的人机交互部。所述人机交互部为一个触控显示屏，用户通过所述触控显示屏可以输入控制所述子机器人的信息，主控制器再把这些信息转换成控制信号发送给所述子机器人，所述子机器人依照所述控制信号执行相应的动作。所述子机器人会将自身的状态信息（包括剩余电量、工作时间和行走路径等信息）发送给服务机器人，服务机器人接收到这些信息后通过所述触控显示屏显示出来。通过设置所述人机交互部，可以使用户实时了解子机器人的状态，便于用户对子机器人的进一步控制。
作为其中一种实施方式，所述服务机器人还包括共享使用模块，通过所述共享使用模块能够共享使用所述内腔中的所述子机器人。所述人机交互部采用与主控制器连接的触控显示屏，能够接收用户输入的触控信息，并输出相应的结果至屏幕进行显示。所述共享使用模块包括共享信息数据库。当用户想要共享使用服务机器人内腔中子机器人时，通过触控显示屏进行操作，进入共享使用界面，共享二维码会出现在该界面中，此时，用户用智能手机扫描共享二维码，即可通过智能手机访问共享信息数据库中的相关信息，用户在智能手机中选定并租用子机器人后，服务机器人记录用户的相关信息，保存至服务器，并控制对应的活动门打开和控制子机器人离开内腔，此时用户就可以把子机器人带走使用。此外，当用户通过触控显示屏进入共享使用界面时，也可以不使用手机扫描共享二维码，直接在该界面中输入电话号码、身份证号等个人信息后，直接访问共享信息数据库中的相关信息，然后以现金支付的方式进行子机器人的共享使用。通过在所述服务机器人中设置共享使用模块，可以拓展服务机器人的使用功能，进一步提高服务机器人的实用性。
作为其中一种实施方式，如图2所示，所述服务机器人10的内腔12设置为两个，且沿服务机器人10的高度方向上下排列设置，每个内腔能够容纳一个所述子机器人。当然，所述服务机器人10的内腔12也可以设置为大于两个，具体可以根据实际使用情况进行相应设计。当所使用的商场环境比较大，需要两个以上的子机器人进行协同工作时，则所述内腔数量对应设计为两个以上。采用沿服务机器人10的高度方向上下排列设置的方式，可以减小服务机器人10的占地面积，提高公共场所的空间利用率。同时，采用一个内腔容纳一个子机器人的结构，可以对子机器人实现独立的控制和保护，在需要对子机器人进行共享使用时，系统可以准确输出对应的子机器人，维护管理更方便。
作为其中一种实施方式，所述服务机器人包括与所述主控制器进行控制连接的机械手，所述主控制器能够控制所述机械手将到达预定位置的所述子机器人送入对应的所述内腔中。所述机械手包括抓取部和驱动抓取部移动到指定位置的移动部以及控制抓取部合放以实现抓住和放开子机器人的合放驱动部。服务机器人通过控制机械手抓取子机器人送入对应的内腔中，可以使子机器人顺利进入位置较高的内腔，提高子机器人回内腔的效率。此外，通过限定子机器人到达预定位置，使机械手可以更方便地抓取子机器人，可以减小控制机械手的复杂性，提高控制效率。其中，所述预定位置可以根据服务机器人的设计需求进行相应设置，比如设置为服务机器人正前方10厘米处。当子机器人需要离开内腔外出工作时，机械手又能够将子机器人送至地面的所述预定位置。子机器人从离开内腔到回到内腔，都无需人工参与，进一步提高了服务机器人的自动化和智能化。
作为其中一种实施方式，如图2所示，所述活动门13包括表面设有引导标志（图中未示出）的引导面板和驱动所述引导面板打开和关闭的面板驱动电机（图中未示出），所述面板驱动电机与主控制器14连接。图2中，沿机器人高度方向从下往上数的第一个内腔所对应的活动门处于关闭状态，第二内腔所对应的活动门处于打开状态。所述引导面板处于打开状态时，所述引导面板的驱动端131位于所述内腔12的开口的下端，所述引导面板的开合端132则抵接地面，如此，子机器人就可以沿着所述引导面板行走至内腔12中。当子机器人进入内腔12后，主控制器14再控制所述面板驱动电机转动，从而带动所述引导面板的开合端132转动，最终引导面板遮盖所述内腔的开口，使所述活动门处于关闭状态。其中，所述引导标志是一些具有特定形状的图案，子机器人通过自身的激光传感器检测所述图案，并基于所述图案的引导，沿着所述引导标志在引导面板上定向行走，避免子机器人行走出现偏差而无法准确进入内腔的问题，提高了子机器人进入内腔的效率。此外，通过设置所述引导面板就可以使子机器人顺利进入所述内腔，不需要机械手等辅助设备，简化了系统结构，降低了系统成本。
作为其中一种实施方式，如图2所示，所述内腔中设有与所述主控制器连接的充电部，用于对所述内腔中的所述子机器人进行充电。所述充电部包括与电源部连接的充电电路模块15和设置在形成所述内腔的内壁上的充电输出端16。所述充电电路模块15与所述主控制器连接，所述主控制器控制所述充电电路模块导通时，充电输出端16会产生充电电压，所述主控制器控制所述充电电路模块15断开时，充电输出端16不会产生充电电压。所述子机器人的机身上设有能够与所述充电输出端16对应连接的充电端，当所述子机器人进入内腔，并且其充电端与所述充电输出端16连接上时，主控制器14就会控制所述充电电路模块15导通，充电输出端16产生的充电电压通过所述充电端给子机器人充电。当子机器人的电量充满或者子机器人要离开充电输出端16时，所述主控制器控制所述充电电路模块15断开，停止对子机器人充电。除此之外，所述充电部也可以设置为无线充电模块，通过所述主控制器14可以控制所述无线充电模块对进入内腔的机器人进行近距离无线充电，这样，内腔中就不需要设置充电输出端16，子机器人的机身上也不用设置充电端，子机器人的机身中设置有对应的无线接收充电模块即可。本实施例所述的系统，通过设置充电部，可以在子机器人隐藏的同时，对其进行充电，达到了一举两得的效果，进一步提高了系统的实用性。所述充电部可以有两个或者两个以上，每个内腔对应设置一个充电部。通过设置多个充电部，可以同时对所有子机器人进行充电，也可以有选择地对其中一个或者几个子机器人进行充电，提高了充电效率，并且满足不同的充电管理需求，提高系统实用性。
作为其中一种实施方式，所述内腔中设置的与所述主控制器连接的引导信号发射传感器，用于发出引导信号以引导子机器人与内腔中充电输出端准确对接。所述引导信号发射传感器可以采用蓝牙、红外、超声波和激光中的一种或者几种的组合。由于内腔的大小一般设置为略大于子机器人的大小，所以，子机器人要进入内腔需要进行较准确的对位。特别是在需要进行充电对接时，更需要子机器人的充电端和充电部的充电输出端之间的精确定位。所以，本实施例通过在系统中设置用于引导信号发射传感器，可以准确有效地引导子机器人进入内腔，并实现充电端和充电输出端的准确对接，提高子机器人返回内腔的效率和对准充电的效率。
一种服务机器人系统，该系统包括上述的服务机器人和子机器人。所述子机器人可以是扫地机器人、拖地机器人、监视机器人或者小型无人机等智能设备。如图3和图4所示，以扫地机器人20为例进行说明，所述扫地机器人20是用于执行地面清洁工作的一种子机器人。所述扫地机器人20能凭借一定的人工智能，自动在某些场合自动进行行走。所述扫地机器人20的机身上设有各种传感器，可检测行走距离、行走角度、机身状态和障碍物等，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依不同的设定，而走不同的路线，有规划地行走，还会根据行走过程中检测到的各种数据构建栅格地图。所述扫地机器人20一般具有圆饼形的机身，体积和重量相对较小，容易被不法分子偷走。所述扫地机器人20的具体结构包括：带有左驱动轮和右驱动轮的能够自主行走的机器人机身，机身上还设有人机交互界面和障碍检测单元，机身内部设置有惯性传感器，所述惯性传感器包括加速度计和陀螺仪等，两个驱动轮上都设有用于检测驱动轮的行走距离的里程计（一般是码盘），还设有能够处理相关传感器的参数，并能够输出控制信号到执行部件的控制模块和能够与外界进行通信的通信模块。所述控制模块与通信模块连接，所述扫地机器人20通过所述通信模块与所述服务机器人10的通信部18进行通信。当所述扫地机器人20接收到服务机器人10发出的返回内腔的控制信号时，就会基于自身传感器检测到的数据，确定自身的当前位置和服务机器人的位置以及预定位置，然后根据所构建的栅格地图搜索到达所述预定位置的路径，并沿该路径行走至所述预定位置，到达所述预定位置后，再通过服务机器人10的引导进入所述内腔。如果所述扫地机器人20基于自身的工作状态判断需要返回内腔，比如电量不足需要充电或者到达预定的工作时间等，则所述扫地机器人20就会基于自身传感器检测到的数据，确定自身的当前位置和服务机器人的位置以及预定位置，然后根据所构建的栅格地图搜索到达所述预定位置的路径，并沿该路径行走至所述预定位置，到达所述预定位置后，所述扫地机器人20再通过所述通信模块给所述服务机器人发送需要返回内腔的通知信号，服务机器人接收到该通知信号后，控制与该扫地机器人20对应的活动门打开，并控制对应的引导信号发射传感器发出引导信号，扫地机器人20检测到所述引导信号，并根据所述引导信号的引导进入所述内腔。当所述扫地机器人20接收到服务机器人10发出的离开内腔或者开始工作的控制信号时，此时服务机器人已经控制活动门打开了，所述扫地机器人20直接行走离开内腔即可。如果扫地机器人20基于自身状态判断需要离开内腔（比如到达开始工作的时间或者电量已经充满需要继续完成剩余工作）时，则通过所述通信模块给服务机器人发送需要离开内腔的通知信号，服务机器人接收到该通知信号后，控制对应的活动门打开，并给所述扫地机器人20发送可以离开的信号，扫地机器人20接收到该信号后行走离开所述内腔，服务机器人则在扫地机器人20离开内腔后控制活动门关闭。所述系统通过设置一种包括服务机器人10和子机器人的组合机器人系统结构，通过服务机器人10可以控制子机器人进出所述内腔12，从而实现机器人的统一管理，提高管理效率，此外，子机器人在工作结束后可以自主或者在服务机器人10的控制下进入服务机器人10的内腔12中停放，或者需要充电时在内腔12中进行充电，不需要专门人员对子机器人进行回收和安置，减低了子机器人的人力管理成本，并且，还能避免子机器人待机或充电时暴露在外界环境中，容易被不法分子偷走和破坏的问题，在保证子机器人安全性的同时，提高了公共场所的空间利用率。
作为其中一种实施方式，所述系统还包括与所述主控制器连接的警报装置。所述警报装置用于检测所述活动门的状态，并在所述活动门的状态符合警报条件时，发出警报声。所述警报装置包括用于检测活动门的开关状态的红外传感器、用于检测活动门所受到的压力的压力传感器和用于播放警报声的喇叭。所述红外传感器设置在门框侧边，通过检测活动门打开和关闭时的距离变化，来判断活动门是处于打开状态还是处于关闭状态。当检测到活动门不是在主控制器的控制下打开的，则确定活动门被非法打开，符合警报条件，控制喇叭发出警报声。所述压力传感器设置在活动门的门板上，用于检测门板所受到的压力大小。当压力传感器检测到的值大于一定值（该值可以根据不同的设计需求进行相应设置），则确定门板受到比较大的外力撞击，表明有不法分子企图破坏门板，符合警报条件，控制喇叭发出警报声。本实施例所述的系统，通过设置警报装置，可以实时检测所述活动门的状态，并能够根据检测结果判断活动门是否被破坏或者非法打开，在活动门被破坏或者非法打开时，还能够进行警报，从而对不法分子进行警示，提醒安保人员过来检查，避免内腔中的机器人被盗窃或者破坏的风险。
作为其中一种实施方式，所述警报装置还包括与所述主控制器连接的报警部。所述报警部用于在所述活动门的状态符合报警条件时，给预设联系号码发出报警信息。所述报警部采用2g、3g或4g通信模块，与外部可以进行无线通信。当所述警报装置的红外传感器或者压力传感器检测到活动门的异常状态时，控制器判断所述异常状态是否符合报警条件，如果是，则控制所述报警部给预设联系号码（比如报警电话110或者保安室的联系电话）发出自动语音报警信息。其中，所述报警条件可以根据具体的设计需求进行相应设置，比如红外传感器检测到活动门不是在主控制器的控制下打开了5厘米，或者压力传感器检测到活动门受到的撞击力达到20牛顿，则符合报警条件。本实施例所述的系统，通过设置报警部，可以在活动门受到比较严重的破坏时，通知警察或者保安人员及时过来查看，避免子机器人被不法分子盗窃或者破坏所造成的损失。
如图5所示的一种服务机器人的控制方法，包括如下步骤：步骤s1：服务机器人通过通信部向子机器人发出控制所述子机器人离开所述服务机器人的内腔的控制信号，或者所述服务机器人通过通信部接收到所述子机器人发出的需要离开所述服务机器人的内腔的通知信号；步骤s2：所述服务机器人控制遮盖所述服务机器人机体的内腔的开口的活动门打开；步骤s3：所述服务机器人检测所述子机器人在所述内腔中的位置；步骤s4：所述服务机器人判断所述子机器人是否已经离开所述内腔，如果是，则进入步骤s5，如果否，则返回步骤s3；步骤s5：服务机器人控制所述活动门关闭。由于机器人位于内腔中时，一般只是为了停放隐藏或者充电，当满足一定条件时，机器人就需要离开内腔，到外面去工作。当服务机器人内置的控制程序满足发出控制子机器人离开内腔的控制信号的条件（比如，服务机器人的控制程序中设置有早上5点控制子机器人开始清扫工作，则当服务机器人的时钟达到早上5点时，主控制器就会通过通信部向子机器人发出控制子机器人离开内腔开始清扫工作的控制指令），或者服务机器人接收到子机器人发出的需要离开内腔的通知信号（比如子机器人检测到充入的电量已经达到继续工作的需求时，就会向服务机器人发出需要离开内腔继续工作的信号），此时，服务机器人的主控制器发出控制信号给活动门，控制活动门打开，子机器人就可以离开所述内腔。当服务机器人通过红外传感器检测到子机器人已经离开了所述内腔，就控制活动门关闭。所述服务机器人通过所述控制方法，可以自动控制活动门的开启，使得内腔的子机器人能够自动离开内腔进行相关工作，从而提高了服务机器人的自动化和智能化，实现机器人的统一管理，提高了管理效率，降低了人力管理成本。
作为其中一种实施方式，在所述步骤s1之前，还包括步骤s0：所述服务机器人的主控制器是否接收到所述服务机器人的人机交互部输入的控制所述子机器人离开所述服务机器人的内腔的控制信号，如果是，则进入步骤s2，如果否，则进入步骤s1。当服务机器人接收到了人机交互部输入的控制信息时，会分析该控制信息是否用于控制子机器人，如果是，则会解析该信息并转换成控制子机器人的控制指令。所以，服务机器人除了能自己自动控制子机器人外，还能通过外部输入的用户控制指令来控制子机器人。当服务机器人的接收到人机交互部输入的控制子机器人离开内腔的控制信号时，会直接打开活动门让子机器人离开，如果没有外部输入的控制信号，服务机器人则根据检测自身的情况判断是否需要控制子机器人离开内腔。所述方法通过设置人机交互部控制子机器人的步骤，可以增加服务机器人的使用功能，提高服务机器人的实用性，便于用户在必要情况下可以直接控制子机器人（比如通过服务机器人统一发出离开内腔的控制信号，一次性就能对所有离开内腔的子机器人进行检修，不用一个一个地打开取出），提高了工作效率。
作为其中一种实施方式，在所述步骤s1之后，所述步骤s2之前，还包括步骤s12：所述服务机器人检测所述内腔中的充电部是否处于给所述子机器人充电的工作状态，如果是，则控制所述充电部停止给所述子机器人充电，并进入步骤s2，如果否，则直接进入步骤s2。由于子机器人在充电过程中直接离开，容易在充电接触端产生打火现象，所以，本实施例所述的方法通过增加控制充电部断电，再控制子机器人离开的控制步骤，可以有效提高充电的安全性，增强服务机器人的产品安全品质。
作为其中一种实施方式，在步骤s5之后，还包括如下步骤：步骤s6：所述服务机器人通过通信部向子机器人发出控制所述子机器人返回所述服务机器人的内腔的控制信号，或者所述服务机器人通过通信部接收到所述子机器人发出的需要返回所述服务机器人的内腔的通知信号；步骤s7：所述服务机器人控制遮盖所述服务机器人机体的内腔的开口的活动门打开；步骤s8：所述服务机器人控制所述服务机器人的引导信号发射传感器发出用于引导所述子机器人进入所述内腔的引导信号；步骤s9：所述服务机器人判断所述子机器人是否已经进入所述内腔，如果是，则进入步骤s10，如果否，则返回步骤s8；步骤s10：所述服务机器人控制所述活动门关闭。所述控制方法通过服务机器人的通信部向子机器人发出控制所述子机器人返回所述服务机器人的内腔的控制信号，并可以同时打开对应的活动门，发出引导信号。在所述子机器人接收到返回内腔的控制信号后，寻找内腔所在的位置并朝其方向行走，行走过程中检测到内腔中发出的引导信号时，则根据所述引导信号的引导行走进入所述内腔。此时，服务机器人通过红外传感器检测到子机器人已经进入了内腔，则发出控制信号至活动门，控制所述活动门关闭。从而实现服务机器人控制子机器人自动返回内腔进行隐藏的功能，避免机器人暴露在公共场所外界时容易受不法分子破坏和盗窃的问题，同时提高了服务机器人的智能化和实用性。除了通过服务机器人的控制来使子机器人返回内腔的方法外，还可以通过子机器人基于自身情况，向服务机器人发出需要返回内腔的通知信号以实现自动返回内腔的情况，具体控制方法与上述方法类似，在此不再赘述。本实施例所述的方法，可以通过服务机器人对子机器人进行统一管理，所述子机器人可以自动离开内腔工作，工作完成后又能自动回到内腔中进行隐藏或者充电，全部过程不需要人工参与，大大降低了人力管理成本。
如图6所示的一种服务机器人系统的控制方法，包括如下步骤：步骤t1：子机器人实时检测自身的工作状态；步骤t2：所述子机器人基于所述工作状态，判断是否满足返回服务机器人的内腔的条件，如果是，则进入步骤t3，如果否，则返回步骤t1；步骤t3：所述子机器人确定从当前位置到所述服务机器人所处位置的行走路径，并沿所述行走路径行走；步骤t4：所述子机器人判断是否检测到引导信号，如果是，则进入步骤t5，如果否，则返回步骤t3；步骤t5：所述子机器人根据所检测到的引导信号，行走进入所述服务机器人的内腔。由于子机器人在工作时，会基于自身的传感器实时检测自身的工作状态，比如剩余电量还有多少，已行走多长距离，当前行走角度是多少等等。当子机器人判断相关的工作状态满足返回内腔的条件（比如剩余电量不足或者达到预设的工作结束时间）时，则寻找并确定内腔的位置（即服务机器人所处位置）。而内腔的位置可以通过子机器人在行走过程中所记录的地图进行确定，也可以通过摄像头进行寻找和确定。通过摄像头寻找时，可以在活动门的外表面设置标示图案，便于子机器人的查找。此外，还可以通过超声波、红外信号、激光信号或者其中几种组合等方式寻找和确定内腔的位置。在子机器人确定自己的位置和所述内腔的位置后，会在地图中搜索或者摄像头扫描来确定从当前位置到所述服务机器人所处位置的行走路径，并沿所述行走路径朝内腔位置行走。当子机器人走到距所述内腔的距离小于预设距离（该预设距离可以根据具体的设计需求或者使用环境进行设置，可以设置为1至3米范围内）时，发出控制活动门打开的通知信号。所述服务机器人接收到该通知信号后，发出控制指令给活动门，活动门打开。子机器人继续行走进入所述内腔，此时，子机器人可以借助内腔中设置的引导信号发射传感器所发出的引导信号，准确地进入内腔。这种传感器可以采用红外传感器、超声波传感器或者激光传感器中一种或者几种的组合。所述服务机器人检测到子机器人进入内腔后，发出控制所述活动门关闭的信号，控制所述活动门关闭，从而实现子机器人的自动返回内腔进行隐藏，避免机器人暴露在公共场所外界时容易受不法分子破坏和盗窃的问题，同时提高了服务机器人的智能化和实用性。其中，所述子机器人判断自身是否满足返回内腔的条件，可以通过如下步骤：判断自身的剩余电量是否达到预设电量值（该预设电量值可以根据具体的设计需求和使用环境进行设置，一般可以设置为总电量的十分之一至八分之一这个范围）。如果是，则确定满足返回内腔的条件。如果否，则判断自身是否完成预设工作任务（该预设工作任务也是根据具体设计需求进行相应设置，比如扫地机器人20完成地面的全部清扫，宣传机器人完成了传单的发放等）。如果是，则确定满足返回内腔的条件。如果否，则判断当前时间是否满足预设的返回内腔的时间（该预设的返回内腔的时间可以根据具体情况进行相应设置，比如早上8点，此时商场已经开始有人进出了，扫地机器人的清扫工作也已完成，就可以设置扫地机器人在早上8点返回内腔）。如果是，则确定满足返回内腔的条件。如果否，则确定不满足返回内腔的条件。所述的这些判断条件之间并没有先后顺序关系，只要任何一个判断条件满足，子机器人都可以返回内腔。本实施例所述服务机器人系统的控制方法，可以使子机器人自动返回内腔进行隐藏或者充电，提高了系统的自动化和智能化，降低了人力管理成本。
作为其中一种实施方式，在所述步骤t1之前，还包括步骤t0：所述子机器人是否接收到服务机器人发出的控制所述子机器人返回所述服务机器人的内腔的控制信号，如果是，则直接进入步骤t3，如果否，则进入步骤t1。所述方法通过增加子机器人可以接收服务机器人发出的控制信号的步骤，可以实现服务机器人控制子机器人的功能，从而进一步提高了系统管理的统一性和实用性。
作为其中一种实施方式，在所述步骤t5之后，还包括如下步骤：步骤t6：所述子机器人判断是否接收到服务机器人发出的控制所述子机器人离开所述服务机器人的内腔的控制信号，如果是，则进入步骤t9，如果否，则进入步骤t7；步骤t7：所述子机器人基于当前状态判断是否满足离开所述服务机器人的内腔的条件，如果是，则进入步骤t8，如果否，则返回步骤t6；步骤t8：所述子机器人向所述服务机器人发出打开活动门的控制信号；步骤t9：所述子机器人离开所述内腔。当子机器人位于内腔时，会实时检测是否接收到服务机器人发出的控制信号，如果接收到离开内腔的控制信号时，则表明服务机器人已经打开了活动门，直接离开内腔即可。此外，子机器人还会实时检测自身的状态并判断是否满足离开内腔的条件，在满足条件时会向所述服务机器人发出打开活动门的控制信号，服务机器人接收到该信号后会打开活动门，子机器人就可以离开内腔开始工作了。其中，子机器人是否满足离开内腔的条件可以通过如下方式判断：判断子机器人是否接收到开始工作的控制信号；如果是，则确定子机器人满足离开内腔的条件；如果否，则判断子机器人是否符合继续工作的条件；如果是，则确定子机器人满足离开内腔的条件；如果否，则确定子机器人不满足离开内腔的条件。所述的这些判断条件之间并没有先后顺序关系，只要任何一个判断条件满足，机器人都可以离开内腔。通过设定这些判断条件，使得机器人可以自主判断什么时候可以离开内腔，从而提高了机器人的自动化和智能化。通过本实施例所述的控制方法，使得子机器人可以在一定条件下自动开始工作，不需要专人管控，进一步降低了人力管理成本，提高了系统的实用性。
显然，上述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，各个实施例之间的技术方案可以相互结合。本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。这些程序可以存储于计算机可读取存储介质（比如rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质）中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤。最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。