本发明涉及机械臂领域，特别是涉及航空零部件的机械抓手。
背景技术：
：本装置涉及的夹取部件为管状部件，传统的管状部件夹取与保存分离，而且保存的时候部件容易受到外界水汽的干扰生锈。技术实现要素：本发明要解决的任务是提供航空零部件的机械抓手，使得达到能够实现夹取与保存一起实现，同时起到防止部件接触水汽的目的。为了解决上述问题，本发明是通过以下技术方案实现的：航空零部件的机械抓手，包括：气泵、连杆、真空泵、圆筒、干燥空腔、支撑杆、气球、矩形气囊，其中：圆筒的顶部外端面上依次固定的安装有气泵、连杆、真空泵；所述的圆筒的顶部内壁上固定的连接有一根支撑杆；上述的支撑杆的末端依次固定的安装有气球、矩形气囊；上述的气球、矩形气囊分别通过导气管与气泵相连通；所述的真空泵通过一个通孔与圆筒的内腔相连通；所述的圆筒的内壁上设置有一圈干燥空腔；上述的干燥空腔内填充有变色硅胶干燥剂；上述的圆筒的外壁上设置有一圈透明观察层；上述的干燥空腔通过细孔与圆筒的内腔连通。所述圆筒的内表面和外表面均设置有一层聚氨酯保护层。所述的聚氨酯保护层制备方法为：（1）超细纤维制造；（2）高密度三维非织布制造；（3）聚氨酯基布制造；（4）开纤；（5）染色；（6）表面层制造；所述方法包括以下步骤：（1）超细纤维制造：a:共混纺丝：将pet切片在真空干燥箱100-130℃下干燥10-14h后，与pa6切片以1-1.5:2-3的质量比例混合，通过加料斗加入到单螺杆纺丝机中进行熔融共混纺丝，卷绕速度250～600m／min，螺杆转速为20-40r／min，控制螺杆各区温度：一区200-260℃，二区280-300℃，三区270-310℃，四区270-310℃，管道280-300℃；b:拉伸：得到的共混纤维放入拨叉式平牵机进行拉伸热定型，控制第一热辊温度100-120℃，第二热辊温度110-130℃，热定型温度135-150℃，拉伸速度100-150m／min，拉伸倍数1.5-3；c:溶解剥离：将拉伸热定型后的pet／pa共混纤维在对二甲苯中进行溶解剥离处理，处理温度120-160℃，浴比为300-500：1，溶解1-3h后取出，用新鲜的热对二甲苯溶液冲洗，室温真空干燥3h，得到超细纤维；（2）高密度三维非织布制造：将超细纤维置于针剌密度为1300刺/cm2—1500刺/cm2高速针刺机进行高密度针刺固结，时间为30-60min,高密度针刺固结后超细纤维置于温度为80-90℃热水中收缩，收缩后置于轧光机进行轧光定型，控制线压力为500-700n／cm,压辊温度为100-130℃；（3）聚氨酯基布制造：选择固含量40-50%，100%模量为70-90kg/cm2的聚氨酯树脂，将步骤2中制得高密度非织造布浸渍在聚氨酯溶液1-2h；（4）开纤：将步骤（3）制得的合成革基布放入烘箱，控制烘箱温度95℃-100℃，时间3-5h,将烘干后的基布置于碱液中，加入渗透剂jfc，碱液升温至90℃-110℃，保持40-60min，控制浴比40-60:1；（5）染色：采用依加仑蓝3gl100浓度3%-5%，苯甲醇用量10-15%，控制浴比为2-3:30-35，温度控制为110-115℃；（6）表面层制造：将聚氨酯浆料涂覆在离型纸上,置于70-90℃的烘箱中烘干，保持1-3h，再自然冷却至室温，成膜，涂上乌利当胶，将基布贴合上，经压和、干燥、将离型纸剥离后便形成合成革；既得一种超细纤维聚氨酯合成革。本发明的优点在于：结构简单，易于操作；通过气球、干燥空腔实现夹取与保存一体，同时起到防止部件接触水汽的目的，本发明制备的聚氨酯超细纤维耐化学性、防水、防霉变性、耐磨性等方面超过天然皮革。附图说明图1为本发明的结构示意图。附图标记：气泵1、连杆2、真空泵3、圆筒4、干燥空腔5、支撑杆6、气球7、矩形气囊8。具体实施方式实施例1航空零部件的机械抓手，包括：气泵1、连杆2、真空泵3、圆筒4、干燥空腔5、支撑杆6、气球7、矩形气囊8，其中：圆筒4的顶部外端面上依次固定的安装有气泵1、连杆2、真空泵3；所述的圆筒4的顶部内壁上固定的连接有一根支撑杆6；上述的支撑杆6的末端依次固定的安装有气球7、矩形气囊8；上述的气球7、矩形气囊8分别通过导气管与气泵1相连通；所述的真空泵3通过一个通孔与圆筒4的内腔相连通；所述的圆筒4的内壁上设置有一圈干燥空腔5；上述的干燥空腔5内填充有变色硅胶干燥剂；上述的圆筒4的外壁上设置有一圈透明观察层；上述的干燥空腔5通过细孔与圆筒4的内腔连通。所述圆筒的内表面和外表面均设置有一层聚氨酯保护层。所述的聚氨酯保护层制备方法为：（1）超细纤维制造：a:共混纺丝：将pet切片在真空干燥箱120℃下干燥12h后，与pa6切片以1.3:2.5的质量比例混合，通过加料斗加入到单螺杆纺丝机中进行熔融共混纺丝，卷绕速度425m／min，螺杆转速为30r／min，控制螺杆各区温度：一区230℃，二区290℃，三区290℃，四区290℃，管道290℃；b:拉伸：得到的共混纤维放入拨叉式平牵机进行拉伸热定型，控制第一热辊温度110℃，第二热辊温度120℃，热定型温度145℃，拉伸速度125m／min，拉伸倍数2.5；c:溶解剥离：将拉伸热定型后的pet／pa共混纤维在对二甲苯中进行溶解剥离处理，处理温度140℃，浴比为400：1，溶解2h后取出，用新鲜的热对二甲苯溶液冲洗，室温真空干燥3h，得到超细纤维；（2）高密度三维非织布制造：将超细纤维置于针剌密度为1400刺/cm2高速针刺机进行高密度针刺固结，时间为45min,高密度针刺固结后超细纤维置于温度为85℃热水中收缩，收缩后置于轧光机进行轧光定型，控制线压力为600n／cm,压辊温度为115℃；（3）聚氨酯基布制造：选择固含量45%，100%模量为80kg/cm2的聚氨酯树脂，将步骤2中制得高密度非织造布浸渍在聚氨酯溶液1.5h；（4）开纤：将步骤（3）制得的合成革基布放入烘箱，控制烘箱温度97℃，时间4h,将烘干后的基布置于碱液中，加入渗透剂jfc，碱液升温至100℃，保持50min，控制浴比50:1；（5）染色：采用依加仑蓝3gl100浓度4%，苯甲醇用量13%，控制浴比为2.5:32，温度控制为113℃；（6）表面层制造：将聚氨酯浆料涂覆在离型纸上,置于80℃的烘箱中烘干，保持2h，再自然冷却至室温，成膜，涂上乌利当胶，将基布贴合上，经压和、干燥、将离型纸剥离后便形成合成革；既得一种超细纤维聚氨酯合成革。实施例2所述圆筒的内表面和外表面均设置有一层聚氨酯保护层。所述的聚氨酯保护层制备方法为：（1）超细纤维制造：a:共混纺丝：将pet切片在真空干燥箱100℃下干燥10h后，与pa6切片以1:2的质量比例混合，通过加料斗加入到单螺杆纺丝机中进行熔融共混纺丝，卷绕速度250m／min，螺杆转速为20r／min，控制螺杆各区温度：一区200℃，二区280℃，三区270℃，四区270℃，管道280℃；b:拉伸：得到的共混纤维放入拨叉式平牵机进行拉伸热定型，控制第一热辊温度100℃，第二热辊温度110℃，热定型温度135℃，拉伸速度100m／min，拉伸倍数1.5；c:溶解剥离：将拉伸热定型后的pet／pa共混纤维在对二甲苯中进行溶解剥离处理，处理温度120℃，浴比为300：1，溶解1h后取出，用新鲜的热对二甲苯溶液冲洗，室温真空干燥3h，得到超细纤维；（2）高密度三维非织布制造：将超细纤维置于针剌密度为1300刺/cm2高速针刺机进行高密度针刺固结，时间为30min,高密度针刺固结后超细纤维置于温度为80℃热水中收缩，收缩后置于轧光机进行轧光定型，控制线压力为500n／cm,压辊温度为100℃；（3）聚氨酯基布制造：选择固含量40%，100%模量为70kg/cm2的聚氨酯树脂，将步骤2中制得高密度非织造布浸渍在聚氨酯溶液1h；（4）开纤：将步骤（3）制得的合成革基布放入烘箱，控制烘箱温度95℃，时间3h,将烘干后的基布置于碱液中，加入渗透剂jfc，碱液升温至90℃，保持40min，控制浴比40:1；（5）染色：采用依加仑蓝3gl100浓度3%，苯甲醇用量10%，控制浴比为2:30，温度控制为110℃；（6）表面层制造：将聚氨酯浆料涂覆在离型纸上,置于70℃的烘箱中烘干，保持1h，再自然冷却至室温，成膜，涂上乌利当胶，将基布贴合上，经压和、干燥、将离型纸剥离后便形成合成革；既得一种超细纤维聚氨酯合成革。实施例3所述圆筒的内表面和外表面均设置有一层聚氨酯保护层。所述的聚氨酯保护层制备方法为：（1）超细纤维制造：a:共混纺丝：将pet切片在真空干燥箱130℃下干燥14h后，与pa6切片以1.5:3的质量比例混合，通过加料斗加入到单螺杆纺丝机中进行熔融共混纺丝，卷绕速度600m／min，螺杆转速为40r／min，控制螺杆各区温度：一区260℃，二区300℃，三区310℃，四区310℃，管道300℃；b:拉伸：得到的共混纤维放入拨叉式平牵机进行拉伸热定型，控制第一热辊温度120℃，第二热辊温度130℃，热定型温度150℃，拉伸速度150m／min，拉伸倍数3；c:溶解剥离：将拉伸热定型后的pet／pa共混纤维在对二甲苯中进行溶解剥离处理，处理温度160℃，浴比为500：1，溶解3h后取出，用新鲜的热对二甲苯溶液冲洗，室温真空干燥3h，得到超细纤维；（2）高密度三维非织布制造：将超细纤维置于针剌密度为1500刺/cm2高速针刺机进行高密度针刺固结，时间为60min,高密度针刺固结后超细纤维置于温度为90℃热水中收缩，收缩后置于轧光机进行轧光定型，控制线压力为700n／cm,压辊温度为130℃；（3）聚氨酯基布制造：选择固含量50%，100%模量为90kg/cm2的聚氨酯树脂，将步骤2中制得高密度非织造布浸渍在聚氨酯溶液2h；（4）开纤：将步骤（3）制得的合成革基布放入烘箱，控制烘箱温度100℃，时间5h,将烘干后的基布置于碱液中，加入渗透剂jfc，碱液升温至110℃，保持60min，控制浴比60:1；（5）染色：采用依加仑蓝3gl100浓度5%，苯甲醇用量15%，控制浴比为3:35，温度控制为115℃；（6）表面层制造：将聚氨酯浆料涂覆在离型纸上,置于90℃的烘箱中烘干，保持3h，再自然冷却至室温，成膜，涂上乌利当胶，将基布贴合上，经压和、干燥、将离型纸剥离后便形成合成革；既得一种超细纤维聚氨酯合成革。实施例4所述圆筒的内表面和外表面均设置有一层聚氨酯保护层。所述方法具体包括以下步骤：（1）超细纤维制造：a:共混纺丝：将pet切片在真空干燥箱80℃下干燥8h后，与pa6切片以1:1的质量比例混合，通过加料斗加入到单螺杆纺丝机中进行熔融共混纺丝，卷绕速度200m／min，螺杆转速为50r／min，控制螺杆各区温度：一区180℃，二区250℃，三区320℃，四区250℃，管道320℃；b:拉伸：得到的共混纤维放入拨叉式平牵机进行拉伸热定型，控制第一热辊温度80℃，第二热辊温度100℃，热定型温度120℃，拉伸速度90m／min，拉伸倍数4；c:溶解剥离：将拉伸热定型后的pet／pa共混纤维在对二甲苯中进行溶解剥离处理，处理温度100℃，浴比为250：1，溶解4h后取出，用新鲜的热对二甲苯溶液冲洗，室温真空干燥3h，得到超细纤维；（2）高密度三维非织布制造：将超细纤维置于针剌密度为1200刺/cm2高速针刺机进行高密度针刺固结，时间为20min,高密度针刺固结后超细纤维置于温度为60℃热水中收缩，收缩后置于轧光机进行轧光定型，控制线压力为400n／cm,压辊温度为80℃；（3）聚氨酯基布制造：选择固含量30%，100%模量为60kg/cm2的聚氨酯树脂，将步骤2中制得高密度非织造布浸渍在聚氨酯溶液3h；（4）开纤：将步骤（3）制得的合成革基布放入烘箱，控制烘箱温度110℃，时间2h,将烘干后的基布置于碱液中，加入渗透剂jfc，碱液升温至80℃，保持30min，控制浴比30:1；（5）染色：采用依加仑蓝3gl100浓度2%，苯甲醇用量8%，控制浴比为1:25，温度控制为100℃；（6）表面层制造：将聚氨酯浆料涂覆在离型纸上,置于60℃的烘箱中烘干，保持4h，再自然冷却至室温，成膜，涂上乌利当胶，将基布贴合上，经压和、干燥、将离型纸剥离后便形成合成革；既得一种超细纤维聚氨酯合成革。对比例1所述保护套采用的是普通人造皮革聚氨酯。对比例2所述保护套采用的是真皮包裹。将等重量200g的实施例1-4，对比例1-2制得的保护套分别置于浓度为35%的氢氧化钠和浓度为20%的硫酸溶液中浸泡10h,取出后检查腐蚀状况；将等重量的200g实施例1-4，对比例1-2制得的保护套进行防水等级测试；将等重量的200g实施例1-4，对比例1-2制得的保护套分别用皮革耐磨试验机进行耐磨性测试。结果见表一表一酸液(腐蚀减重/g)碱液(腐蚀减重/g)防水等级耐磨程度（磨耗损失重量/g)实施例10.20.1ip810g实施例20.30.1ip811g实施例30.30.2ip812g实施例42.51.6ip735g对比例13.61.9ip840g对比例24.52.5ip854g从表一看出在本发明范围之内的1-3制备的聚氨酯超细纤维耐酸碱性，防水效果，耐磨损程度均高于本发明工艺范围之外的实施例4，也高于普通人造皮革聚氨酯的对比例1，真皮对比例2。工作原理：将管件插入圆筒4内；设置的气球7、矩形气囊8充气，气球7塞满管件的内腔；矩形气囊8充气膨胀堵住了圆筒4的开口，然后真空泵3工作，利用真空吸住管件，设置的干燥空腔5与圆筒4的内腔相连通；所述的变色硅胶干燥剂起到防止管件回潮生锈的作用，通过透过透明层的圆筒4观察变色硅胶干燥剂是否变色，可以判定管件回潮程度，本装置可用于夹取管件以及保存管件。当前第1页12