本发明涉及伺服驱动领域,具体为一种机器人伺服驱动装置。
背景技术：
目前，制造业在物品转移的状态过程中多为流水线转移，较重的物品都是采用龙门吊来吊装，以上的搬运方法都比较传统，对于所搬物品，以及搬运行程和路径都有着固定的要求，使用不够灵活，无法适应现阶段的快速转变的制造业，市场上也有了部分机器人搬运装置，但是都为运输机器人，有着规定的行程，无法自动装卸物品。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种机器人伺服驱动装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人伺服驱动装置，包括平衡底板，所述平衡底板的左右两端对称设置有移动装置，所述移动装置包括支撑板，所述支撑板固定连接在平衡底板的端面上，所述平衡底板的中间部位设置有一驱动空间，所述驱动空间的内侧端壁上固定有一驱动电机，所述驱动电机的外端设置有一传动轴，所述传动轴远离平衡底板的一端穿过驱动空间的外端壁且固定连接有一传动转盘，所述支撑板的前后两端对称设置有一限位空间，所述限位空间内部设置有一限位板，所述限位板外端面的中心位置处固定连接有连接杆，所述连接杆远离平衡底板的一端穿过限位空间的外端壁且固定连接有一连接转盘，所述连接转盘外端面的前端设置有一旋转杆，所述旋转杆的外端分别与传动杆的前后两端转动式固定连接，所述传动转盘外端面的前端设置有一转动杆，所述转动杆的外端与传动杆的中间位置转动式固定连接，所述支撑板外侧套装有一移动履带，所述移动履带与连接转盘铰接，所述平衡底板上端面的后端固定连接有一支撑杆，所述支撑杆内部的上端设置有一转动空间，所述转动空间的下端壁上固定有一转动电机，所述转动电机通过其上端的电机芯轴固定连接限位块，所述限位块上端面的中心位置处固定连接有一加强连杆，所述加强连杆的上端穿过转动空间的上端壁且固定连接有一向前延伸的承重杆，所述承重杆下端面的前端固定连接有一升降壳体，所述升降壳体内部设置有一密封空间，所述密封空间的内部设置有一密封板，所述密封板下端面的中心位置处固定连接有一轴心杆，所述轴心杆的下端穿过密封空间的下端壁且固定连接有一机械夹紧装置，所述密封空间后端壁的上下两端分别设置有一上连接管和下连接管，所述上连接管和下连接管内部分别设置有上连接孔和下连接孔，所述升降壳体后端面的中心位置处固定连接有一液压泵，所述上连接孔和下连接孔均连通液压泵和密封空间，且所述上连接孔和下连接孔内部均设置有一电控阀，所述机械夹紧装置包括固定壳体，所述固定壳体内部设置有一工作空间，所述工作空间后端壁的上端设置有一开口向前的滑动卡槽，所述滑动卡槽上端壁的中心位置处固定有一伺服电机，所述伺服电机的下端动力连接有一滑动丝杆，所述滑动丝杆的下端与滑动卡槽的下端壁转动式固定连接，所述滑动开槽内部设置有一滑动卡块，所述滑动卡块通过其中心位置处的螺纹孔与滑动丝杆配合连接，所述滑动卡块的前端位于工作空间内且固定连接有一向下延伸的双边齿条，所述双边齿条的左右两端对称设置有与其配合连接的传动齿轮，所述传动齿轮的中心位置处固定连接有一传输轴，所述传输轴的前后两端分别与工作空间的前后两端壁转动式固定连接，所述传输轴的后侧轴体上固定套装有一转动齿轮，所述转动齿轮的下端均配合连接有一水平方向的传动齿条，所述传动齿条下端面相互靠近的一端固定连接有一滑动连接杆，所述工作空间的下端壁处设置有一左右方向的滑动通道，所述滑动通道连通工作空间和外界空间，所述滑动连接杆的下端穿过滑动通道并固定连接有一夹持板，所述工作空间左右端壁与传动齿条对应的位置处对称设置有贯通孔，所述贯通孔均连通工作空间和外界空间。
作为优选，所述传动转盘和连接转盘的中心在同一水平线上，且所述旋转杆和转动杆的旋转半径相同。
作为优选，所述支撑杆的中间杆体部位设置有一环形卡槽，所述环形卡槽内装有一环形连接块，所述环形连接块的前端固定连接有一倾斜向上的受力杆，所述受力杆的前端固定连接在承重杆中间杆体的下端面上。
作为优选，所述转动齿轮的直径远大于传动齿轮的直径，从而减小双边齿条的上下活动距离，同时增大传动齿条的左右移动距离。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明工作中，驱动电机工作，通过传动轴带动传动转盘旋转，传动转盘转动时，转动杆做圆周运动，通过传动杆带动旋转杆同时做圆周运动，从而使连接转盘旋转，带动移动履带围绕支撑板转动，实现装置整体的位移，移动更加平稳，移动到指定位置后，转动电机工作，通过电机芯轴带动限位块旋转，从而带动承重杆围绕支撑杆转动，使机械夹紧装置位于所需夹取工件的正上方，此时，液压泵工作，在电控阀的配合下，推动密封板向下移动，同时，伺服电机工作，滑动丝杆旋转，通过滑动卡块带动双边齿条向下移动，从而带动左右两端的传动齿轮向相反的方向旋转，通过传输轴带动转动齿轮旋转，从而通过传动齿条带动左右两端的夹持板分别向左右两端运动，然后夹取物品,夹取物品后，伺服电机一直维持在工作状态，从而避免物品掉落，其中，通过受力杆使承重杆后端的受力距离增大，使作用力的平衡点由支撑杆的上端变为受力杆与承重杆的连接处，减小力矩，保护了承重杆与支撑杆的连接，防止装置损坏，同时，环形连接块与环形卡槽的配合工作，保证了受力杆能够跟随承重杆的转动而转动。
附图说明
图1为本发明一种机器人伺服驱动装置整体全剖的左视结构示意图；
图2为本发明一种机器人伺服驱动装置中移动装置全剖的俯视结构示意图；
图3为本发明一种机器人伺服驱动装置中机械夹紧装置全剖的主视结构示意图；
图4为本发明一种机器人伺服驱动装置中机械夹紧装置全剖的左视结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，本发明提供的一种实施例：一种机器人伺服驱动装置，包括平衡底板1，所述平衡底板1的左右两端对称设置有移动装置2，所述移动装置2包括支撑板3，所述支撑板3固定连接在平衡底板1的端面上，所述平衡底板1的中间部位设置有一驱动空间4，所述驱动空间4的内侧端壁上固定有一驱动电机5，所述驱动电机5的外端设置有一传动轴6，所述传动轴6远离平衡底板1的一端穿过驱动空间4的外端壁且固定连接有一传动转盘7，所述支撑板3的前后两端对称设置有一限位空间8，所述限位空间8内部设置有一限位板9，所述限位板9外端面的中心位置处固定连接有连接杆10，所述连接杆10远离平衡底板1的一端穿过限位空间8的外端壁且固定连接有一连接转盘11，所述连接转盘11外端面的前端设置有一旋转杆12，所述旋转杆12的外端分别与传动杆13的前后两端转动式固定连接，所述传动转盘7外端面的前端设置有一转动杆14，所述转动杆14的外端与传动杆13的中间位置转动式固定连接，所述支撑板3外侧套装有一移动履带15，所述移动履带15与连接转盘11铰接，所述平衡底板1上端面的后端固定连接有一支撑杆16，所述支撑杆16内部的上端设置有一转动空间17，所述转动空间17的下端壁上固定有一转动电机18，所述转动电机18通过其上端的电机芯轴19固定连接限位块20，所述限位块20上端面的中心位置处固定连接有一加强连杆21，所述加强连杆21的上端穿过转动空间17的上端壁且固定连接有一向前延伸的承重杆22，所述承重杆22下端面的前端固定连接有一升降壳体23，所述升降壳体23内部设置有一密封空间24，所述密封空间24的内部设置有一密封板25，所述密封板25下端面的中心位置处固定连接有一轴心杆26，所述轴心杆26的下端穿过密封空间24的下端壁且固定连接有一机械夹紧装置27，所述密封空间24后端壁的上下两端分别设置有一上连接管28和下连接管29，所述上连接管28和下连接管29内部分别设置有上连接孔30和下连接孔31，所述升降壳体23后端面的中心位置处固定连接有一液压泵32，所述上连接孔30和下连接孔31均连通液压泵30和密封空间24，且所述上连接孔30和下连接孔31内部均设置有一电控阀33，所述机械夹紧装置27包括固定壳体34，所述固定壳体34内部设置有一工作空间35，所述工作空间35后端壁的上端设置有一开口向前的滑动卡槽36，所述滑动卡槽36上端壁的中心位置处固定有一伺服电机37，所述伺服电机37的下端动力连接有一滑动丝杆38，所述滑动丝杆38的下端与滑动卡槽36的下端壁转动式固定连接，所述滑动开槽内部设置有一滑动卡块39，所述滑动卡块39通过其中心位置处的螺纹孔40与滑动丝杆38配合连接，所述滑动卡块39的前端位于工作空间35内且固定连接有一向下延伸的双边齿条41，所述双边齿条41的左右两端对称设置有与其配合连接的传动齿轮42，所述传动齿轮42的中心位置处固定连接有一传输轴43，所述传输轴43的前后两端分别与工作空间35的前后两端壁转动式固定连接，所述传输轴43的后侧轴体上固定套装有一转动齿轮44，所述转动齿轮44的下端均配合连接有一水平方向的传动齿条45，所述传动齿条45下端面相互靠近的一端固定连接有一滑动连接杆46，所述工作空间35的下端壁处设置有一左右方向的滑动通道47，所述滑动通道47连通工作空间35和外界空间，所述滑动连接杆46的下端穿过滑动通道47并固定连接有一夹持板48，所述工作空间35左右端壁与传动齿条45对应的位置处对称设置有贯通孔49，所述贯通孔49均连通工作空间35和外界空间。
有益地，所述传动转盘7和连接转盘11的中心在同一水平线上，且所述旋转杆12和转动杆14的旋转半径相同。其作用是，传动转盘7转动时，转动杆14做圆周运动，通过传动杆13带动旋转杆12同时做圆周运动，从而使连接转盘11旋转，带动移动履带15围绕支撑板3转动，实现装置整体的位移，移动更加平稳。
有益地，所述支撑杆16的中间杆体部位设置有一环形卡槽161，所述环形卡槽内装有一环形连接块162，所述环形连接块161的前端固定连接有一倾斜向上的受力杆163，所述受力杆163的前端固定连接在承重杆22中间杆体的下端面上。其作用是，通过受力杆163使承重杆22后端的受力距离增大，使作用力的平衡点由支撑杆16的上端变为受力杆163与承重杆22的连接处，减小力矩，保护了承重杆22与支撑杆16的连接，防止装置损坏，同时，环形连接块162与环形卡槽161的配合工作，保证了受力杆163能够跟随承重杆22的转动而转动。
有益地，所述转动齿轮44的直径远大于传动齿轮42的直径，从而减小双边齿条41的上下活动距离，同时增大传动齿条45的左右移动距离。
具体使用方式：本发明工作中，驱动电机5工作，通过传动轴6带动传动转盘7旋转，传动转盘7转动时，转动杆14做圆周运动，通过传动杆13带动旋转杆12同时做圆周运动，从而使连接转盘11旋转，带动移动履带15围绕支撑板3转动，实现装置整体的位移，移动更加平稳，移动到指定位置后，转动电机18工作，通过电机芯轴19带动限位块20旋转，从而带动承重杆22围绕支撑杆16转动，使机械夹紧装置27位于所需夹取工件的正上方，此时，液压泵32工作，在电控阀33的配合下，推动密封板25向下移动，同时，伺服电机37工作，滑动丝杆38旋转，通过滑动卡块39带动双边齿条41向下移动，从而带动左右两端的传动齿轮42向相反的方向旋转，通过传输轴43带动转动齿轮44旋转，从而通过传动齿条45带动左右两端的夹持板48分别向左右两端运动，然后夹取物品,夹取物品后，伺服电机37一直维持在工作状态，从而避免物品掉落，其中，通过受力杆163使承重杆22后端的受力距离增大，使作用力的平衡点由支撑杆16的上端变为受力杆163与承重杆22的连接处，减小力矩，保护了承重杆22与支撑杆16的连接，防止装置损坏，同时，环形连接块162与环形卡槽161的配合工作，保证了受力杆163能够跟随承重杆22的转动而转动。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。