本发明属于工业自动化物料吸取装置的开发领域，具体涉及一种阵列式弹性负压取料吸盘。
背景技术：
目前，工业上用真空负压吸盘配合机械手取料搬运进行玻璃等薄板类物品，同时增加吸盘数量可增大机械手的吸附力。而当吸取搬运的对象为阵列式的多个盒装的多层金属薄片时，由于各个盒内的多层金属片可能由于数量及厚度方向的形变累积误差导致高度不一致，所以每个吸盘要具备独立的补偿金属薄片的高度位置差的能力，已形成稳定的批量阵列式吸取搬运，适应这种作业的吸盘目前市面上还鲜有提出和应用。
目前已提出的柔性吸盘，如：《一种机器人用柔性吸盘装置:CN 204954846 U》，其结构尺寸较为复杂，且为单一吸盘无法进行批量阵列吸取。
又如：《一种多点阵列自适应真空吸盘式柔性装配工装设备:CN203371431U》，其作为装配工装设备使用，其结构对于小而薄的成阵列分布且高度又不一致的金属薄片的吸取作业就不适合了。
技术实现要素：
本发明针对现有技术中的不足，提供一种阵列式弹性负压取料吸盘，保证其能够稳定的完成对呈阵列分布的且高度不一的金属薄片的吸取作业。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种阵列式弹性负压取料吸盘，其特征在于，包括：气动驱动组件、导向组件和柔性吸盘组件；所述气动驱动组件包括伸缩加强板、直行气缸、基板和侧伸缩板，所述基板的下方两侧垂直固联有侧伸缩板，基板与侧伸缩板之间采用伸缩加强板加强，所述直行气缸垂直固联于基板的底部，直行气缸的底部连接导向组件，导向组件中安装有柔性吸盘组件；直行气缸工作时，驱动导向组件沿着侧伸缩板运动，进而带动柔性吸盘组件进行上下直线运动。
为优化上述技术方案，采取的具体措施还包括：
所述导向组件包括吸管组侧板、气缸接板和直线导轨，所述气缸接板与直行气缸活塞端固联，所述吸管组侧板的下方两侧，所述直线导轨安装在吸管组侧板和侧伸缩板之间，直线导轨的导轨部分固联于吸管组侧板外侧，直线导轨的滑块部分固联于侧伸缩板。
所述柔性吸盘组件包括铜吸管、圆支杆、弹簧挡板、吸盘、气管、弹簧和导向板，所述吸盘固联在气缸接板的底部，所述导向板固定在两块吸管组侧板之间，所述弹簧挡板安装在导向板的正上方，弹簧挡板和导向板之间采用圆支杆进行分隔固定，弹簧挡板和导向板中均设有相同排布的通孔阵列，弹簧挡板的通孔与导向板的通孔上下一一对应，所述铜吸管垂直贯穿弹簧挡板和导向板，多个铜吸管呈阵列排布，铜吸管的一端穿过弹簧挡板的通孔，铜吸管的另一端穿过导向板的通孔，铜吸管可在弹簧挡板和导向板之间窜动，铜吸管上安装有弹簧，所述弹簧位于弹簧挡板和导向板之间，铜吸管的顶端通过气管与吸盘连接。
所述铜吸管内设有负压气流通孔，铜吸管的底端套有橡胶吸嘴，铜吸管的外圆柱周面上设有台阶，所述台阶位于导向板的上方，使得铜吸管不会从导向板的通孔中掉落。
所述弹簧的一端抵住弹簧挡板，弹簧的另一端抵住铜吸管的台阶。
所述气管采用可弯曲变形的柔性材料制成。
所述直行气缸采用双作用三杆气缸。
本发明的有益效果是：1、适应能力强，即使吸取对象高度不一致也能很好适应补偿高度误差，可靠完成吸取任务；2、吸取作业效率高，一次性可吸取对应阵列数目的物品。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图。
图2是本发明的局部放大图。
附图标记如下：铜吸管1、圆支杆2、弹簧挡板3、吸管组侧板4、吸盘5、气缸接板6、伸缩加强板7、直行气缸8、基板9、侧伸缩板10、直线导轨11、气管12、弹簧13、导向板14、橡胶吸嘴15。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。
如图1至图2所示的阵列式弹性负压取料吸盘，从结构功能上可以划分成三大部分，包括气动驱动组件、导向组件、柔性吸盘组件。
气动驱动组件包括伸缩加强板7、直行气缸8、基板9、侧伸缩板10，导向组件包括吸管组侧板4、气缸接板6、直线导轨11，柔性吸盘组件包括铜吸管1、圆支杆2、弹簧挡板3、吸盘5、气管12、弹簧13、导向板14、橡胶吸嘴15。
侧伸缩板10与基板9垂直方向固联，并用伸缩加强板7加强连接强度，直行气缸8底部垂直固联于基板9，直行气缸8采用双作用三杆气缸。
气缸接板6与直行气缸8活塞端气缸固定板固联，吸管组侧板4垂直固联于气缸接板6的下方两侧，直线导轨11安装在吸管组侧板4和侧伸缩板10之间，直线导轨11的导轨部分固联于吸管组侧板4外侧，直线导轨11的滑块部分固联于侧伸缩板10。
吸盘5与气缸接板6之间固联，导向板14垂直固联于吸管组侧板4，使用圆支杆2两端固联导向板14和弹簧挡板3，铜吸管1与导向板14、弹簧挡板3间隙配合，导向板14和弹簧挡板3中间安装了弹簧13，使用气管12连接铜吸管1与吸盘5。
直行气缸8向下推动时，整个柔性吸盘组件在直线导轨11的限位与导向功能下保持高精度上下直线运动。导向板14通过吸管组侧板4固联于气缸接板6上，通过直行气缸8控制其运动。圆支杆2固定导向板14与弹簧挡板3，使其两者之间保持一定的空间，导向板14与弹簧挡板3在相同位置处阵列分布了若干通孔，使铜吸管1呈矩形阵列状并且与导向板14、弹簧挡板3小间隙配合，铜吸管1在两者之间是可以自由的窜动的。铜吸管1的外圆柱周面上还设计了一个台阶使其不会从中掉落，铜吸管1上安装的弹簧13一端抵住弹簧挡板3，另一端抵住铜吸管1的台阶，通过弹簧13的弹性来给与铜吸管1一个退缩空间和一个复位力，弹簧13安装在所有的铜吸管1上。铜吸管1内设有负压气流通孔，顶端通过气管12与吸盘5连接，所有的铜吸管1都是通过气管12与吸盘5上相对位置的管接头连接，图1中只显示了一根气管12作为说明，气管12材质柔软可以随意弯曲变形。
当驱动组件驱动柔性吸盘组件向下移动吸取薄片时会超过一定量行程，保证铜吸管1末端套有的橡胶吸嘴15与薄片能充分的接触，过量的那部分长度就可以通过弹簧13的形变来补偿，橡胶吸嘴15与薄片充分接触后吸取薄片。本发明能够保证每个独立的橡胶吸嘴15能够在弹簧13的弹压下可靠地接触薄片，即使薄片出现一定允许范围内的高度不一致，弹簧13的形变可进行补偿。
需要注意的是，发明中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。