本发明涉及包装设备技术领域，尤其涉及一种包装桶的打标抓取机械手臂。
背景技术：
：
在流水线作业中，包装桶的底部需要进行标记以便于后续的统计，当包装桶位于流水线上时，需要先对包装桶进行打标，然后在将包装桶搬运下来进行收集，该过程往往需要使用打标机和人工搬运，因此增加成本和劳动力。
技术实现要素：
：
本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种包装桶的打标抓取机械手臂，它能对流水线上的包装桶先进行自动打标，然后抓取收集，灵活性大、效率高、效果好。
本发明的技术解决措施如下：
一种包装桶的打标抓取机械手臂，包括底座，其特征在于：底座的上方依次设有支撑柱和安装座，安装座呈回字形且固定于支撑柱的上端，可调支撑臂设置在安装座的通口内，所述可调支撑臂的前端插活动设有打标机构，所述打标机构包括插设在可调支撑臂上的水平连接杆，水平连接杆的两端固定有一对互相对称的斜板，其中一个斜板的底端内壁固定有挡盘，另一个斜板的底端外壁固定有打标气缸，打标气缸的活塞杆穿过斜板连接有印章，两个所述斜板之间连接有加强板；所述水平连接杆上且位于可调支撑臂的两侧套设有转动调节装置，可调支撑臂的下表面与转动调节装置之间连接有第一气缸，所述转动调节装置的下部铰接有升降调节装置，所述升降调节装置的底部铰接有抓取装置，所述抓取装置包括上下两块平行设置的矩形板，两块矩形板之间通过圆柱固定连接，所述位于上方的矩形板的上表面中心设有第三气缸且在第三气缸的两侧固定有一对铰接耳，所述第三气缸的活塞杆穿过矩形板连接有竖直设置的隔板，位于下方的矩形板上开设有与隔板相对应的隔板槽，隔板可在第三气缸的作用下从隔板槽内伸出，所述位于下方的矩形板的上表面左右两侧设有一对活塞杆朝外设置的夹持气缸，所述位于下方的矩形板的左右两端铰接有一对夹持爪，夹持气缸的活塞杆连接在夹持爪的爪柄上。
作为上述技术方案的优选，所述转动调节装置包括呈凹形的转动板，所述升降调节装置包括一对铰接在转动板下部所开设的一对缺口槽内的不动杆，两个所述不动杆内均插设有活动杆，两个所述活动杆之间还设有加强杆，升降调节气缸的一端铰接在转动板的下端所具有的耳座上且另一端铰接在加强杆上所设置的耳座上，活动杆的下端铰接在铰接耳中。
作为上述技术方案的优选，所述可调支撑臂包括后固定臂和前可调臂，前可调臂插设在后固定臂中所具有的滑槽内，后固定臂活动连接在安装座的通口内，所述水前可调臂的前端具有安装槽口，水平连接杆的中心固定有第一被动齿轮，第一被动齿轮位于安装槽口内，所述安装槽口面向第一被动齿轮的侧壁上开设有槽口，槽口内固定有齿轮驱动装置，所述齿轮驱动装置包括壳体，铰接在壳体左右两内侧壁的上第一主动齿轮伸出壳体的前端口且与第一被动齿轮啮合，所述第一主动齿轮的后方啮合有蜗杆，蜗杆铰接在壳体的上下内侧壁之间，所述蜗杆的上端通过平键的连接方式固定有被动锥齿轮，所述壳体的上方内壁上固定有第一齿轮驱动电机，第一齿轮驱动电机的转轴上固定有与被动锥齿轮相啮合的主动锥齿轮。
作为上述技术方案的优选，所述前可调臂的后半部下表面设有齿条，所述后固定臂的下表面设有与滑槽相贯通的齿条槽，齿条槽的宽度大于齿条的宽度，所述后固定臂的下表面前端两侧固定有一对竖直板，两个竖直板之间活动连接有与齿条相啮合的调节齿轮，其中一个竖直板的外表面固定有第三齿轮驱动电机，第三齿轮驱动电机的转轴穿过竖直板与调节齿轮的中心轴通过花键配合的方式连接。
作为上述技术方案的优选，所述安装座的上方设有第二被动齿轮，安装座的上表面设有一圈可活动的滚珠，第二被动齿轮的下表面压靠在滚珠上，所述第二被动齿轮与后固定臂的上表面之间设有插设在安装座中的转轴，所述安装座的后侧壁上固定有第二齿轮驱动电机，第二齿轮驱动电机的转轴上设有与第二被动齿轮相啮合的第二主动齿轮；所述安装座的后侧壁上还设有弧形平衡梁，弧形平衡梁的下表面设有弧形槽，所述后固定臂的后端上表面具有加强部，加强部的上表面设有平衡滚珠，平衡滚珠位于弧形槽内。
作为上述技术方案的优选，所述支撑柱上设有距离传感器，距离传感器的感应端朝向传送装置上的包装桶。
作为上述技术方案的优选，所述底座的一侧设有收纳筐。
本发明的有益效果在于：它能对流水线上的包装桶先进行自动打标，然后抓取收集，灵活性大、效率高、效果好。
附图说明：
图1为本发明一种包装桶的打标抓取机械手臂的结构示意图；
图2为本发明的三维立体图；
图3为本发明的俯视三维立体图；
图4为本发明齿轮驱动装置的内部剖视图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
由图1至图4所示，一种包装桶的打标抓取机械手臂，包括底座1，底座1的上方依次设有支撑柱11和安装座13，安装座13呈回字形且固定于支撑柱11的上端，可调支撑臂2设置在安装座13的通口内，所述可调支撑臂2的前端插活动设有打标机构6，所述打标机构6包括插设在可调支撑臂2上的水平连接杆61，水平连接杆61的两端固定有一对互相对称的斜板62，其中一个斜板62的底端内壁固定有挡盘66，另一个斜板62的底端外壁固定有打标气缸63，打标气缸63的活塞杆穿过斜板连接有印章64，两个所述斜板62之间连接有加强板65；所述水平连接杆611上且位于可调支撑臂2的两侧套设有转动调节装置3，可调支撑臂2的下表面与转动调节装置3之间连接有第一气缸25，所述转动调节装置3的下部铰接有升降调节装置4，所述升降调节装置4的底部铰接有抓取装置5，所述抓取装置5包括上下两块平行设置的矩形板51，两块矩形板51之间通过圆柱512固定连接，所述位于上方的矩形板51的上表面中心设有第三气缸52且在第三气缸52的两侧固定有一对铰接耳511，所述第三气缸52的活塞杆穿过矩形板51连接有竖直设置的隔板53，位于下方的矩形板51上开设有与隔板53相对应的隔板槽，隔板53可在第三气缸52的作用下从隔板槽内伸出，所述位于下方的矩形板51的上表面左右两侧设有一对活塞杆朝外设置的夹持气缸54，所述位于下方的矩形板51的左右两端铰接有一对夹持爪55，夹持气缸54的活塞杆连接在夹持爪55的爪柄上。
进一步的说，所述转动调节装置3包括呈凹形的转动板31，所述升降调节装置4包括一对铰接在转动板31下部所开设的一对缺口槽32内的不动杆41，两个所述不动杆41内均插设有活动杆42，两个所述活动杆42之间还设有加强杆43，升降调节气缸44的一端铰接在转动板31的下端所具有的耳座上且另一端铰接在加强杆43上所设置的耳座上，活动杆42的下端铰接在铰接耳511中。
进一步的说，所述可调支撑臂2包括后固定臂21和前可调臂22，前可调臂22插设在后固定臂21中所具有的滑槽212内，后固定臂21活动连接在安装座13的通口内，所述水前可调臂22的前端具有安装槽口221，水平连接杆61的中心固定有第一被动齿轮24，第一被动齿轮24位于安装槽口221内，所述安装槽口221面向第一被动齿轮24的侧壁上开设有槽口，槽口内固定有齿轮驱动装置23，所述齿轮驱动装置23包括壳体231，铰接在壳体231左右两内侧壁的上第一主动齿轮234伸出壳体231的前端口且与第一被动齿轮24啮合，所述第一主动齿轮234的后方啮合有蜗杆235，蜗杆235铰接在壳体231的上下内侧壁之间，所述蜗杆235的上端通过平键的连接方式固定有被动锥齿轮236，所述壳体231的上方内壁上固定有第一齿轮驱动电机232，第一齿轮驱动电机232的转轴上固定有与被动锥齿轮236相啮合的主动锥齿轮233。
进一步的说，所述前可调臂22的后半部下表面设有齿条221，所述后固定臂21的下表面设有与滑槽212相贯通的齿条槽211，齿条槽211的宽度大于齿条221的宽度，所述后固定臂21的下表面前端两侧固定有一对竖直板213，两个竖直板213之间活动连接有与齿条221相啮合的调节齿轮215，其中一个竖直板213的外表面固定有第三齿轮驱动电机214，第三齿轮驱动电机214的转轴穿过竖直板213与调节齿轮215的中心轴通过花键配合的方式连接。
进一步的说，所述安装座13的上方设有第二被动齿轮14，安装座13的上表面设有一圈可活动的滚珠141，第二被动齿轮14的下表面压靠在滚珠141上，所述第二被动齿轮14与后固定臂21的上表面之间设有插设在安装座13中的转轴，所述安装座13的后侧壁上固定有第二齿轮驱动电机16，第二齿轮驱动电机16的转轴上设有与第二被动齿轮14相啮合的第二主动齿轮15；所述安装座13的后侧壁上还设有弧形平衡梁17，弧形平衡梁17的下表面设有弧形槽171，所述后固定臂21的后端上表面具有加强部211，加强部211的上表面设有平衡滚珠212，平衡滚珠212位于弧形槽171内。
进一步的说，所述支撑柱11上设有距离传感器12，距离传感器12的感应端朝向传送装置7上的包装桶700。
进一步的说，所述底座1的一侧设有收纳筐800。
本发明的工作原理：1、距离传感器12对包装桶700的位置进行感应，当到达传送装置7的末端时，传送装置7停止转动，通过调节齿轮215和齿条221的啮合、第一气缸25的作用以及升降调节气缸44的作用，使抓取装置5运动到包装桶700上方合适的位置，并通过夹持气缸54的活塞杆推动能使两个夹持爪55夹住包装桶700，使包装桶700不容易松动；
2、第一被动齿轮24在齿轮驱动装置23的作用下发生转动使挡盘66、印章64运动到包装桶700的两端，然后启动打标气缸63对包装桶700的底部进行打标，挡盘66防止包装桶700的左右移动，完成后第一被动齿轮24在齿轮驱动装置23的作用下又重新使整个打标机构运动到包装桶的上方等待下一次命令。
3、可调支撑臂2在第二被动齿轮14的转动下降包装桶700运输到收纳筐800上空，然后通过调整合适的位置进行放置，完成对包装桶的收集。
此外根据包装桶的直径不同，本装置可以通过第三气缸52带动隔板53下降到最低位置，两个夹持爪55用于抓取两个包装桶。