本发明属于夹持设备技术领域，特别涉及一种能够夹持设备的夹持装置。
背景技术：
芯片，又称微电路(microcircuit)、微芯片(microchip)、集成电路(英语：integratedcircuit,ic)。是指内含集成电路的硅片，体积很小，常常是计算机或其他电子设备的一部分。而晶圆又是芯片的最最核心的部件，芯片或晶圆的生产过程中，要对其进行功能性检测，比如芯片引脚等，这类测试设备较重，达到100多kg，为了实现检测过程的全自动化，往往采用专门的上料系统将待检测的芯片、线路板等送至测试设备，且检测过程中，待检测的芯片、线路板位于测试设备的下方，这就需要测试设备倒置过来，工作面向下，这就需要专门的夹持装置将测试设备固定夹持，且由于芯片或线路板的检测过程中测试设备要稳定、水平度高、不能晃动等，因此对夹持装置有较高的要求
现有技术中的夹持类的设备的机械手的夹持力较小，且前端一般设置成钳形，只是靠钳子与待夹持物之间的摩擦力将其夹紧，不适合用来夹持较重(比如100kg，甚至以上)的测试设备，比如中国专利《一种机器人的夹持型机械手》(申请公布号：cn107877495a)公开的夹持型机械手结构复杂，且不适合抓取较重的且相对两侧面平行的测试设备，但结构复杂，制造成本高。
技术实现要素：
本发明主要解决的技术问题是提供一种可调式设备夹持装置，通过纵向滑动结构能够带动机械手上下平移，另外通过三个水平换向关节和一个竖直换向关节，结构精简，无需动力驱动，即能够实现夹持臂在水平面和竖直面的一定角度的旋转，转动过程灵活，且通过第一夹持机构和第二夹持机构的配合夹紧，夹紧力大，能够实现对100-200kg的测试设备的夹紧固定，并能够根据测试设备需要摆放的角度等进行适当调整。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种可调式设备夹持装置，包括机架、安装于机架的机械手以及带动所述机械手上下升降的纵向滑动结构；
所述机械手包括换向结构、锁紧结构和夹持臂，所述锁紧结构的一端与所述换向结构连接，且另一端与所述夹持臂连接；所述夹持臂的手臂包括能够夹住待夹持设备的左手臂和右手臂，所述左手臂和所述右手臂之间相互平行，定义所述夹持臂的开口处为前，且以靠近设备的一侧为内，所述左手臂的前端和所述右手臂的前端两者之一设有第一夹持机构，且另一具有第二夹持机构，通过所述第一夹持机构和所述第二夹持机构能够将所述待夹持设备固定；
所述换向结构包括两个连接臂、三个水平换向关节、一组连接板和一个竖直换向关节，两个所述连接臂分别为第一连接臂和第二连接臂，三个所述水平换向关节分别为第一水平换向关节、第二水平换向关节和第三水平换向关节，所述第一水平换向关节穿过所述第一连接臂的后端，且所述第一连接臂的后端能够以所述第一水平换向关节为支点在水平面内转动，所述第二水平换向关节穿过所述第一连接臂的前端和所述第二连接臂的后端，且所述第一连接臂的前端和第二连接臂的后端能够以所述第二水平换向关节为支点在水平面内转动，所述第三水平换向关节穿过所述第二连接臂的前端和所述连接板的后端，且所述第二连接臂的前端和所述连接板的后端能够以所述第三水平换向关节为支点在水平面内转动；所述连接板的前端与所述夹持臂连接，所述夹持臂能够以所述竖直换向关节为支点在竖直面内转动；
所述锁紧结构包括第三锁紧手柄、上锁紧柱和下锁紧柱，所述竖直换向关节包括转轴、轴承座和第一轴承，所述第一轴承座于所述转轴，所述转轴和所述第一轴承均位于轴承座内，所述转轴水平设置，所述第三锁紧手柄依次穿过一所述连接板、轴承座的一侧、上锁紧柱、下锁紧柱、轴承座的另一侧以及另一所述连接板，所述上锁紧柱和所述下锁紧柱分别从上下抱住所述转轴并通过所述第三锁紧手柄将所述转轴固定。
为解决上述技术问题，本发明采用的进一步技术方案是：所述第一夹持机构包括第一夹持板、能够带动所述第一夹持板在竖直面内转动的转动结构和能够带动所述第一夹持板在竖直面内摆动的第一摆动结构，所述转动结构包括转动板、辅助固定板和第一锁紧手柄，所述转动板位于所述第一夹持板的外侧，所述辅助固定板位于所述转动板的外侧，通过所述第一锁紧手柄和所述辅助固定板将所述转动板与所述第一夹持板固定；
所述第二夹持机构包括第二夹持板、缓冲件、能够带动所述第二夹持板在竖直面内摆动的第二摆动结构和能够带动第二夹持板沿前后方向平移的横向滑动结构，所述缓冲件安装于所述手臂的内侧；
所述第一夹持机构与所述第二夹持机构之间的距离与所述待夹持设备的宽度或长度相一致，所述待夹持设备的两侧面分别通过所述第一夹持机构的第一夹持板和所述第二夹持机构的第二夹持板夹持固定。
进一步地说，所述纵向滑动结构包括纵向滑块、纵向滑轨、第三锁紧手柄和安装板，所述换向结构安装于所述安装板，所述安装板上固定所述纵向滑块，所述纵向滑轨平行于机架的高度方向，通过纵向滑块沿纵向滑轨滑动实现所述机械手的升降并通过所述第三锁紧手柄实现机械手的固定。
进一步地说，所述纵向滑动结构还包括配重块、牵引皮带和导轮，所述牵引皮带绕过所述导轮且一端固定于所述安装板，同时另一端固定于所述配重块。
进一步地说，所述上锁紧柱与所述转轴的接触面为弧面，所述下锁紧柱与所述转轴的接触面也为弧面。
进一步地说，每一所述水平换向关节皆包括销轴、锁紧块、第二轴承和弹簧销，所述第二轴承座于所述销轴，所述锁紧块套于所述销轴并通过所述弹簧销锁紧锁紧块实现对应的水平换向关节的锁定。
进一步地说，所述转动板具有圆形导向槽，所述转动板能够以一所述第一锁紧手柄为支点沿所述圆形导向槽转动。
进一步地说，所述第一摆动结构和所述第二摆动结构均包括两组竖直轴组件以及位于二者之间的一组水平轴组件，每组竖直轴组件均包括一竖直轴、至少一轴承和竖直轴承套，所述竖直轴和所述轴承均位于所述竖直轴承套内，所述水平轴组件包括一水平轴、至少一轴承和水平轴承套，所述水平轴和所述轴承均位于所述水平轴承套内。
进一步地说，所述第一夹持机构还包括第一加强板，所述第一加强板位于所述第一夹持板和所述辅助固定板之间，所述第一摆动结构中，所述水平轴穿过所述辅助固定板和所述第一加强板并的且其端部形成扩大端，并通过扩大端安装于第一加强板的凹槽将转轴固定于所述第一加强板。
进一步地说，所述第二摆动结构中两所述竖直轴承套为一体式连接组成轴承套座，所述水平轴承套位于所述轴承套座的中间位置，所述轴承套座安装于所述第二夹持板。
所述横向滑动结构包括安装于轴承套座的横向滑块、安装于手臂的内侧的横向滑轨、开设于所述手臂的滑槽以及第二锁紧手柄，所述横向滑块能够沿所述横向滑轨滑动，并通过所述第二锁紧手柄穿过所述滑槽和轴承套座将所述第二夹持机构固定于所述手臂。
本发明的有益效果是：
一、本发明包括机架、机械手以及带动机械手上下升降的纵向滑动结构；机械手包括换向结构、锁紧结构和夹持臂；夹持臂的手臂包括能够夹住待夹持设备的左、右手臂，两者之一设有第一夹持机构，且另一具有第二夹持机构，通过第一和所述第二夹持机构能够将待夹持设备固定，换向结构包括两个连接臂、三个水平换向关节、一组连接板和一个竖直换向关节，通过纵向滑动结构能够带动机械手上下平移，另外通过三个水平换向关节和一个竖直换向关节，结构精简，无需动力驱动，即能够实现夹持臂在水平面和竖直面的一定角度的旋转，一是转动过程灵活，二是便于在夹持加测设备、以及本装置为维修、保养时，节约空间；且通过第一夹持机构和第二夹持机构的配合夹紧，夹紧力大，能够实现对100-200kg的测试设备的夹紧固定，并能够根据测试设备需要摆放的角度等进行适当调整
二、本发明的机械手包括换向结构、锁紧结构和夹持臂，其中换向结构包括两个连接臂、三个水平换向关节、一组连接板和一个竖直换向关节，通过三个水平换向关节的调节能够实现夹持臂在水平面内一定范围内任意角度的旋转，再配合竖直换向关节能够实现夹持臂在竖直面内某些角度的任意旋转，结构精简，无需动力驱动，能够实现夹持臂在水平面和竖直面的一定角度的旋转，转动过程灵活，且夹持臂在竖直面和水平面内均精准定位；
三、本发明机械手中的上锁紧柱与转轴的接触面为弧面，下锁紧柱与转轴的接触面也为弧面，采用两弧面与转轴相配合再通过第三锁紧手柄锁紧，此设计能够增加接触面，进而增加锁紧力，避免夹持臂在夹持较重工件或设备时转轴松动，并因此而出现的风险；更佳的是，还通过锁紧把手将固定板和夹持臂固定，进一步提高转轴与夹持臂之间的锁紧力；
四、本发明中套于水平换向关节的销轴的轴承皆包括用于水平面内定位的深沟球轴承和用于竖直面内定位的平面轴承，通过两种轴承的配合使用，保证水平换向关节以及竖直换向关节的径向水平度和轴向垂直度，也提高转动过程中的顺畅性；
五、本发明的第一夹持机构包括第一夹持板、能够带动第一夹持板在竖直面内转动的转动结构和能够带动第一夹持板在竖直面内摆动的第一摆动结构，转动结构包括转动板、辅助固定板和第一锁紧手柄，通过松动第一锁紧手柄，并旋动转动板则能带动第一夹持板在竖直面内转动，转动的角度与圆形导向槽的角度有关，同时在第一摆动结构的竖直轴组件和水平轴组件的作用下，第一夹持板能够在竖直面内进行一定角度的摆动；
同理，第二夹持机构包括第二夹持板、缓冲件、能够带动第二夹持板在竖直面内摆动的第二摆动结构和能够带动第二夹持板沿前后方向平移的横向滑动结构，通过横向滑动结构的横向滑块横向滑轨，第二夹持板能够沿夹持臂的手臂滑动平移，保证第二夹持板的螺纹孔能够与待夹持设备上安装孔的位置相对，并能通过第二锁紧手柄将第二夹持机构固定于手臂，同时在第二摆动结构的竖直轴组件和水平轴组件的作用下，第二夹持板能够在竖直面内进行一定角度的摆动；
通过第一夹持机构和第二夹持机构的配合使用，能够实现对待夹持设备的固定夹紧，并能根据设备需要摆放的角度、位置等进行适当的调节，结构精简，但能够夹持设备的重量较大，夹紧力强，能保证带夹持设备固定不动，便于带夹持设备工作；
六、本发明的缓冲件安装于手臂的内侧，避免第二摆动机构驱动第二夹持板在摆动过程中，撞到手臂的内侧，用于限制第二夹持板的摆动行程，保护第二夹持板。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图(未安装牵引皮带)；
图2是本发明的机械手的结构示意图之一；
图3是本发明的机械手的结构示意图之二(夹住待夹持设备)；
图4.1是本发明的图1的a部放大图；
图4.2是本发明第三锁紧手柄处的分解图；
图5是本发明的机架部分的结构示意图(从后面看)；
图6是本发明的换向结构的整体结构示意图；
图7是本发明的换向结构的分解结构示意图；
图8是本发明的锁紧结构处的分解结构示意图之一；
图9是本发明的锁紧结构处的分解结构示意图之二；
图10是本发明的锁紧结构处的分解结构示意图之三；
图11是本发明的第一夹持机构的整体结构示意图；
图12是本发明的第一夹持机构的分解结构示意图之一；
图13是本发明的第一夹持机构的分解结构示意图之二；
图14是本发明的第一夹持机构的分解结构示意图之三；
图15是本发明的第二夹持机构的整体结构示意图；
图16是本发明的第二夹持机构的分解结构示意图之一；
图17是本发明的第二夹持机构的分解结构示意图之二；
附图中各部分标记如下：
包括机架70、纵向滑动结构80、纵向滑块801、纵向滑轨802、第三锁紧手柄803、安装板804、锁紧座805、锁紧块806、配重块807、牵引皮带808、导轮809、便携性脚轮701；
换向结构10、连接板101、竖直换向关节102、转轴1021、轴承座1022、固定板1023、第一安装孔10231、第一轴承1024、第一连接臂103、第二连接臂104、第一水平换向关节105、销轴1051、锁紧块1052、弹簧销1053、深沟球轴承1054、平面轴承1055、第二水平换向关节106、第三水平换向关节107、锁紧结构20、第三锁紧手柄201、上锁紧柱202、下锁紧柱203、弧面(2021、2031)、夹持臂30、第二安装孔301、左手臂302、右手臂303和锁紧把手304；
夹持臂30、待夹持设备40、左手臂302、滑槽3021、右手臂303、第一夹持机构50、第一夹持板501、转动结构502、第一摆动结构503、转动板504、圆形导向槽5041、辅助固定板505、第一锁紧手柄506、竖直轴组件507、竖直轴5071、平面轴承5072、深沟球轴承5073、竖直轴承套5074、水平轴组件508、水平轴5081、深沟球轴承5082、水平轴承套5083、第一加强板509、凹槽5091、螺纹孔5011、第二夹持机构60、第二夹持板601、缓冲件602、第二摆动结构603、横向滑动结构604、轴承套座605、横向滑块606、横向滑轨607、第二锁紧手柄608和第二加强板609。
具体实施方式
以下通过特定的具体实施例说明本发明的具体实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的优点及功效。本发明也可以其它不同的方式予以实施，即，在不背离本发明所揭示的范畴下，能予不同的修饰与改变。
实施例：一种可调式设备夹持装置，如图1所示，包括机架70、安装于机架的机械手以及带动所述机械手上下升降的纵向滑动结构80；
如图1到图10所示，所述机械手包括换向结构10、锁紧结构20和夹持臂30，所述锁紧结构的一端与所述换向结构连接，且另一端与所述夹持臂连接；所述夹持臂的手臂包括能够夹住待夹持设备40的左手臂302和右手臂303，所述左手臂和所述右手臂之间相互平行，定义所述夹持臂的开口处为前，且以靠近设备的一侧为内，所述左手臂的前端和所述右手臂的前端两者之一设有第一夹持机构50，且另一具有第二夹持机构60，通过所述第一夹持机构和所述第二夹持机构能够将所述待夹持设备固定；
所述换向结构包括两个连接臂、三个水平换向关节、一组连接板101和一个竖直换向关节102，两个所述连接臂分别为第一连接臂103和第二连接臂104，三个所述水平换向关节分别为第一水平换向关节105、第二水平换向关节106和第三水平换向关节107，所述第一水平换向关节穿过所述第一连接臂的后端，且所述第一连接臂的后端能够以所述第一水平换向关节为支点在水平面内转动，所述第二水平换向关节穿过所述第一连接臂的前端和所述第二连接臂的后端，且所述第一连接臂的前端和第二连接臂的后端能够以所述第二水平换向关节为支点在水平面内转动，所述第三水平换向关节穿过所述第二连接臂的前端和所述连接板的后端，且所述第二连接臂的前端和所述连接板的后端能够以所述第三水平换向关节为支点在水平面内转动；所述连接板的前端与所述夹持臂连接，所述夹持臂能够以所述竖直换向关节为支点在竖直面内转动；
如图9所示，所述锁紧结构包括第三锁紧手柄201、上锁紧柱202和下锁紧柱203，所述竖直换向关节包括转轴1021、轴承座1022和第一轴承1024，所述第一轴承座于所述转轴，所述转轴和所述第一轴承均位于轴承座内，所述转轴水平设置，所述第三锁紧手柄依次穿过一所述连接板、轴承座的一侧、上锁紧柱、下锁紧柱、轴承座的另一侧以及另一所述连接板，所述上锁紧柱和所述下锁紧柱分别从上下抱住所述转轴并通过所述第三锁紧手柄将所述转轴固定。
如图4.1到图4.2所示，所述纵向滑动结构80包括纵向滑块801、纵向滑轨802、第三锁紧手柄803和安装板804，所述换向结构安装于所述安装板，所述安装板上固定所述纵向滑块，所述纵向滑轨平行于机架的高度方向，通过纵向滑块沿纵向滑轨滑动实现所述机械手的升降并通过所述第三锁紧手柄实现机械手的固定。
如图5所示，所述纵向滑动结构还包括锁紧座805和两锁紧块806，所述锁紧座固定于所述安装板且卡住所述纵向滑轨，两所述锁紧块皆位于所述锁紧座内且分别位于所述纵向滑轨的左右两侧，通过所述第三锁紧手柄穿过两所述锁紧块并锁紧实现机械手固定于机架。
本实施例中，所述锁紧块为铜块，由于铜材质比较软，具有弹性，能够提高锁紧时的锁紧力。
所述纵向滑动结构还包括配重块807、牵引皮带(附图中牵引皮带未安装完整)808和导轮809，所述牵引皮带绕过所述导轮且一端固定于所述安装板，同时另一端固定于所述配重块。所述牵引皮带为钢丝带。所述机架的底部设有四个能够带动所述夹持装置移动的便携性脚轮701。
如图6到图10所示，所述上锁紧柱与所述转轴的接触面为弧面2021，所述下锁紧柱与所述转轴的接触面也为弧面2031。此设计能够增加接触面，增加锁紧力。
所述上锁紧柱和所述下锁紧柱均为铜柱。由于铜材质比较软，具有弹性，能够提高锁紧时的锁紧力。
每一所述水平换向关节皆包括销轴1051、锁紧块1052、第二轴承和弹簧销1053，所述第二轴承座于所述销轴，所述锁紧块套于所述销轴并通过所述弹簧销锁紧对应的水平换向关节。
所述第二轴承包括深沟球轴承1054和平面轴承1055，所述深沟球轴承和所述平面轴承均套装于所述销轴。
所述机械手还包括锁紧把手304，所述转轴的前端为固定板1023，通过所述锁紧把手将所述固定板和所述夹持臂固定。
所述固定板上按圆周向间隔排布多个第一安装孔10231，所述夹持臂的后端也按圆周向间隔排布多个与所述第一安装孔位置对应的第二安装孔301，通过所述锁紧把手穿过第一安装孔和对应的第二安装孔将所述固定板和夹持臂固定。
所述夹持臂能够在竖直面内的旋转角度由安装孔的数量及排布方式决定，比如第一安装孔和第二安装孔均设有六个，且均匀间隔排布时，夹持臂在竖直面内就更实现六个角度的旋转。
如图11到图17所示，所述第一夹持机构包括第一夹持板501、能够带动所述第一夹持板在竖直面内转动的转动结构502和能够带动所述第一夹持板在竖直面内摆动的第一摆动结构503，所述转动结构包括转动板504、辅助固定板505和第一锁紧手柄506，所述转动板位于所述第一夹持板的外侧，所述辅助固定板位于所述转动板的外侧，通过所述第一锁紧手柄和所述辅助固定板将所述转动板与所述第一夹持板固定；
所述第二夹持机构包括第二夹持板601、缓冲件602、能够带动所述第二夹持板在竖直面内摆动的第二摆动结构603和能够带动第二夹持板沿前后方向平移的横向滑动结构604，所述缓冲件安装于所述手臂的内侧；
所述第一夹持机构与所述第二夹持机构之间的距离与所述待夹持设备的宽度或长度相一致，所述待夹持设备的两侧面分别通过所述第一夹持机构的第一夹持板和所述第二夹持机构的第二夹持板夹持固定。
所述转动板具有圆形导向槽5041，所述转动板能够以一所述第一锁紧手柄为支点沿所述圆形导向槽转动。
所述第一摆动结构和所述第二摆动结构均包括两组竖直轴组件507以及位于二者之间的一组水平轴组件508，每组竖直轴组件均包括一竖直轴5071、至少一轴承和竖直轴承套5074，所述竖直轴和所述轴承均位于所述竖直轴承套内，所述水平轴组件包括一水平轴5081、至少一轴承5082和水平轴承套5083，所述水平轴和所述轴承均位于所述水平轴承套内。
所述第一夹持机构还包括第一加强板509，所述第一加强板位于所述第一夹持板和所述辅助固定板之间，所述第一摆动结构中，所述水平轴穿过所述辅助固定板和所述第一加强板并的且其端部形成扩大端，并通过扩大端安装于第一加强板的凹槽5091将转轴固定于所述第一加强板。
所述第一夹持板和所述第二夹持板上均分布多个螺纹孔5011，通过所述螺纹孔将所述待夹持设备固定于所述第一夹持板和第二夹持板。
所述第二摆动结构中两所述竖直轴承套为一体式连接组成轴承套座605，所述水平轴承套位于所述轴承套座的中间位置，所述轴承套座安装于所述第二夹持板。
所述横向滑动结构包括安装于轴承套座的横向滑块606、安装于手臂的内侧的横向滑轨607、开设于所述手臂的滑槽3021以及第二锁紧手柄608，所述横向滑块能够沿所述横向滑轨滑动，并通过所述第二锁紧手柄穿过所述滑槽和轴承套座将所述第二夹持机构固定于所述手臂。
所述第一摆动结构中两所述竖直轴承套和一所述水平轴承套为分体式连接或一体式连接；所述第二摆动结构中两所述竖直轴承套和一所述水平轴承套也为分体式连接或一体式连接。
所述缓冲件设有两个，且分别位于所述第二夹持机构的左侧和右侧。
所述第二夹持机构还包括第二加强板609，所述轴承套座安装于所述第二加强板。
左、右手臂之间可以夹持用于测设且需要保持某一固定位置的设备或仪器，但不限于此。比如，所述待夹持设备为用于测试芯片引脚性能的功能性测试设备，比如chrmoa型号的测试设备。
所述第一夹持机构和第二夹持机构能够夹住的待夹持设备的重量高达100-200kg。
本发明的工作原理和工作过程如下：
将需要夹持的设备放置于夹持臂的手臂之间，通过第一夹持板和第二夹持板的螺纹孔以及设备上匹配的安装孔将夹持设备固定，在具体的操作过程中：
通过三个水平换向关节的调节能够实现夹持臂在水平面内一定范围内任意角度的旋转，再配合竖直换向关节能够实现夹持臂在竖直面内某些角度的任意旋转，结构精简，无需动力驱动，能够实现夹持臂在水平面和竖直面的一定角度的旋转，转动过程灵活，且夹持臂在竖直面和水平面内均精准定位；
其中，第一夹持机构中通过松动第一锁紧手柄，并旋动转动板则能带动第一夹持板在竖直面内转动，转动的角度与圆形导向槽的角度有关，同时在第一摆动结构的竖直轴组件和水平轴组件的作用下，第一夹持板能够在竖直面内进行一定角度的摆动；
同理，第二夹持机构包括第二夹持板、缓冲件、能够带动第二夹持板在竖直面内摆动的第二摆动结构和能够带动第二夹持板沿前后方向平移的横向滑动结构，通过横向滑动结构的横向滑块横向滑轨，第二夹持板能够沿夹持臂的手臂滑动平移，保证第二夹持板的螺纹孔能够与待夹持设备上安装孔的位置相对，并能通过第二锁紧手柄将第二夹持机构固定于手臂，同时在第二摆动结构的竖直轴组件和水平轴组件的作用下，第二夹持板能够在竖直面内进行一定角度的摆动；
通过第一夹持机构和第二夹持机构的配合使用，能够实现对待夹持设备的固定夹紧，并能根据设备需要摆放的角度、位置等进行适当的调节，结构精简，但能够夹持设备的重量较大，夹紧力强，能保证带夹持设备固定不动，便于带夹持设备工作；
还能通过纵向滑动结构以及对测试设备的高度需求，使得机械手上下平移。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。