本发明涉及节能减排技术领域，具体是一种机器人手臂。
背景技术
随着社会的不断发展，科技的不断进步，机器人变得越来越多，功能也越来越多，但是设计机器人的目的还是为人类带来好处，现在的人们对生活也越来越会享受，按摩就是很多人选择放松的一种方式，但是现有的按摩机器人手臂大多只能进行简单的按摩，无法根据不同的对象进行调节，并且按摩区域有限，因此设计一种能自动调节且可多区域按摩的一种机器人手臂实有必要。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是提供一种机器人手臂，其能够解决上述现在技术中的问题。
本发明是通过以下技术方案来实现的：本发明的一种机器人手臂，包括第一装置主体、设置于所述第一装置主体上的调节装置、设置于所述调节装置上的按摩装置以及设置于所述调节装置下的驱动装置，所述按摩装置包括设置于所述第一装置主体上侧的第一支撑块，所述第一支撑块的上侧端面上固定设置有第一传动块，所述第一传动块内设置有第一传动腔，所述第一传动腔的前侧内壁内固定设置有第一电机，所述第一电机的右侧内壁内设置有前后贯穿所述第一传动腔的第一旋转腔，所述第一电机的后侧端面上动力配合连接有第一直齿轮，所述第一直齿轮的右侧相啮合的设置有第二直齿轮，所述第二直齿轮中心贯穿且固定设置有两端延伸通入所述第一旋转腔内的第一旋转柱，所述第一旋转柱内前后对称设置有开口向远离所述第一传动腔方向的第一伸缩腔，所述第一伸缩腔内设置有伸缩杆，所述第一传动块的前后两侧相同的设置有第二传动块，所述第二传动块内设置有第二传动腔，所述第二传动腔内可转动的设置有第三直齿轮，所述第三直齿轮的右侧设置有第一半齿轮，所述第二传动腔的后侧内壁内设置有第三传动腔，所述第三传动腔的左侧内壁内设置有上下贯穿且开口向左的第一开口腔，所述第三传动腔内设置有第一圆锥齿轮，所述第一圆锥齿轮的前侧端面通过转轴固定连接于所述第一半齿轮的后侧端面上，所述第一圆锥齿轮的右侧相啮合的设置有转动配合连接于所述第三传动腔右侧内壁的第二圆锥齿轮，所述第一圆锥齿轮的后侧设置有啮合传动连接于所述第二圆锥齿轮的第三圆锥齿轮，所述第三传动腔后侧内壁内设置有第四传动腔，所述第四传动腔内可转动的设置有第四直齿轮，所述第四直齿轮的右侧相啮合的设置有第二半齿轮，所述第四直齿轮的前侧端面的中心固定连接有穿过所述第一开口腔并固定连接于所述第三直齿轮后侧端面中心的第一转轴，所述第一开口腔内设置有固定连接于所述第一转轴的固定块，所述固定块的左侧固定连接有第一连杆，所述第一连杆的左侧端面固定连接有按摩块，所述第二半齿轮的前侧端面通过转轴固定连接于所述第三圆锥齿轮的后侧端面上，所述前侧位置的伸缩杆固定连接于所述前侧位置的第二半齿轮的后侧端面中心，所述后侧位置的伸缩杆固定连接于所述后侧位置的第一半齿轮的前侧端面上。
作为优选的技术方案，所述调节装置包括设置于所述第一装置主体内且开口向上的升降腔，所述升降腔的左右两侧对称设置有导滑槽，所述升降腔内可滑动的设置有升降块，所述升降块内设置有开口向下的第二伸缩腔，所述升降腔的下侧内壁内固定设置有第三电机，所述第三电机的上侧端面动力配合连接有延伸通入所述第二伸缩腔内的第二螺杆，所述升降块的左右两侧对称且固定设置有延伸通入所述导滑槽内的导滑块，所述升降块的上侧端面固定设置有第二支撑块，所述第二支撑块的上侧端面可转动的设置有旋转块，所述第二支撑块内设置有开口向上的旋转腔，所述旋转腔的下侧内壁内固定设置有第四电机，所述第四电机的上侧端面通过转轴动力配合连接于所述旋转块的下侧端面上，所述旋转块的上侧端面中心固定设置有第一支撑杆，所述第一支撑杆内设置有第五电机，所述第一支撑杆前后两侧可转动的设置有第二连杆，所述第二连杆靠近所述第一支撑杆的一侧通过转轴动力配合连接于所述第五电机，所述第二连杆的左侧端面固定连接于所述第一支撑块的右侧端面上，所述第一支撑块的上侧端面内前后对称设置有第一滑动腔，所述第一滑动腔靠近所述第一传动块的一侧内壁内固定设置有第二电机，所述第二电机远离所述第一传动块的一侧端面上动力配合连接有第一螺杆，所述第一滑动腔内可滑动的设置有上端固定连接于所述第二传动块下侧端面的第一滑动块，所述第一滑动块螺纹配合连接于所述第一螺杆。
作为优选的技术方案，所述驱动装置包括设置于所述第一装置主体内的驱动腔，所述驱动腔的右侧内壁内固定设置有第六电机，所述第六电机的左侧端面动力配合连接有第三螺杆，所述第三螺杆的下侧螺纹配合连接有第一斜齿轮，所述第一装置主体的前后两侧对称设置有主动轮，所述主动轮靠近所述第一装置主体的一侧端面通过转轴固定连接于所述第一斜齿轮的中心，所述主动轮的右侧设置有转动配合连接于所述第一装置主体前后两侧端面的从动轮。
作为优选的技术方案，所述第一伸缩腔的左右两侧相连通的设置有第二滑动腔，所述伸缩杆的左右两侧对称且固定连接有延伸通入所述第二滑动腔的第二滑动块。
本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，通过本装置进行按摩时，第一斜齿轮启动，进而通过第三螺杆带动主动轮转动，进而带动本装置移动到合适的位置，此时第三电机启动，进而带动第二螺杆转动，进而通过升降块与第二螺杆之间的螺纹配合连接带动升降块上升，进而带动第二支撑块上升，此时第四电机启动，进而通过转轴带动旋转块转动，此时第五电机启动，进而通过第二连杆带动第一支撑块转动一定角度，此时第二电机启动，进而带动第一螺杆转动，进而通过第一滑动块带动第二传动块移动，通过第三电机、第四电机、第五电机和第二电机的配合转动调节按摩装置到合适的位置，此时第一电机启动，进而带动第一直齿轮转动，进而通过第一直齿轮和第一旋转柱之间的齿轮传动带动第一旋转柱转动，进而通过第二滑动块带动伸缩杆转动，此时前侧的第二半齿轮与后侧的第一半齿轮转动方向相同，而前侧的第二半齿轮与前侧的第一半齿轮转动方向相反，此时第二半齿轮与第四直齿轮之间不啮合，而第一半齿轮与第三直齿轮处于啮合状态，此时前侧的第一半齿轮带动前侧的第三直齿轮正转，进而通过前侧的第一转轴带动前侧的固定块转动一定角度，进而通过前侧的第一连杆带动前侧的按摩块向上翻转一定角度，此时后侧的第一半齿轮带动后侧的第三直齿轮反转，相同的，通过后侧的第一连杆带动后侧的按摩块向下翻转一定角度，当第一半齿轮与第三直齿轮脱离啮合状态，此时第二半齿轮与第四直齿轮处于啮合状态，此时前侧的第二半齿轮带动前侧的第四直齿轮反转，进而通过前侧的第一转轴带动前侧的固定块反转，进而通过前侧的第一连杆带动前侧的按摩块向下翻转一定角度，此时后侧的第二半齿轮带动后侧的第四直齿轮正转，相同的，通过后侧的第一连杆带动后侧的按摩块向上翻转，通过第一半齿轮与第三直齿轮和第二半齿轮与第四直齿轮之间的交替啮合实现按摩块的上下运动实现敲打按摩，此时通过第三电机、第五电机和第二电机的配合转动调节按摩装置移动到不同的位置，进而对肩部和背部的不同地方进行敲打按摩。
附图说明
为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。
图1为本发明的一种机器人手臂的内部结构示意图；
图2为本发明中按摩装置的俯视图；
图3为图2中“a-a”方向的示意图；
图4为图2中“a”的放大示意图。
具体实施方式
如图1-图4所示，本发明的一种机器人手臂,包括第一装置主体11、设置于所述第一装置主体11上的调节装置、设置于所述调节装置上的按摩装置以及设置于所述调节装置下的驱动装置，所述按摩装置包括设置于所述第一装置主体上侧的第一支撑块26，所述第一支撑块26的上侧端面上固定设置有第一传动块31，所述第一传动块31内设置有第一传动腔32，所述第一传动腔32的前侧内壁内固定设置有第一电机33，所述第一电机33的右侧内壁内设置有前后贯穿所述第一传动腔32的第一旋转腔36，所述第一电机33的后侧端面上动力配合连接有第一直齿轮34，所述第一直齿轮34的右侧相啮合的设置有第二直齿轮35，所述第二直齿轮35中心贯穿且固定设置有两端延伸通入所述第一旋转腔36内的第一旋转柱37，所述第一旋转柱37内前后对称设置有开口向远离所述第一传动腔32方向的第一伸缩腔38，所述第一伸缩腔38内设置有伸缩杆39，所述第一传动块31的前后两侧相同的设置有第二传动块40，所述第二传动块40内设置有第二传动腔41，所述第二传动腔41内可转动的设置有第三直齿轮43，所述第三直齿轮43的右侧设置有第一半齿轮42，所述第二传动腔41的后侧内壁内设置有第三传动腔44，所述第三传动腔44的左侧内壁内设置有上下贯穿且开口向左的第一开口腔51，所述第三传动腔44内设置有第一圆锥齿轮45，所述第一圆锥齿轮45的前侧端面通过转轴固定连接于所述第一半齿轮42的后侧端面上，所述第一圆锥齿轮45的右侧相啮合的设置有转动配合连接于所述第三传动腔44右侧内壁的第二圆锥齿轮46，所述第一圆锥齿轮45的后侧设置有啮合传动连接于所述第二圆锥齿轮46的第三圆锥齿轮47，所述第三传动腔44后侧内壁内设置有第四传动腔48，所述第四传动腔48内可转动的设置有第四直齿轮50，所述第四直齿轮50的右侧相啮合的设置有第二半齿轮49，所述第四直齿轮50的前侧端面的中心固定连接有穿过所述第一开口腔51并固定连接于所述第三直齿轮43后侧端面中心的第一转轴52，所述第一开口腔51内设置有固定连接于所述第一转轴52的固定块53，所述固定块53的左侧固定连接有第一连杆54，所述第一连杆54的左侧端面固定连接有按摩块55，所述第二半齿轮49的前侧端面通过转轴固定连接于所述第三圆锥齿轮47的后侧端面上，所述前侧位置的伸缩杆39固定连接于所述前侧位置的第二半齿轮49的后侧端面中心，所述后侧位置的伸缩杆39固定连接于所述后侧位置的第一半齿轮42的前侧端面上。
有益地，所述调节装置包括设置于所述第一装置主体11内且开口向上的升降腔12，所述升降腔12的左右两侧对称设置有导滑槽17，所述升降腔12内可滑动的设置有升降块13，所述升降块13内设置有开口向下的第二伸缩腔14，所述升降腔12的下侧内壁内固定设置有第三电机15，所述第三电机15的上侧端面动力配合连接有延伸通入所述第二伸缩腔14内的第二螺杆16，所述升降块13的左右两侧对称且固定设置有延伸通入所述导滑槽17内的导滑块18，所述升降块13的上侧端面固定设置有第二支撑块19，所述第二支撑块19的上侧端面可转动的设置有旋转块22，所述第二支撑块19内设置有开口向上的旋转腔20，所述旋转腔20的下侧内壁内固定设置有第四电机21，所述第四电机21的上侧端面通过转轴动力配合连接于所述旋转块22的下侧端面上，所述旋转块22的上侧端面中心固定设置有第一支撑杆23，所述第一支撑杆23内设置有第五电机24，所述第一支撑杆23前后两侧可转动的设置有第二连杆25，所述第二连杆25靠近所述第一支撑杆23的一侧通过转轴动力配合连接于所述第五电机24，所述第二连杆25的左侧端面固定连接于所述第一支撑块26的右侧端面上，所述第一支撑块26的上侧端面内前后对称设置有第一滑动腔61，所述第一滑动腔61靠近所述第一传动块31的一侧内壁内固定设置有第二电机63，所述第二电机63远离所述第一传动块31的一侧端面上动力配合连接有第一螺杆64，所述第一滑动腔61内可滑动的设置有上端固定连接于所述第二传动块40下侧端面的第一滑动块65，所述第一滑动块65螺纹配合连接于所述第一螺杆64。
有益地，所述驱动装置包括设置于所述第一装置主体11内的驱动腔71，所述驱动腔71的右侧内壁内固定设置有第六电机72，所述第六电机72的左侧端面动力配合连接有第三螺杆73，所述第三螺杆73的下侧螺纹配合连接有第一斜齿轮74，所述第一装置主体11的前后两侧对称设置有主动轮75，所述主动轮75靠近所述第一装置主体11的一侧端面通过转轴固定连接于所述第一斜齿轮74的中心，所述主动轮75的右侧设置有转动配合连接于所述第一装置主体11前后两侧端面的从动轮76。
有益地，所述第一伸缩腔38的左右两侧相连通的设置有第二滑动腔80，所述伸缩杆39的左右两侧对称且固定连接有延伸通入所述第二滑动腔80的第二滑动块81。
通过本装置进行按摩时，第一斜齿轮74启动，进而通过第三螺杆73带动主动轮75转动，进而带动本装置移动到合适的位置，此时第三电机15启动，进而带动第二螺杆16转动，进而通过升降块13与第二螺杆16之间的螺纹配合连接带动升降块13上升，进而带动第二支撑块19上升，此时第四电机21启动，进而通过转轴带动旋转块22转动，此时第五电机24启动，进而通过第二连杆25带动第一支撑块26转动一定角度，此时第二电机63启动，进而带动第一螺杆64转动，进而通过第一滑动块65带动第二传动块40移动，通过第三电机15、第四电机21、第五电机24和第二电机63的配合转动调节按摩装置到合适的位置，此时第一电机33启动，进而带动第一直齿轮34转动，进而通过第一直齿轮34和第一旋转柱37之间的齿轮传动带动第一旋转柱37转动，进而通过第二滑动块81带动伸缩杆39转动，此时前侧的第二半齿轮49与后侧的第一半齿轮42转动方向相同，而前侧的第二半齿轮49与前侧的第一半齿轮42转动方向相反，此时第二半齿轮49与第四直齿轮50之间不啮合，而第一半齿轮42与第三直齿轮43处于啮合状态，此时前侧的第一半齿轮42带动前侧的第三直齿轮43正转，进而通过前侧的第一转轴52带动前侧的固定块53转动一定角度，进而通过前侧的第一连杆54带动前侧的按摩块55向上翻转一定角度，此时后侧的第一半齿轮42带动后侧的第三直齿轮43反转，相同的，通过后侧的第一连杆54带动后侧的按摩块55向下翻转一定角度，当第一半齿轮42与第三直齿轮43脱离啮合状态，此时第二半齿轮49与第四直齿轮50处于啮合状态，此时前侧的第二半齿轮49带动前侧的第四直齿轮50反转，进而通过前侧的第一转轴52带动前侧的固定块53反转，进而通过前侧的第一连杆54带动前侧的按摩块55向下翻转一定角度，此时后侧的第二半齿轮49带动后侧的第四直齿轮50正转，相同的，通过后侧的第一连杆54带动后侧的按摩块55向上翻转，通过第一半齿轮42与第三直齿轮43和第二半齿轮49与第四直齿轮50之间的交替啮合实现按摩块55的上下运动实现敲打按摩，此时通过第三电机15、第五电机24和第二电机63的配合转动调节按摩装置移动到不同的位置，进而对肩部和背部的不同地方进行敲打按摩。
本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，通过本装置进行按摩时，第一斜齿轮启动，进而通过第三螺杆带动主动轮转动，进而带动本装置移动到合适的位置，此时第三电机启动，进而带动第二螺杆转动，进而通过升降块与第二螺杆之间的螺纹配合连接带动升降块上升，进而带动第二支撑块上升，此时第四电机启动，进而通过转轴带动旋转块转动，此时第五电机启动，进而通过第二连杆带动第一支撑块转动一定角度，此时第二电机启动，进而带动第一螺杆转动，进而通过第一滑动块带动第二传动块移动，通过第三电机、第四电机、第五电机和第二电机的配合转动调节按摩装置到合适的位置，此时第一电机启动，进而带动第一直齿轮转动，进而通过第一直齿轮和第一旋转柱之间的齿轮传动带动第一旋转柱转动，进而通过第二滑动块带动伸缩杆转动，此时前侧的第二半齿轮与后侧的第一半齿轮转动方向相同，而前侧的第二半齿轮与前侧的第一半齿轮转动方向相反，此时第二半齿轮与第四直齿轮之间不啮合，而第一半齿轮与第三直齿轮处于啮合状态，此时前侧的第一半齿轮带动前侧的第三直齿轮正转，进而通过前侧的第一转轴带动前侧的固定块转动一定角度，进而通过前侧的第一连杆带动前侧的按摩块向上翻转一定角度，此时后侧的第一半齿轮带动后侧的第三直齿轮反转，相同的，通过后侧的第一连杆带动后侧的按摩块向下翻转一定角度，当第一半齿轮与第三直齿轮脱离啮合状态，此时第二半齿轮与第四直齿轮处于啮合状态，此时前侧的第二半齿轮带动前侧的第四直齿轮反转，进而通过前侧的第一转轴带动前侧的固定块反转，进而通过前侧的第一连杆带动前侧的按摩块向下翻转一定角度，此时后侧的第二半齿轮带动后侧的第四直齿轮正转，相同的，通过后侧的第一连杆带动后侧的按摩块向上翻转，通过第一半齿轮与第三直齿轮和第二半齿轮与第四直齿轮之间的交替啮合实现按摩块的上下运动实现敲打按摩，此时通过第三电机、第五电机和第二电机的配合转动调节按摩装置移动到不同的位置，进而对肩部和背部的不同地方进行敲打按摩。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。