一种校准分拣机器人工作站输送链CountsPerMeter参数的方法与流程

本发明涉及一种工业机器人领域，具体涉及一种校准分拣机器人工作站输送链countspermeter参数的方法。

背景技术

分拣机器人工作站具有刚度高、速度快、柔性强的特点，广泛应用于食品、电子、药品、轻工等行业。在安装调试分拣机器人的过程中，需要校准输送链countspermeter参数，即输送链每前进1米，控制器实际采集到的计算信号个数。

现有技术为：用记号笔和卷尺，测量出同一工件在输送链运动前后的实际距离，从而计算出countspermeter参数；现有技术的校准方法为：如图1所示，校准工件3开始位于同步开关的右侧，启动输送链5，校准工件3随着输送链5向左运动，在经过同步开关4后，停止输送链5，用记号笔在输送链5侧面对齐校准工件3的固定处做标记，同时查看记录示教器6上输送链5装置的坐标值，接下来启动输送链5，向左运行大约1米时停止输送链5，再次用记号笔在输送链5侧面对齐校准工件3的固定处做标记，同时查看记录示教器6上输送链5装置的坐标值；两次标记之间的距离为实际距离，用卷尺测量，两次坐标值之间的距离为输送链5的距离，由两次记录的坐标值之差求得；由校准公式countspermeter=输送链距离*初始值/实际距离，计算出工作站输送链countspermeter参数，从示教器6输入机器人1，完成校准。

但是，卷尺的分度值为1mm，用记号笔也会造成较大的误差，影响countspermeter参数的精度。

技术实现要素：

针对上述现有技术中借助卷尺和记号笔等额外工具，从而影响countspermeter参数精度的技术问题，本发明的目的是提供一种校准分拣机器人工作站输送链countspermeter参数的方法。

本发明的目的是通过以下方式实现的。

一种校准分拣机器人工作站输送链countspermeter参数的方法，包括机器人，校准针，校准工件，同步开关，输送链，示教器，所述方法具体步骤如下：

1、示教第一点：校准工件通过同步开关后，停止输送链，记录示教器上输送链装置坐标值，把机器人末端示教至校准工件上方，校准针对准校准工件的特征点，记录示教器上机器人装置当前坐标值。

2、示教第二点：再次启动输送链5，目测校准工件移动0.5～1.5m时，停止输送链，再次记录示教器上输送链装置坐标值，把机器人末端示教至校准工件上方，校准针对准校准工件的特征点，再次记录示教器上机器人装置当前坐标值。

3、校准：根据所述输送链装置坐标值计算两点间输送链距离，根据所述机器人装置坐标值计算两点间实际距离，由公式countspermeter=输送链距离*初始值/实际距离，计算输送链countspermeter参数，并将参数从示教器输入机器人。

优选的，所述具体步骤3中，校准：根据所述输送链装置坐标值，在机器人中编程计算两点间输送链距离，根据所述机器人装置坐标值，在机器人中编程计算两点间实际距离，由公式countspermeter=输送链距离*初始值/实际距离，计算输送链countspermeter参数，并将参数从示教器输入机器人。

优选的，所述具体步骤3中，实际距离的分度值小于1mm。

优选的，所述具体步骤1、2中，示教采用线性运动方式。

本发明的有益效果为：与现有技术相比，本发明提供的方法，不借助卷尺和记号笔等额外工具，利用工作站中机器人已有的特性，记录机器人装置坐标值，装置坐标值即为校准工件的坐标值，提升了校准工件坐标值的精度，提升了校准分拣机器人工作站输送链countspermeter参数的精度值，克服了技术偏见。

附图说明

图1是本发明的分拣机器人工作站示意图。

图中，1是机器人，2是校准针，3是校准工件，4是同步开关，5是输送链，6是示教器。

具体实施方式

结合下面附图，对本发明的技术方案作进一步详细的描述。

如图1所示，本发明的分拣机器人工作站示意图，包括机器人1，校准针2，校准工件3，同步开关4，输送链5，示教器6；所述校准分拣机器人工作站输送链countspermeter参数的方法具体步骤如下：

1、示教第一点：示教采用线性运动方式，校准工件3开始位于同步开关4的右侧，启动输送链5，校准工件3随着输送链5向左运动，校准工件3通过同步开关4后，停止输送链5，查看记录示教器6上输送链5装置坐标值，用示教器6把机器人1末端示教至校准工件3上方，校准针2对准校准工件3的特征点，记录示教器6上机器人1装置当前坐标值。

2、示教第二点：示教采用线性运动方式，再次启动输送链5，目测校准工件3移动0.5～1.5m时，停止输送链5，再次记录示教器6上输送链5装置坐标值，用示教器6把机器人1末端示教至校准工件3上方，校准,2对准校准工件3的特征点，再次记录示教器6上机器人1装置当前坐标值。

3、校准：根据两次输送链5装置坐标值计算两点间输送链距离，根据两次机器人5装置坐标值计算两点间实际距离，实际距离的分度值小于1mm；由公式countspermeter=输送链距离*初始值/实际距离，计算输送链countspermeter参数，并将参数从示教器6输入机器人1。

进一步的，具体步骤3中，校准：根据两次输送链5装置坐标值，在机器人1中编程计算两点间输送链距离，根据两次机器人1装置坐标值，在机器人1中编程计算两点间实际距离，由公式countspermeter=输送链距离*初始值/实际距离，计算输送链countspermeter参数，并将参数从示教器6输入机器人1。

本发明的实验对比例如下：

对比例1：

现有技术和本发明方法进行实验对比，所用工作站的机器人型号为abbirb360，countspermeter参数对比结果如下：

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对比例2：

现有技术和本发明方法进行实验对比，所用工作站的机器人型号为abbirb360，countspermeter参数对比结果如下：

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对比例3：

现有技术和本发明方法进行实验对比，所用工作站的机器人型号为abbirb360，countspermeter参数对比结果如下：

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对比例4：

现有技术和本发明方法进行实验对比，所用工作站的机器人型号为abbirb4600，countspermeter参数对比结果如下：

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对比例5：

现有技术和本发明方法进行实验对比，所用工作站的机器人型号为abbirb4600，countspermeter参数对比结果如下：

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以上所述，仅是本发明的优选实施方式，并不是对本发明技术方案的限定，应当指出，本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案的前提下，还可以做出进一步的改进和改变，这些改进和改变都应该涵盖在本发明的保护范围内。