底盘、包括这种底盘的自助服务机器人及其自主寻人方法与流程

本申请涉及自助服务机技术，具体而言，涉及一种底盘、包括这种底盘的自助服务机器人及其自主寻人方法。

背景技术：

目前，酒店自助服务机一般放置于酒店前厅，是供客人自助办理入住、退房等手续的机器。现有的酒店自助服务机只能固定在原地，需要固定的摆放地点，无法移动，不够灵活。

面对这些情况，亟需一种能够自主寻人的自助服务机器人，能够自己寻找客人并主动移动到客人面前提供服务，方便客人找到自助服务机并且无需客人走到自助服务机前，更加灵活，可以提升服务体验。

技术实现要素：

本申请的主要目的在于提供一种底盘、包括这种底盘的自助服务机器人及其自主寻人方法，以解决使自助服务机器人能够自主寻人的技术问题。

为了实现上述目的，本申请提供了一种底盘。所述底盘能够与自助服务机器人的身体连接，所述底盘包括框架、声音监测装置、运动控制模块、运动装置、以及障碍检测模块。

其中，所述声音监测装置包括声音处理模块和多个声音采集器。其中，所述多个声音采集器设置在所述框架周围，用于以设定时隙采集周围声音。所述声音处理模块用于比较周围各个声音采集器所采集的声音的强弱，确定采集到的声音最强的声音采集器。

所述运动控制模块用于根据所述声音处理模块的处理结果，控制所述运动装置将所述自助服务机器人的身体旋转到正面朝向所述采集到的声音最强的声音采集器并朝正面线性运动，直到所述障碍检测模块检测到遇到障碍物时停止。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种自助服务机器人。所述自助服务机器人包括上述底盘。

进一步地，所述自助服务机器人还包括语言咨询对话模块和/或语音推广模块。

进一步地，所述自助服务机器人还包括插卡口和卡片自动吞吐装置。

进一步地，所述自助服务机器人还包括人脸识别系统和/或身份证识别系统。

进一步地，所述自助服务机器人还包括：

指令输入模块，用于接收用户输入的指令；

服务启动模块，用于根据所述指令输入模块接收的用户的指令，启动对应的服务模块。

为了实现上述目的，根据本申请的又一方面，提供了一种自主寻人的方法，应用于自助服务机器人。所述自主寻人的方法包括如下步骤：

控制各个声音采集器实时采集周围声音；

比较周围所述各个声音采集器所采集的声音的强弱，确定采集到的声音最强的声音采集器；

控制所述自助服务机器人的身体旋转到正面朝向采集到的声音最强的所述声音采集器并朝正面线性运动，直到遇到障碍物时停止。

进一步地，在所述遇到障碍物时停止之后，所述自主寻人的方法还包括：启动语言咨询对话过程或者语音推广过程。

进一步地，在所述遇到障碍物时停止之后，所述自主寻人的方法还包括如下步骤：

接收用户输入的指令；

根据用户输入的所述指令，启动对应的服务模块。

进一步地，所述服务模块包括人脸识别系统、身份证识别系统、以及自动吞吐卡片系统中至少一种系统。

与现有技术相比，本申请提供的底盘和自助服务机器人具有自主寻找客人并移动到休息区的客人面前的功能，自助服务机器人能够协助客人办理入住和退房等手续，还可以具有咨询对话、人脸识别和/或身份证识别、以及自动吞吐房卡等功能中至少一种功能。本申请的底盘和自助服务机器人能够自己寻找客人并主动移动到客人面前提供服务，方便客人找到自助服务机并且无需客人走到自助服务机前，更加灵活，节省了客人的时间和体力，提升了服务体验。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请一个实施例提供的自助服务机器人的底盘的结构示意图；

图2为本申请一个实施例提供的自助服务机器人自主寻人的方法的流程图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1为本申请一个实施例提供的自助服务机器人的底盘的结构示意图。如图1所示，该实施例提供的底盘1能够与自助服务机器人的身体连接，该底盘1包括框架、声音监测装置、运动控制模块、运动装置11、以及障碍检测模块。

其中，声音监测装置包括声音处理模块和多个声音采集器12。其中，多个声音采集器12设置在框架周围，用于以设定时隙采集周围声音。声音采集器12包括比如麦克风。声音处理模块用于比较周围各个声音采集器12所采集的声音的强弱，确定采集到的声音最强的声音采集器12。

运动控制模块用于根据声音处理模块的处理结果，控制运动装置11将自助服务机器人的身体旋转到正面朝向采集到的声音最强的声音采集器12并朝正面线性运动，直到障碍检测模块检测到遇到障碍物时停止。其中，障碍检测模块包括红外检测模块和/或接触感应器。

该实施例还提供一种自助服务机器人，该自助服务机器人包括上述底盘。

该实施例的自助服务机器人还可以包括语言咨询对话模块和/或语音推广模块。语言咨询对话模块用于与客人之间进行语言咨询对话。语音推广模块用于向客人进行语音推广。

该实施例的自助服务机器人还可以包括插卡口和卡片自动吞吐装置。

该实施例的自助服务机器人还可以包括人脸识别系统和/或身份证识别系统。

该实施例的自助服务机器人还可以包括指令输入模块和服务启动模块。其中，指令输入模块用于接收用户输入的指令。服务启动模块用于根据指令输入模块接收的用户的指令，启动对应的服务模块。服务模块可以为客房入住手续办理模块和客房退房手续办理模块等模块中任一种模块。

图2为本申请一个实施例提供的自助服务机器人自主寻人的方法的流程图。如图2所示，该实施例提供的自助服务机器人自主寻人的方法包括如下步骤：

步骤s101，控制各个声音采集器12实时采集周围声音。其中，声音采集器12包括比如麦克风。

步骤s102，比较周围各个声音采集器12所采集的声音的强弱，确定采集到的声音最强的声音采集器12。

步骤s103，控制自助服务机器人的身体旋转到正面朝向采集到的声音最强的声音采集器12并朝正面线性运动，直到遇到障碍物时停止。

在步骤s103之后，流程可以返回步骤s101，循环执行步骤s101～步骤s103，直到自助服务机器人接收到预设指令，比如收到语音指令“停下”。

在步骤s103之后，该实施例的自主寻人的方法还可以包括步骤：启动语言咨询对话过程或者语音推广过程。

在步骤s103之后，该实施例的自主寻人的方法还可以包括如下步骤：

接收用户输入的指令；

根据用户输入的指令，启动对应的服务模块。

其中，服务模块可以包括人脸识别系统、身份证识别系统、以及自动吞吐卡片系统中至少一种系统。服务模块可以为客房入住手续办理模块和客房退房手续办理模块等模块中任一种模块。

本申请提供的底盘和自助服务机器人具有自主寻找客人并移动到休息区的客人面前的功能，自助服务机器人能够协助客人办理入住和退房等手续，还可以具有咨询对话、人脸识别和/或身份证识别、以及自动吞吐房卡等功能中至少一种功能。本申请的底盘和自助服务机器人能够自己寻找客人并主动移动到客人面前提供服务，方便客人找到自助服务机并且无需客人走到自助服务机前，更加灵活，节省了客人的时间和体力，提升了服务体验。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。