一种可移动式空间可调节双臂机器人底座装置的制作方法

本发明涉及双臂机器人领域，具体涉及一种可移动式空间可调节双臂机器人底座装置。

背景技术：

双臂机器人系统比单臂机器人系统在灵活性、负载能力方面具有明显优势，因此，随着机器人整体需求的快速增长，双臂机器人必将成为未来机器人增量市场的重要组成部分。机器人的操作空间由机械臂的结构决定，在机械臂安装后机械臂的操作空间也将是固定的。然而，在面对操作对象多变时，需要一个多样的操作空间。目前，双臂机器人的底座大多采用固定式，并且移动困难。

技术实现要素：

有鉴于此，为解决上述现有技术中的问题，本发明提供了一种可移动式空间可调节双臂机器人底座装置，t形纵向高度调节件可相对于右侧纵向高度调节件和左侧纵向高度调节件在高度方向进行调节，实现双臂机器人操作空间在竖直高度方向的变化；高度调节件安装板与水平调节板可在水平方向进行调节，实现双臂机器人操作空间在水平方向的变化；通过45度斜向机械臂安装件和水平机械臂安装件的替换，实现机械臂的安装姿态的改变；福马轮和蹄脚的支撑，使得底座装置可适应于不同的地面情况，保证底座的水平；福马轮的支撑和滚动很好实现了底座的移动；扭矩支撑杆可防止底座及机械臂倾倒，在绕铰链旋转后可节省空间。整个底座使得机械臂的操作空间更加多样化、移动更加便捷、支撑更加稳固、占地空间更加节约。

为实现上述目的，本发明的技术方案如下：

一种可移动式空间可调节双臂机器人底座装置，包括由上至下依次连接的水平调节板、高度杆、矩形铝型材底架，所述水平调节板上固定设置有两个水平位置可调的机械臂安装组件，所述铝型材底架底部设置有福马轮和蹄脚所述的机械臂安装组件包括由上至下依次连接的纵向高度调节组件和高度调节件安装板，所述纵向高度调节组件顶端设置有可替换的45度斜向机械臂安装件或水平机械臂安装件。

进一步地，所述的纵向高度调节组件包括连接水平机械臂安装件的t形纵向高度调节件、通过螺栓固定在所述水平调节板上的纵向高度调节件，所述的t形纵向高度调节件上沿高度方向均匀设置于若干通过螺栓连接所述纵向高度调节件的螺纹孔。通过螺纹孔的选择可相对于所述纵向高度调节件在高度方向进行调节，实现双臂机器人操作空间在竖直高度方向的变化。

进一步地，所述的纵向高度调节件包括对称设置的l形右侧纵向高度调节件、左侧纵向高度调节件，所述t形纵向高度调节件通过螺栓夹固在右侧纵向高度调节件、左侧纵向高度调节件之间。

进一步地，所述的铝型材底架两侧还通过活动铰链连接有扭矩支撑杆，所述扭矩支撑杆的自由端设置有蹄脚。所述扭矩支撑杆可防止底座及机械臂倾倒，在绕铰链旋转后可节省空间。

进一步地，所述扭矩支撑杆采用铝型材，所述的铝型材底架主要由若干铝型材、角件和螺栓连接而成。

进一步地，所述铝型材的断面上设置有断面盖板。

进一步地，所述水平调节板上沿水平方向设置有若干用于连接高度调节件安装板的螺纹孔，通过螺纹孔的选择可调节高度调节件安装板与水平调节板在水平方向的相对位置，实现双臂机器人操作空间在水平方向的变化。

进一步地，所述的水平调节板主要由若干相互平行设置的铝型材组成。

进一步地，所述的高度杆包括杆体，所述杆体的上、下端通过连接板分别与所述水平调节板和铝型材底架固定连接。

进一步地，所述杆体的上端和/或下端与连接板转动连接且设置有锁紧装置。

与现有技术比较，本发明具有如下优点和技术效果：

本发明所提供的可移动式空间可调节双臂机器人底座装置使得机械臂的操作空间更加多样化、移动更加便捷、支撑更加稳固、占地空间更加节约。

附图说明

图1为一种上肢康复机器人的末端执行装置的结构示意图。

图1中包括：1-45度斜向机械臂安装件、2-水平机械臂安装件、3-t形纵向高度调节件、4-右侧纵向高度调节件、5-左侧纵向高度调节件、6-高度调节件安装板、7-角件、8-活动铰链、9-福马轮、10-水平调节板、11-高度杆、12-铝型材底架、13-扭矩支撑杆、14-断面盖板、15-蹄脚。

具体实施方式

下面将结合具体实施例对本发明作进一步说明，但不限于此。

图1所示，一种可移动式空间可调节双臂机器人底座装置，包括由上至下依次连接的水平调节板10、高度杆11、矩形铝型材底架12，所述水平调节板10上固定设置有两个水平位置可调的机械臂安装组件，所述铝型材底架12底部设置有福马轮9和蹄脚15所述的机械臂安装组件包括由上至下依次连接的纵向高度调节组件和高度调节件安装板6，所述纵向高度调节组件顶端设置有可替换的45度斜向机械臂安装件1或水平机械臂安装件2，通过45度斜向机械臂安装件1和水平机械臂安装件2的替换，实现机械臂的安装姿态的改变。福马轮9和蹄脚15的支撑，使得底座装置可适应于不同的地面情况，保证底座的水平。

所述的纵向高度调节组件包括连接水平机械臂安装件2的t形纵向高度调节件3、通过螺栓固定在所述水平调节板10上的纵向高度调节件，所述的t形纵向高度调节件3上沿高度方向均匀设置于若干通过螺栓连接所述纵向高度调节件的螺纹孔。所述的纵向高度调节件包括对称设置的l形右侧纵向高度调节件4、左侧纵向高度调节件5，所述t形纵向高度调节件3通过螺栓夹固在右侧纵向高度调节件4、左侧纵向高度调节件5之间。通过螺纹孔的选择可相对于所述纵向高度调节件在高度方向进行调节，实现双臂机器人操作空间在竖直高度方向的变化。

所述的铝型材底架12两侧还通过活动铰链8连接有扭矩支撑杆13，所述扭矩支撑杆13的自由端设置有蹄脚15。所述扭矩支撑杆可防止底座及机械臂倾倒，在绕铰链旋转后可节省空间。

所述扭矩支撑杆13采用铝型材，所述的铝型材底架12主要由若干铝型材、角件7和螺栓连接而成。所述铝型材的断面上设置有断面盖板14

所述的水平调节板10主要由若干相互平行设置的铝型材组成。所述水平调节板10上沿水平方向设置有若干用于连接高度调节件安装板6的螺纹孔，通过螺纹孔的选择可调节高度调节件安装板6与水平调节板10在水平方向的相对位置，实现双臂机器人操作空间在水平方向的变化。

所述的高度杆11包括杆体，所述杆体的上、下端通过连接板分别与所述水平调节板10和铝型材底架12固定连接。

在一个可行的实施例中，所述杆体的上端和/或下端与连接板转动连接且设置有锁紧装置，从而在需要时，可转动水平调节板10并锁定在所需的位置。

上述实施例提供的可移动式空间可调节双臂机器人底座装置使得机械臂的操作空间更加多样化、移动更加便捷、支撑更加稳固、占地空间更加节约。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种可移动式空间可调节双臂机器人底座装置，包括由上至下依次连接的水平调节板、高度杆、矩形铝型材底架，所述水平调节板上固定设置有两个水平位置可调的机械臂安装组件，所述铝型材底架底部设置有福马轮和蹄脚所述的机械臂安装组件包括由上至下依次连接的纵向高度调节组件和高度调节件安装板，所述纵向高度调节组件顶端设置有可替换的45度斜向机械臂安装件或水平机械臂安装件。本发明提供的可移动式空间可调节双臂机器人底座装置使得机械臂的操作空间更加多样化、移动更加便捷、支撑更加稳固、占地空间更加节约。

技术研发人员：谢龙汉;黄双远;李国峰;蔡思祺
受保护的技术使用者：华南理工大学
技术研发日：2018.11.14
技术公布日：2019.02.22