一种应用于包装自动化的多工位复合机械手末端装置的制作方法

本发明涉及机械手装置领域，特别涉及一种应用于包装自动化的多工位复合机械手末端装置。

背景技术：

工业机器人夹具成为末端执行器，一般都是安装在机器人上。市面上的机器人夹具功能比较专一，只有单一工位，基本上是一个夹具配备一种功能，机器人若要改变用途或者功能时就要更换整套夹具才能实现功能的改变,且夹具功能单一的机器人夹具，定位不精确，容易在操作的过程中出现误差。重新设计夹具会浪费时间，导致改变机器人功能时工作量大，效率低的现象。如何实现机器人具有多种功能，通过较少的工作量去改动夹具从而实现机器人功能的改变成为多工位式机器人夹具的主要问题。故特设计此夹具实现机器人多种功能。

技术实现要素：

为了克服现有的机器人夹具功能比较专一，且定位不精确的问题，本发明提出了一种应用于包装自动化的多工位复合机械手末端装置。

为达到此目的，本发明采用以下的技术方案：

一种应用于包装自动化的多工位复合机械手末端装置，包括法兰转接块、吸盘模块和视觉模块；

所述法兰转接块为立方体结构；所述法兰转接块的顶面为连接板，所述法兰转接块的四个侧面为安装板；所述安装板的中心均设置有一个镂空，在所述镂空四周设置有多个第一安装孔；

所述吸盘模块通过锁定件与所述第一安装孔的配合安装固定于任一所述安装板的外板面；

所述视觉模块通过锁定件与所述第一安装孔的配合安装固定于任一所述安装板的外板面。

优选地，还包括数据接口和气源接口；所述数据接口和所述气源接口固定设置在所述法兰转接块上。

优选地，所述吸盘模块包括吸标吸盘模块和定位吸盘模块，所述吸标吸盘模块和所述定位吸盘模块均设置有吸盘支架；所述吸盘支架为l型结构，所述吸盘支架的一边通过锁定件固定连接于所述第一安装孔；

所述吸标吸盘模块还包括吸盘；所述吸盘设置在所述吸盘支架的一边上。

优选地，所述定位吸盘模块还包括定位吸盘，所述定位吸盘上设置有连接杆，所述定位吸盘通过所述连接杆与所述吸盘支架连接。

优选地，所述视觉模块包括摄像头支架和工业摄像头；

所述摄像头支架通过锁定件固定连接于所述第一安装孔；所述工业摄像头固定设置在所述摄像头支架上，所述摄像头支架的底部设置有开孔，方便所述工业摄像头成像。

优选地，所述连接板设置有连接通孔和第二安装孔；

所述第二安装孔设置有8个，且围绕所述连接通孔设置。

优选地，所述镂空为方形镂空。

优选地，所述第一安装孔等间距设置在所述镂空的四周。

优选地，还包括夹持模块；所述夹持模块通过锁定件与所述第一安装孔的配合安装固定于任一所述安装板的外板面；

优选地，所述夹持模块包括气缸和夹持支架；

所述夹持支架通过锁定件与所述安装板固定连接；所述夹持支架上还设置有夹块，所述夹块可通过所述气缸驱动在所述夹持支架上做上下伸缩运动；

所述气缸设置有调速阀，且所述气缸为双轴气缸。

本申请保护的是一种机械手装置安装在机器人上，其无需更换机械手装置即可实现精准定位，又可实现吸取功能，若作业有其他需求，还可在其他安装板上安装相应的功能模块，通过法兰转接块的设置，解决现有机器手装置只具有单一吸取功能，其定位不精准的问题。3c行业对于零件精细的要求日益增大，本申请通过在所述法兰转接块上安装所述视觉模块对机械手装置进行定位，并且通过所述吸盘模块对机械手装置进行位置固定，使机械手装置在工作时能更加的精确，减少误差造成的成本浪费。

附图说明

图1是本发明的一个实施例的立体结构示意图。

图2是本发明的一个实施例的立体结构示意图。

图3是本发明的一个实施例法兰转接块的立体结构示意图。

图4是本发明的一个实施例吸标吸盘模块的立体结构示意图。

图5是本发明的一个实施例夹持支架的立体结构示意图。

其中：法兰转接块1、连接板11、连接通孔111、第二安装孔112、安装板12、镂空121、第一安装孔122、吸盘模块2、吸标吸盘模块21、吸盘211、定位吸盘模块22、定位吸盘221、连接杆221a、吸盘支架23、视觉模块3、摄像头支架31、工业摄像头32、夹持模块4、气缸41、调速阀411、夹持支架42、夹块421、数据接口51、气源接口52。

具体实施方式

下面结合附图说明并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

如图1或图2所示一种应用于包装自动化的多工位复合机械手末端装置，包括法兰转接块1、吸盘模块2和视觉模块3；

所述法兰转接块1为立方体结构；所述法兰转接块1的顶面为连接板11，所述法兰转接块1的四个侧面为安装板12；所述安装板12的中心均设置有一个镂空121，在所述镂空121四周设置有多个第一安装孔122；

所述吸盘模块2通过锁定件与所述第一安装孔122的配合安装固定于任一所述安装板12的外板面；

所述视觉模块3通过锁定件与所述第一安装孔122的配合安装固定于任一所述安装板12的外板面。

一种应用于包装自动化的多工位复合机械手末端装置包括法兰转接块1、吸盘模块2和视觉模块3，所述法兰转接块1为立方体结构，且所述法兰转接块1的顶面为连接板11，四个侧面为安装板12；一面所述安装板12为所述法兰转接块1的一个工位，通过安装在不同方向的所述安装板12实现机器手装置的多工位安装，通过在安装板12上设置有多个第一安装孔122，使得安装板12上可在任意孔位上安装不同的加工模块。本申请保护的是一种机械手装置安装在机器人上，其无需更换即可实现精准定位的功能，通过所述视觉模块3跟随着所述机械手在工位上进行快速定位，使所述机械手能够快速准确的对工件进行操作。又可实现吸取功能，若作业有其他需求，还可在其他安装板12上安装相应的功能模块，通过法兰转接块1的设置，解决现有机器手装置只具有单一吸取功能，其定位不精准的问题。

3c行业对于零件精细的要求日益增大，本申请通过在所述法兰转接块1上安装所述视觉模块3对机械手装置进行定位，并且通过所述吸盘模块2对机械手装置进行位置固定，使机械手装置在工作时能更加的精确，减少误差造成的成本浪费。

优选地，还包括数据接口51和气源接口52；所述数据接口51和所述气源接口52固定设置在所述法兰转接块1上。

所述机械手末端装置还包括数据接口51和气源接口52，分别配置有视觉模块的集成usb线和正压负压气管，并且带有相应的接口开关，可方便地进行夹持模块、视觉模块的接入和拆除，而不需要再重新引管线、实现快捷换产。

优选地，所述吸盘模块2包括吸标吸盘模块21和定位吸盘模块22，所述吸标吸盘模块21和所述定位吸盘模块22均设置有吸盘支架23；所述吸盘支架23为l型结构，所述吸盘支架23的一边通过锁定件固定连接于所述第一安装孔122；

所述吸标吸盘模块21还包括吸盘211；所述吸盘211设置在所述吸盘支架23的一边上。

所述吸标吸盘模块21可用于吸取长宽均小于50mm的标签，可减少对被贴表面的损伤，配合机器手装置对标签进行抓取；所述吸盘211可根据需求设置不同的数量，分别设置在所述吸盘支架23的一边上，可灵活处理生产过程中出现的特殊情况，更加地方便实用。

优选地，所述定位吸盘模块22还包括定位吸盘221，所述定位吸盘221上设置有连接杆221a，所述定位吸盘221通过所述连接杆221a与所述吸盘支架23连接。

机械手模块通过所述定位吸盘模块22继续定位，使用于高低差工况的场合，通过所述定位吸盘221进行固定，防止机械手模块工作时跑偏出现误差。

优选地，所述视觉模块3包括摄像头支架31和工业摄像头32；

所述摄像头支架31通过锁定件固定连接于所述第一安装孔122；所述工业摄像头32固定设置在所述摄像头支架31上，所述摄像头支架31的底部设置有开孔，方便所述工业摄像头32成像。

所述摄像头支架31通过锁定件固定连接于所述第一安装孔122，所述摄像头支架31底部设置有开孔；所述工业摄像头32的型号为mv-2000fc，其通过所述开孔进行成像并对机械手装置定位。

优选地，所述连接板11设置有连接通孔111和第二安装孔112；

所述第二安装孔112设置有8个，且围绕所述连接通孔111设置。

如图3所示，所述连接板11设置有连接通孔111与第二安装孔112，所述机器人夹具与机器人通过所述连接通孔111连接定位，并通过所述第二安装孔112进行连接固定。

优选地，所述镂空121为方形镂空。

所述镂空121为方形镂空，方形镂空具有较大的空间，可以使所述法兰转接块1与各模块之间的电连接更加方便，安装更加快捷，也使机器人夹具更加轻便，减少负重。

优选地，所述第一安装孔122等间距设置在所述镂空121的四周。

通过在安装板12上设置有多个第一安装孔122，使得安装板12上可在任意孔位上安装不同的加工模块。所述第一安装孔122等间距的设置在所述镂空121的四周，使加工模块可更容易地安装在所述安装板12的任意位置上；所述镂空为方形镂空可以使所述法兰转接块1与各模块之间的电连接更加方便，安装更加快捷，也使机器人夹具更加轻便，减少负重。

优选地，还包括夹持模块4；所述夹持模块4通过锁定件与所述第一安装孔122的配合安装固定于任一所述安装板12的外板面。

机械手装置还包括夹持模块4，机械手装置可通过各模块之间的配合进行工作，还可在其他安装板12上安装相应的功能模块，通过法兰转接块1的设置，解决现有机器人夹具只具有单一夹持功能的问题，节省了更换模块而需拆卸、安装等的工序。

优选地，所述夹持模块4包括气缸41和夹持支架42；

所述夹持支架42通过锁定件与所述安装板12固定连接；所述夹持支架42上还设置有夹块421，所述夹块421可通过所述气缸41驱动在所述夹持支架42上做上下伸缩运动；

所述气缸41设置有调速阀411，且所述气缸41为双轴气缸。

所述夹持模块4包括气缸41和夹持支架42，所述支架上还设置有夹块421，所述气缸驱动通过所述夹持支架42固定在所述法兰转接块1上，所述夹块421通过所述气缸41驱动在所述夹持支架42上做上下伸缩运动。

所述气缸41为双轴气缸，具有精度高、方便安装、体积小等优点，适合安装在机器人夹具上；所述气缸41还设置有调速阀411，所述调速阀411可以根据所述气缸41负载与速度的大小对气流速度进行调节，使所述气缸41的速度趋向稳定，而且能避免启动时，活塞杆突然快速推进，而撞击缸盖。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。