本实用新型涉及包装码垛机械设备技术领域，尤其是一种全自动码垛机械手。
背景技术：
目前食品、粮食、饲料的包装玛垛过程以人力为主，这种方式虽然简单，但因为操作时间过长不利于提高生产效率，并且容品对食品包装袋造成损伤增加劳动成本及人力成本，同时还是容易使产品混入杂质、细菌等异物，影响产品本身的质量。
技术实现要素：
本实用新型的目的就是针对传统的包装码垛执行方式存在的上述问题，提供一种低破袋率，动作快速平稳，运行安全可靠的全自动码垛机械手。
本实用新型的具体方案是：一种全自动码垛机械手，具有机械臂连接板，所述机械臂连接板上并排整齐设置有若干组抓手单元，每组抓手单元均包括有两根并排横向设置在机械臂连接板底部的连接柱，两根连接柱各自均通过标准型直角连接块与机械臂连接板相连接，连接柱的两端从机械臂连接板两侧伸出，两根连接柱的两侧端部之间各对称设有一块气缸安装板，每块气缸安装板上靠外侧设有一气缸支座，所述气缸支座上转动安装有抓齿开合气缸，所述抓齿开合气缸的活塞输出端铰接有一块耳板，所述耳板下部与设置在连接柱底部并沿机械臂连接板长度方向布置的胀套相连接，每根胀套的两端部各连接有一根L形转动臂，同侧的两根转动臂之间设有抓齿连接杆，每根抓齿连接杆上排列设有若干根L形抓齿，位于机械臂连接板下方两侧的L形抓齿相互对称布置，每根抓齿连接杆向内侧还各设有一块竖向布置的挡料板；每组抓手单元对应的机械臂连接板的底部中心处向下设有压板气缸，所述压板气缸的活塞输出端连接有一块沿机械臂连接板长度方向布置的压板。
本实用新型中所述连接柱为铝合金柱形型材制成。
本实用新型中所述抓手单元为两组，每组抓手单元中的两个抓齿开合气缸均相互对称布置。
本实用新型中每组抓手单元中的L形抓齿数量为10～14个。
本实用新型中当两侧的抓齿开合气缸全部伸出时L形转动臂打开到最大位置，而两侧的抓齿开合气缸全部收回时L形转动臂回收到最小位置，以方便抓取和放下物品。
本实用新型通过检测开关的信号检测，实现抓齿开合气缸的的联动，达到包装袋的高速码垛，极大的提高了码垛速度，单机码垛速度可达1100包/小时以上，具有工作效率高，稳定性好，易于维护，动作快速，安全可靠等特点，本实用新型机械手还可以通过调节挡料板长度和增减L形抓齿的数量以适应不同尺寸的包装袋的码垛。
附图说明
图1是本实用新型的总体结构示意图；
图2是本实用新型主视方向结构示意图；
图3是本实用新型俯视方向结构示意图；
图4是本实用新型侧视方向结构示意图。
图中：1—气缸支座，2—连接柱，3—气缸安装板，4—标准型直角连接块，5—抓齿开合气缸，6—机械臂连接板，7—胀套，8—L形转动臂，9—抓齿连接杆，10—L形抓齿，11—挡料板，12—压板，13—压板气缸。
具体实施方式
参见图1-4，本实用新型是一种全自动码垛机械手，具有机械臂连接,6，所述机械臂连接板上并排整齐设置有若干组抓手单元，每组抓手单元均包括有两根并排横向设置在机械臂连接板底部的连接柱2，两根连接柱各自均通过标准型直角连接块4与机械臂连接板相连接，连接柱的两端从机械臂连接板两侧伸出，两根连接柱的两侧端部之间各对称设有一块气缸安装板3，每块气缸安装板上靠外侧设有一气缸支座1，所述气缸支座上转动安装有抓齿开合气缸5，所述抓齿开合气缸的活塞输出端铰接有一块耳板，所述耳板下部与设置在连接柱底部并沿机械臂连接板长度方向布置的胀套7相连接，每根胀套的两端部各连接有一根L形转动臂8，同侧的两根转动臂之间设有抓齿连接杆9，每根抓齿连接杆上排列设有若干根L形抓齿10，位于机械臂连接板下方两侧的L形抓齿相互对称布置，每根抓齿连接杆向内侧还各设有一块竖向布置的挡料板11；每组抓手单元对应的机械臂连接板的底部中心处向下设有压板气缸13，所述压板气缸的活塞输出端连接有一块沿机械臂连接板长度方向布置的压板12。
本实施例中所述连接柱2为铝合金柱形型材制成，以减轻整个机械手的重量。
本实施例中所述抓手单元优选方式为两组，每组抓手单元中的两个抓齿开合气缸5均相互对称布置。
本实施例中每组抓手单元中的L形抓齿10数量为10～14个。
本实用新型中当两侧的抓齿开合气缸全部伸出时L形转动臂打开到最大位置，而两侧的抓齿开合气缸全部收回时L形转动臂回收到最小位置，以方便抓取和放下物品。
本实用新型通过检测开关的信号检测，实现抓齿开合气缸的的联动，达到包装袋的高速码垛，极大的提高了码垛速度，单机码垛速度可达1100包/小时以上，具有工作效率高，稳定性好，易于维护，动作快速，安全可靠等特点，本实用新型机械手还可以通过调节挡料板长度和增减L形抓齿的数量以适应不同尺寸的包装袋的码垛。