本实用新型属于机械爪技术领域，具体涉及一种夹紧力可控的机械爪。
背景技术：
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。在现代生产中，工业机器人起着十分重要的作用，特别是末端安装有机械爪的工业机器人，其能够抓取各种不同的产品，在生产中具有很强的柔性。但是，现有工业机器人末端安装的机械爪虽然完成抓取动作，但是夹紧力难以精确控制，且爪体很容易划伤待抓取的工件。因此，设计一种能够精确控制夹紧力且不会划伤工件的机械手爪十分重要。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种夹紧力可控的机械爪。
本实用新型包括抓取架、抓取电机、抓取螺杆、抓取螺母、连接杆、翻转块和爪体。所述的抓取螺杆支承在抓取架上。抓取螺杆由抓取电机驱动；所述的抓取螺母与抓取架构成滑动副，与抓取螺杆构成螺旋副；两根连接杆的一端均与抓取螺母铰接，另一端与两个翻转块的内端分别铰接。两个翻转块的中部均与抓取架构成转动副，外端与两个爪体分别通过铰接轴铰接；两根铰接轴上均套置有扭簧；两根扭簧的一端与两个翻转块分别固定，另一端与两个爪体分别固定。
进一步地，两个爪体均呈圆弧形，且凹部相对设置。
进一步地，两个爪体的内侧均设置有压力传感器。
进一步地，所述的爪体由固定柱和四片爪片组成；四片爪片沿竖直方向依次排列设置；四片爪片通过固定柱相互固定；爪片呈圆弧形，且内侧边缘设置有橡胶层。
进一步地，所述的抓取电机与抓取架固定；所述抓取螺杆的一端与抓取电机的输出轴固定。
本实用新型具有的有益效果是：
1、本实用新型能够精确控制抓取工件时的夹紧力，从而在夹起工件的同时，尽可能的保护工件不受损害。
2、本实用新型的爪体内侧设置有橡胶层，能够有效避免划伤工件。
3、本实用新型的爪体采用多层薄片式连接设计，大大提升了爪体与待抓取工件的摩擦力。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型的运动简图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进一步说明。
如图1和2所示，夹紧力可控的机械爪，包括抓取架3、抓取电机4、抓取螺杆5、抓取螺母6、连接杆7、翻转块1和爪体2。抓取电机4固定在抓取架3上。抓取螺杆5支承在抓取架3上。抓取螺杆5的一端与抓取电机4的输出轴固定。抓取螺母6与抓取架3构成滑动副，与抓取螺杆5构成螺旋副。两根连接杆7的一端均与抓取螺母6铰接，另一端与两个翻转块1的内端分别铰接。两个翻转块1的中部均与抓取架3构成转动副，外端与两个爪体2分别通过铰接轴铰接。两根铰接轴上均套置有扭簧。两根扭簧的一端与两个翻转块分别固定，另一端与两个爪体2分别固定。两个爪体2均呈圆弧形，且凹部相对设置。两个爪体2的内侧均设置有压力传感器。爪体2由固定柱和四片爪片组成。互相平行的四片爪片依次排列设置。四片爪片通过下固定柱相互固定。爪片呈圆弧形，且内侧边缘设置有橡胶层，从而避免爪片划伤被夹持物品。
该夹紧力可控的机械爪的工作原理如下：
步骤一、抓取电机4反转，使得两个爪体张开至预设状态。抓取架3在工业机器人的驱动下到达待抓取工件处，使得两个爪体2环住待抓取工件。
步骤二、抓取电机4正转，两个爪体2合紧抓住待抓取工件。两个爪体2在与待抓取工件接触后，无法进一步运动，而翻转块继续转动，从而使扭簧变形，对工件的夹紧力逐渐增大。
步骤三、两个爪体2上压力传感器检测到的压力达到预设值后，抓取电机4停转，工业机器人运动，取走待抓取物品。