一种转动式点焊机器人的制作方法

文档序号:16838434发布日期:2019-02-12 21:18阅读:288来源:国知局
一种转动式点焊机器人的制作方法

本实用新型属于机器人技术领域,尤其涉及一种转动式点焊机器人。



背景技术:

机器人是自动控制机器的俗称,自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议,有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中,机器人指能自动执行任务的人造机器装置,用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物,目前科学界正在向此方向研究开发。

机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。即机器人本体,其臂部一般采用空间开链连杆机构,其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节,关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同,机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑,常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。

执行机构是驱使执行机构运动的机构,按照控制系统发出的指令信号,借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号,输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置,如步进电机、伺服电机等,此外也有采用液压、气动等驱动装置。

检测装置是实时检测机器人的运动及工作情况,根据需要反馈给控制系统,与设定信息进行比较后,对执行机构进行调整,以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类:一类是内部信息传感器,用于检测机器人各部分的内部状况,如各关节的位置、速度、加速度等,并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器,形成闭环控制。一类是外部信息传感器,用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息,以使机器人的动作能适应外界情况的变化,使之达到更高层次的自动化,甚至使机器人具有某种“感觉”,向智能化发展,例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息,利用这些信息构成一个大的反馈回路,从而将大大提高机器人的工作精度。

目前实际应用的点焊机器人底部为固定结构,由于机器人本身重量又较重,所以转动十分不便。



技术实现要素:

本实用新型提供一种转动式点焊机器人,以解决上述背景技术中提出的转动不便的问题。

本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现:

一种转动式点焊机器人,包括底板,所述底板的下方设有底座,所述底座的上表面设有第一限位槽、第二限位槽,所述第一限位槽内设有第一转轴,所述第一转轴外面套有第一轴承,所述第二限位槽内设有第二转轴,所述第二转轴外面套有第二轴承,所述第一轴承、第二轴承均位于底板的下方,所述底座内还设有定位槽、定位腔,所述底板的下底面设有定位连接块、定位限位块,所述定位连接块位于定位槽内,所述定位限位块位于定位腔内;

所述底板的上表面设有第一底层挡板、第二底层挡板,所述第一底层挡板、第二底层挡板之间设有底层固定轴,所述底层固定轴铰接有底层机械臂,所述底层机械臂位于第一底层挡板、第二底层挡板之间,所述底层机械臂顶部铰接有第一中层固定轴,所述第一中层固定轴一端固定连接有第一中层挡板,另一端固定连接有第二中层挡板,所述底层机械臂位于第一中层挡板、第二中层挡板之间;

所述第一中层挡板、第二中层挡板之间还设有第二中层固定轴,所述第二中层固定轴铰接有上层机械臂,所述上层机械臂顶部设有限位槽,所述限位槽内设有上层固定轴,所述上层固定轴铰接有机械小臂,所述机械小臂端部连接有焊枪。

所述第一中层挡板上设有第一上定位槽、第一下定位槽,所述第二中层挡板上设有第二上定位槽、第二下定位槽,所述第一中层固定轴一端位于第一下定位槽内,另一端位于第二下定位槽内,所述第二中层固定轴一端位于第一上定位槽内,另一端位于第二上定位槽内。

所述第一轴承、第二轴承为深沟球轴承。

本实用新型的有益效果为:

本技术方案在底板的下面设置底座,通过定位连接块和定位限位块的配合,可以实现机器人整体的转动,底座内轴承的设置,可以较少底板转动时产生的摩擦,从而方便操作,整体实施效果非常理想,且利于大范围推广使用。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图;

图2为本实用新型的结构示意图; 图中:1-底板,2-底座,3-第一限位槽,4-第二限位槽,5-第一转轴,6-第一轴承,7-第二转轴,8-第二转轴,9-定位槽,10-定位腔,11-定位连接块,12-定位限位块,13-第一底层挡板,14-第二底层挡板,15-底层固定轴,16-底层机械臂,17-第一中层固定轴,18-第一中层挡板,19-第二中层挡板,20-第二中层固定轴,21-上层机械臂,22-限位槽,23-上层固定轴,24-机械小臂,25-焊枪,26-第一下定位槽,27-第二下定位槽,28-第一上定位槽,29-第二上定位槽。

具体实施方式

一种转动式点焊机器人,包括底板1,底板1的下方设有底座2,底座2的上表面设有第一限位槽3、第二限位槽4,第一限位槽3内设有第一转轴5,第一转轴5外面套有第一轴承6,第二限位槽4内设有第二转轴7,第二转轴7外面套有第二轴承8,第一轴承6、第二轴承8均位于底板1的下方,底座2内还设有定位槽9、定位腔10,底板1的下底面设有定位连接块11、定位限位块12,定位连接块11位于定位槽9内,定位限位块12位于定位腔10内;

底板1的上表面设有第一底层挡板13、第二底层挡板14,第一底层挡板13、第二底层挡板14之间设有底层固定轴15,底层固定轴15铰接有底层机械臂16,底层机械臂16位于第一底层挡板13、第二底层挡板14之间,底层机械臂16顶部铰接有第一中层固定轴17,第一中层固定轴17一端固定连接有第一中层挡板18,另一端固定连接有第二中层挡板19,底层机械臂16位于第一中层挡板18、第二中层挡板19之间;

第一中层挡板18、第二中层挡板19之间还设有第二中层固定轴20,第二中层固定轴20铰接有上层机械臂21,上层机械臂21顶部设有限位槽22,限位槽22内设有上层固定轴23,上层固定轴23铰接有机械小臂24,机械小臂24端部连接有焊枪25。

第一中层挡板18上设有第一上定位槽28、第一下定位槽26,第二中层挡板19上设有第二上定位槽29、第二下定位槽27,第一中层固定轴17一端位于第一下定位槽26内,另一端位于第二下定位槽27内,第二中层固定轴20一端位于第一上定位槽28内,另一端位于第二上定位槽29内。

第一轴承6、第二轴承8为深沟球轴承。

以上对本实用新型的实施例进行了详细说明,但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例,不能被认为用于限定本实用新型的实施范围,凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等,均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。

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