一种智能服务机器人底盘结构的制作方法

本实用新型涉及机器人底盘技术领域，尤其涉及一种智能服务机器人底盘结构。

背景技术：

机器人底盘是机器人结构的重要组成部分，机器人的整个运动行走，控制都是靠机器人底盘机械运动来实现。

目前，现有的机器人轮式底盘一般在机器人运动中都会出现震荡，机器人在运行过程中会出现以下现象：

(1)机器人越障动力不足，只能越过很小的障碍物。

(2)底盘避障性差。

(3)底盘平稳性差，启动和急停时，机器人震荡摇摆厉害。

(4)机器人转向系统不灵活。

技术实现要素：

本实用新型要解决的问题是：底盘动力不足，越障能力差，稳定性不好的技术难题。

为解决以上问题本实用新型提供了一种带有轮毂电机结构、弹簧减震的机器人底盘，具体包括以下部件：轮毂电机、弹簧、万向轮、底盘底板、轮毂电机支架、轮毂电机固定座、金属导杆、金属活动导套、金属固定导套、底盘盖板、上下板连接轴和塑胶环。

本实用新型中，所述轮毂电机固定座锁合在所述底盘底板上；所述轮毂电机的轴固定在所述轮毂电机支架上；所述轮毂电机支架通过所述金属固定导套与所述金属导杆及所述轮毂电机固定座相连在一起。

本实用新型中，所述弹簧套设在所述金属导杆上，顶部连接所述底盘盖板，底部通过所述塑胶环连接所述轮毂电机支架。

本实用新型中，所述底盘底板和所述底盘盖板之间通过所述上下板连接轴连接。

本实用新型中，所述轮毂电机固定座和所述金属导杆通过所述金属活动导套锁合在所述底盘底板和所述底盘盖板之间。

本实用新型中，所述底盘底板底部设置所述万向轮。

本实用新型中，进一步包括：激光雷达；所述激光雷达固定在所述底盘底板上。

本实用新型中，进一步包括：电池盒；所述电池盒固定在所述底盘盖板底部，其内设电池。

本实用新型轮毂电机轮子比较宽，轮胎和地面接触面多，整体越障及紧急制动效果好。轮子结构因采用弹簧减震机构，避免了轮毂电机轮子在行驶时，轮毂电机和相关零件固定件直接碰撞结构的发生时会产生震动而发出的声音。轮毂电机本身结构所具体的特性，其特性是将电机和轮子安装在一起，电机融合在轮子里面，避免了轮子和电机的连接。

本实用新型中，提高产品的稳定性和产品的精度。本实用新型用在机器人底盘上是提升了底盘的稳定性和载重性能。

本实用新型中，弹簧固定在导柱上，利用金属活动导套结构来实现结构稳定型，一般与此优点相似的结构是高速模具或高速冲床采用此方式来运行，我们用到此结构底盘整体零件配合精度会提高，加上底盘采用四个万向轮结构，整个底盘转向系统非常灵活。

本实用新型提出的底盘结构本身生产成本低，且结构稳定可靠。在机器人上面结合人工智能系统，能够替代现有的很多人比较繁琐的重复的工作，如现在机器人已用在无人银行，实现无人导航，自主迎宾，等功能。现在正在用在酒店机器人底盘上，帮忙酒店客人拖运货物，带领客人去房间，帮服务人员送客人所需的日常用品，随着人工智能的不断进度，本实用新型底盘搭建在机器人上或进入不用机器人的行业，会很快进入千家万户。

轮毂电机在行走时容易出现两个电机驱动会出现速度差，导致机器人在行走时出现机器人偏离直线轨迹行走。本实用新型为改善此问题在底盘连接方式上采用导柱和导套的结构来纠正电机速度的不谐调性，此结构会导正机器人的行驶轨迹始终在同一条直线上。

本实用新型底盘采用弹簧减震机构，底盘的性能好，机器人在行走是稳定可靠。底盘运载好，对机器人整机稳定移动性，平衡性有良好的改善效果。

与现有技术相比，本实用新型机器人底盘具有以下优势：

1：提高了机器人底盘的越障能力好，机器人爬坡能力强。

2：机器人载重有提升。

3：机器人底盘行走稳定，机器人在启动和急停时整机稳定，不会出现行业中机器人前后摇摆现象。

4：行走时机器人不会出现噪音现象。

5：机器人底盘成本会降低，主要表现在两个方面，一是加工零件少了，二是组装工时低了。

附图说明

图1为本实用新型智能服务机器人底盘结构的结构示意图。

图2为本实用新型智能服务机器人底盘结构的结构示意图。

具体实施方式

结合以下具体实施例和附图，对实用新型作进一步的详细说明。实施本实用新型的过程、条件、实验方法等，除以下专门提及的内容之外，均为本领域的普遍知识和公知常识，本实用新型没有特别限制内容。

本实用新型提出了一种智能服务机器人底盘结构，包括：轮毂电机1、弹簧2、万向轮3、底盘底板4、轮毂电机支架5、轮毂电机固定座6、金属导杆7、金属活动导套8、金属固定导套9、底盘盖板10、上下板连接轴11和塑胶环14。

轮毂电机固定座6锁合在底盘底板4上；轮毂电机1的轴固定在轮毂电机支架5上；轮毂电机支架5通过金属固定导套9与金属导杆7及轮毂电机固定座6相连在一起。

弹簧2套设在金属导杆7上，顶部连接底盘盖板10，底部通过塑胶环14连接轮毂电机支架5。

底盘底板4和底盘盖板10之间通过上下板连接轴11连接；轮毂电机固定座6和金属导杆7通过金属活动导套8锁合在底盘底板4和底盘盖板10之间；底盘底板4底部设置万向轮 3。

本实用新型中，进一步包括：激光雷达13；激光雷达13固定在底盘底板4上，

本实用新型中，进一步包括：电池盒15；电池盒15固定在底盘盖板10底部，其内设电池12。

本实用新型中，底盘在运动时轮毂电机和弹簧有一定的压力，机器人在行驶时轮毂电机和地面有一定的摩擦力，摩擦力驱使机器人运动。在运动过程中轮毂电机和弹簧有一定的压力，当地面不平时轮毂电机和弹簧的压力会弹簧的弹性参数进行自动调整，来减少底盘在运动颠簸现象。

本实用新型的保护内容不局限于以上实施例。在不背离实用新型构思的精神和范围下，本领域技术人员能够想到的变化和优点都被包括在本实用新型中，并且以所附的权利要求书为保护范围。