一种物流包裹智能搬运机器人抓手的制作方法

本实用新型涉及物流技术领域，尤其涉及一种物流包裹智能搬运机器人抓手。

背景技术：

物流，是供应链活动的一部分，是为了满足客户需要而对商品、服务以及相关信息从产地到消费地的高效、低成本流动和储存进行的规划、实施与控制的过程，以货物为核心，以仓储为中心，促进生产与市场保持同步。

但物流包裹在进行运输时，通常需要通过中转站进行分流归类，以便于实现准确快速的运送，在对物流包裹进行分类时需要对其进行装运，此步骤一般以人力操作居多，但工人的使用成本颇高，于是便开始逐渐普及智能搬运机器人来进行替代使用，但现有的机器人抓手在抓取不同体积大小的包裹时，适应性不够好，且由于不能够过分卡紧，导致其在装运的过程中易出现因晃动而导致包裹掉落的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种物流包裹智能搬运机器人抓手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种物流包裹智能搬运机器人抓手，包括固定板，所述固定板的下端设有两条滑槽，两条所述滑槽内均设有与之相匹配的滑块，两块所述滑块的下端均固定连接有夹持机构，所述固定板的下端固定连接有驱动机构，所述驱动机构的左右两端分别与两个夹持机构配合连接，所述驱动机构位于两条滑槽之间，所述固定板的下放设有第一弹簧件，所述第一弹簧件的左右两端分别与两个夹持机构固定连接。

优选地，所述夹持机构包括固定连接于滑块下端的夹持板，所述夹持板靠近驱动机构的一端侧壁上固定连接有夹紧件，两块所述夹持板的下端均设有第二弹簧件。

优选地，所述驱动机构包括固定连接于固定板下端的驱动电机，所述驱动电机的驱动轴上同轴固定连接有卷筒，所述卷筒侧壁上固定缠绕有两根绳索，两根所述绳索远离卷筒的一端分别贯穿两块夹持板的一端侧壁，两根所述绳索远离卷筒的一端均固定连接有限位板，所述限位板靠近驱动电机的一端侧壁与夹持板远离驱动电机的一端侧壁相抵接触。

优选地，所述第一弹簧件包括设置于固定板下端的第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的左右两端分别与两块夹持板的侧壁固定连接，所述第一伸缩杆上套设有第一弹簧。

优选地，所述夹紧件包括固定连接于夹持板侧壁上的橡胶板，所述橡胶板远离夹持板的一端侧壁上固定连接有多块半球形凸块和多块梯形凸块，多块所述半球形凸块和多块梯形凸块交叉设置。

优选地，所述第二弹簧件包括设置于夹持板下端的凹槽，所述凹槽内设有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的一端与凹槽的内壁固定连接，所述第二伸缩杆的另一端贯穿凹槽的槽口并固定连接有连接板，所述连接板靠近橡胶板的一端侧壁上转动连接有转动板，所述连接板远离第二伸缩杆的一端侧壁上固定连接有由于限制转动板的限位块，所述第二伸缩杆上套设有第二弹簧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

1、通过设置的驱动机构和夹持板及橡胶板的配合，以达到可在抓取不同体积大小的包裹时，夹持板可对包裹进行夹紧，同时橡胶板上的多块半球形凸块和多块梯形凸块可更好的贴合包裹的表面，使其在抓取不规则或圆形包裹时，依然具有良好的夹持效果。

2、通过设置的第二弹簧和连接板及转动板的配合，以达到便于智能机器人抓取包裹后对其进行装运时，在装运的过程中震动对包裹造成的影响不易使其从夹持板上滑落下来，从而保证在装运的过程中包裹的安全性。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种物流包裹智能搬运机器人抓手的透视图；

图2为图1中A处的局部放大图。

图中：1固定板、2滑槽、3滑块、4夹持机构、5驱动机构、6第一弹簧件、7夹持板、8夹紧件、9第二弹簧件、10驱动电机、11卷筒、12绳索、13限位板、14第一伸缩杆、15橡胶板、16第二伸缩杆、17连接板、18转动板、19第二弹簧、20第一弹簧、21限位块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，一种物流包裹智能搬运机器人抓手，包括固定板1，固定板1的下端设有两条滑槽2，两条滑槽2以驱动电机10对称设置，两条滑槽2位于同一水平线上，两条滑槽2内均设有与之相匹配的滑块3，两块滑块3的下端均固定连接有夹持机构4，夹持机构4包括固定连接于滑块3下端的夹持板7，夹持板7靠近驱动机构5的一端侧壁上固定连接有夹紧件8。

夹紧件8包括固定连接于夹持板7侧壁上的橡胶板15，橡胶板15，可增大与包裹之间的摩擦力会牢牢的将包裹夹紧，橡胶板15远离夹持板7的一端侧壁上固定连接有多块半球形凸块和多块梯形凸块，多块半球形凸块和多块梯形凸块交叉设置，避免如球状或柱状物体在夹持时出现打滑或夹持不紧的现象，两块夹持板7的下端均设有第二弹簧件9。

第二弹簧件9包括设置于夹持板7下端的凹槽，凹槽内设有第二伸缩杆16，第二伸缩杆16可对第二弹簧19进行保护，第二伸缩杆16的一端与凹槽的内壁固定连接，第二伸缩杆16的另一端贯穿凹槽的槽口并固定连接有连接板17，连接板17靠近橡胶板15的一端侧壁上转动连接有转动板18，转动板18远离连接板17的一端设有斜边便于更好的承载包裹，连接板17远离第二伸缩杆16的一端侧壁上固定连接有由于限制转动板18的限位块21，第二伸缩杆16上套设有第二弹簧19，第二弹簧19上下两端分别与凹槽的内壁和连接板17的上端相抵接触，第二弹簧19便于转动板18运动至包裹的下方并与限位块21的上端相抵接触恢复平直状态。

固定板1的下端固定连接有驱动机构5，驱动机构5的左右两端分别与两个夹持机构4配合连接，驱动机构5位于两条滑槽2之间，驱动机构5包括固定连接于固定板1下端的驱动电机10，驱动电机10为伺服驱动电机，驱动电机10为现有技术，在此不做赘述，驱动电机10的驱动轴上同轴固定连接有卷筒11，卷筒11侧壁上设有线槽，卷筒11侧壁上固定缠绕有两根绳索12，两根绳索12远离卷筒11的一端分别贯穿两块夹持板7的一端侧壁，两根绳索12远离卷筒11的一端均固定连接有限位板13，限位板13靠近驱动电机10的一端侧壁与夹持板7远离驱动电机10的一端侧壁相抵接触。

固定板1的下放设有第一弹簧件6，第一弹簧件6的左右两端分别与两个夹持机构4固定连接，第一弹簧件6包括设置于固定板1下端的第一伸缩杆14，第一伸缩杆14用于保护第一弹簧20，第一伸缩杆14的左右两端分别与两块夹持板7的侧壁固定连接，第一伸缩杆14上套设有第一弹簧20，第一弹簧20的左右两端分别与两块夹持板7的侧壁相抵接触，第一弹簧20用于在放下包裹阶段将两块夹持板7撑开，使其不再夹紧包裹。

本实用新型在使用时，操作人员通过固定板1与外部物流机器人进行固定连接，在使用时，机器人先将固定板1移动至待抓取包裹的正上方，随后下降使得包裹位于两块夹持板7之间，在下降的过程中第二弹簧19在接触到底部时会被压缩，包裹会使得转动板18转动，此时驱动电机10启动，驱动电机10的驱动轴转动带动卷筒11转动，卷筒11转动将两根绳索12进行缠绕，两根绳索12再牵引着两块限位板13，限位板13作用在夹持板7上并配合滑槽2和滑块3使其移动夹紧包裹，此时第一弹簧20处于收缩状态，两块橡胶板15可增大与包裹之间的摩擦力会牢牢的将包裹夹紧，橡胶板15上交叉设置的半球形凸块和梯形凸块可使其夹持不同形状的包裹，避免如球状或柱状物体在夹持时出现打滑或夹持不紧的现象，待夹持完毕后，再将其提升装运，在装运的过程中，第二弹簧19会恢复至原来的状态并将向转动板18下带动，使其运动至包裹的底部并在限位块21的作用下处以平直状态，以防止在装运的过程中因受到震动或碰撞而导致夹持的包裹掉落，对包裹起到承接的作用，待运送完毕后，驱动电机10反向转动，两块夹持板7在第一弹簧20的作用下被撑开使得两块转动板18不再对包裹起到限制承接作用，以便于将包裹放下继续装运下一件包裹。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。