一种旋转机械臂的制作方法

本实用新型涉及工业机器人领域，特别是一种旋转机械臂。

背景技术：

工业机器人由于可以代替人类完成一些重复性的工作，且不疲劳，速度快，深受广大厂商的欢迎，而机械臂，特别是旋转机械臂是工业机器人的重要部件，旋转机械臂一般需要执行以下动作：拾取物料、安装物料。机械臂在一处拾取物料，机械手拿着物料，随机械臂旋转到位后，将物料安装在设定的部位，在拾取物料和安装物料到时，需要实现上下运动，搬移物料时需要旋转运动，因此，一般需要两台电机，一台电机带动机械臂旋转，另一台电机带动机械臂作上下运动，有的工业机器人采用的是一台电机带动机械臂旋转，而带动电机上下运动一般也采用气缸。这样一来两电机采用皮带轮带动机械臂旋转，另一台电机采用转动机构带动机械臂上下运动，或者上下运动是由气缸带动，这样一来，整个旋转机械臂的体积较大，运行速度慢，定位精度低，不能满足用户的高速、高精度的需求。

技术实现要素：

本实用新型针对目前旋转机械臂体积较大，运行速度慢，定位精度低，不能满足用户的需求的不足，提供一种旋转机械臂。

本实用新型为实现其技术目的所采用的技术方案是：一种旋转机械臂，包括带动旋转手臂旋转的第一动力装置和带动旋转手臂作上下运动的第二动力装置；所述的第一动力装置为一台伺服电机，所述的伺服电机的输出轴与旋转手臂的旋转轴轴连接；所述的第二动力装置为一台直线电机，所述的直线电机的动子与所述的旋转手臂的旋转轴连动。

本实用新型中采用伺服电机轴接旋转手臂的旋转轴轴以及采用直线电机带动旋转手臂上下运动，可以大大减小其体积以符合用户要求。

进一步的，上述的旋转机械臂中：所述的伺服电机固定在一块过渡板(8)上，在伺服电机安装板上设置了固定所述的旋转手臂的支撑板和轴承安装板，所述的支撑板与轴承安装板及伺服电机安装板呈“匚”字形，轴承安装板及伺服电机安装板上分别设置有通孔，伺服电机输出轴通过联轴器与旋转手臂的旋转轴轴接，在旋转手臂的旋转轴与轴承安装板的通孔之间还设置有轴承。

进一步的，上述的旋转机械臂中：所述的直线电机的定子固定在旋转机械臂的安装座上，动子安装在滑板的一面，在滑板这一面上，动子两侧固定设置有滑块，滑块与固定在安装座上的滑轨滑动连接；所述的滑板另外一面与所述的过渡板固定。

进一步的，上述的旋转机械臂中：在所述的安装座上，滑轨的两端分别设置有限制滑块脱离滑轨的限位座。

以下结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的说明。

附图说明

附图1为本实用新型机械臂分解图。

具体实施方式

实施例1，如图1所示，本实施例是一种旋转机械臂，可以带动机械手在规定的圆形轨迹上运动，一种旋转机械臂，包括带动旋转手臂旋转的第一动力装置和带动旋转手臂作上下运动的第二动力装置；其中，第一动力装置为一台伺服电机1，伺服电机1的输出轴与旋转手臂2的旋转轴3轴连接；轴连接的具体方式如图1所示，伺服电机1固定在一块伺服电机与滑板连接的过渡板8上，伺服电机1输出轴上有一块与输出轴垂直的伺服电机安装板16，这块伺服电机安装板16与伺服电机1的外壳固定，伺服电机1的输出轴需要从这块伺服电机安装板16中间的通孔中伸出，在伺服电机安装板16上设置了支撑板9和轴承安装板17。实际上，伺服电机1的外壳是与伺服电机安装板16一体的，在伺服电机安装板16中间具有一个通孔供伺服电机1的输出轴伸出，在伺服电机安装板16上垂直设置支撑板9，支撑板9与伺服电机1的输出轴基本平行，在支撑板9的末端与轴承安装板17相连，轴承安装板17与伺服电机安装板16平行，伺服电机安装板16、支撑板9以及轴承安装板17呈“匚”字形。支撑板9在伺服电机安装板16上支撑轴承安装板17，轴承安装板17通过安装在其中的通孔中的轴承11支撑旋转手臂2的重量，这样，通过服电机1外壳、伺服电机安装板16、支撑板9和轴承安装板17以及轴承安装板17中的轴承11就可以支撑旋转手臂2的重量了，不会对伺服电机1输出轴造成轴向的压力，保证伺服电机1输出的精度。轴承安装板17及伺服电机安装板6的侧面上的通孔中安装轴承11，实现与旋转手臂2的旋转轴3的连接，这样，旋转轴3与与伺服电机平行设置一块轴承安装板17，轴承安装板17与其连接，并支撑轴承安装板17和旋转手臂3，轴承安装板17及伺服电机安装板18上分别设置有通孔，在伺服电机安装板16与轴承安装板17之间，伺服电机1输出轴通过联轴器10与旋转手臂2的旋转轴3轴接，在旋转手臂2的旋转轴3上的轴承11设置在轴承安装板17中的通孔内。联轴器具有一定的弹性，这样，当伺服电机3机轴与旋转手臂3旋转轴2如果稍微有点不同轴时可以自动校正，可以起到保护伺服电机的作用。

第二动力装置为一台直线电机4，直线电机4的动子5与旋转手臂2的旋转轴3连动。本实施例中，是通过直线电机4带动伺服电机以及旋转手臂作上下运动。直线电机4的定子6固定在旋转机械臂的安装座7上，动子5安装一块滑板12的一面上，就在动子5安装在滑板12的这一面，动子5两侧设置有滑块14，一侧两块共4块滑块，本实施例中，是在滑板12上安装有四块滑块14，在滑板12的四个角各安装一块滑块14，在安装座7上设置一对滑轨13，滑轨13在定子6的两侧，四个滑块14中，动子5两侧各设的两块滑块分别在两根滑轨13上上下滑动。滑板12另外一面与安装伺服电机的过渡板8固定。另外，在安装座7上，每根滑轨13的两端分别设置有限制滑块14脱离滑轨13的限位座15，四个限位座15分别设置在安装座7这里也称安装底板的四个角上。安装座7根据需要是将本实施例的旋转机械臂安装到生产线上一块竖板上或有高度差距的机架上。

这样，伺服电机1带动旋转手臂2在设定的角度内摆动，旋转手臂2末端的机械手随着旋转手臂2摆动时将物料从规定的地方转移到另外一个规定的地方，在起始位置和终止位置，机械手需要取物料或者将手上的物料安装到位，因此，需要直线电机4带动旋转手臂2上下移动。