1.一种旋转机械臂，包括带动旋转手臂旋转的第一动力装置和带动旋转手臂作上下运动的第二动力装置；其特征在于：
所述的第一动力装置为一台伺服电机(1)，所述的伺服电机(1)的输出轴与旋转手臂(2)的旋转轴(3)轴连接；
所述的第二动力装置为一台直线电机(4)，所述的直线电机(4)的动子(5)与所述的旋转手臂(2)的旋转轴(3)连动。
2.根据权利要求1所述的旋转机械臂，其特征在于：所述的伺服电机(1)固定在一块过渡板(8)上，在伺服电机安装板(16)上设置了固定所述的旋转手臂(2)的支撑板(9)和轴承安装板(17)，所述的支撑板(9)与轴承安装板(17)及伺服电机安装板(16)呈“匚”字形，轴承安装板(17)及伺服电机安装板(16)上分别设置有通孔，伺服电机(1)输出轴通过联轴器(10)与旋转手臂(2)的旋转轴(3)轴接，在旋转手臂(2)的旋转轴(3)与轴承安装板(17)上板的通孔之间还设置有轴承(11)。
3.根据权利要求2所述的旋转机械臂，其特征在于：所述的直线电机(4)的定子(6)固定在旋转机械臂的安装座(7)上，动子(5)安装在一块滑板(12)的一面上，在滑板(12)这一面上，动子(5)的两侧设置有滑块(14)，所述的滑块(14)与固定在安装座(7)上的滑轨(13)滑动连接；所述的滑板(12)另外一面与所述的过渡板(8)固定。
4.根据权利要求3所述的旋转机械臂，其特征在于：在所述的安装座(7)上，滑轨(13)的两端分别设置有限制滑块(14)脱离滑轨(13)的限位座(15)。