吸附机械手及上料输送设备的制作方法

本发明涉及上料技术领域，特别是涉及一种吸附机械手及上料输送设备。

背景技术：

传统的上料方式为人工上料，需要安排大量的上料工人在生产线对物料进行上料，上料效率低的同时还需要企业耗费大量的人力成本。随着科技的不断发展，自动化设备的出现，渐渐改变了传统的人工上料方式，可以说，自动化设备的出现，不管是对物料的上料、加工还是下料方面，都有着极大的提高和改善，让企业能够在相同时间内，生产出更多数量且更高质量的产品。

目前，如图1所示为胶片松20的结构示意图，胶片松20包括内芯21和若干松叶22，各松叶22均设置于内芯21上。胶片松20一般起到装饰的作用，例如，为了烘托圣诞节的节日气氛，将若干胶片松20组装成圣诞树，以此来装饰屋子，以此来烘托出圣诞节的节日气氛。为了保证胶片松20的硬度，即胶片松20不易损坏，一般内芯21均为铁质材料制作而成。在实际的胶片松20的生产过程中，涉及到胶片松20的上料操作，现有企业多数采用的是在机械手上设置磁吸件的方式去吸附胶片松20，虽然上述方式能够完成对胶片松20的上料，但存在一个较大的缺陷，由于胶片松20在被机械手吸附前，都是人工把若干胶片松20堆放在物料放置区中，当设置有磁吸件的机械手吸附胶片松20时，其中一根胶片松20因为受到磁吸力的作用，有可能会把与其相邻的另一根胶片松20的松叶22夹持在磁吸件与其的内芯21之间，即机械手在上料过程中，一次性吸附了两根胶片松20，倘若发生上述这种情况，就会影响到后续对胶片松20的加工处理，导致后期需要人工把多余的胶片松20给剔除掉方可进行后续的加工，严重影响了企业的生产效率，即大大降低企业的生产效率。

技术实现要素：

本发明的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种能够保证每次仅吸附一根胶片松的，保证上料的有序性的，不会影响后续对胶片松的加工处理的以及还能够大大提高企业的生产效率的吸附机械手及上料输送设备。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种吸附机械手，包括：

吸附块；

隔离套件，所述隔离套件包括两个隔离片，两个所述隔离片均设置于所述吸附块上，两个所述隔离片的端部均往远离所述吸附块的方向延伸形成隔离凸起，所述隔离凸起的宽度为1mm～4mm；及

磁吸套件，所述磁吸套件包括至少两个磁吸件，各所述磁吸件均设置于所述吸附块上，各所述磁吸件均位于两个所述隔离片之间，所述磁吸件的厚度小于所述隔离凸起的宽度。

在其中一个实施方式中，所述吸附机械手还包括若干锁紧件，所述吸附块上开设有若干锁紧孔，两个所述隔离片上均开设有若干过孔，各所述锁紧件的端部一一对应穿设各所述过孔，且各所述锁紧件的端部一一对应螺合于各所述锁紧孔内。

在其中一个实施方式中，所述吸附块上开设有若干让位槽，各所述磁吸件一一对应设置于各所述让位槽内。

在其中一个实施方式中，所述隔离凸起具有矩形的横截面。

一种上料输送设备，包括若干上述所述的吸附机械手，所述上料输送设备还包括：

基座，所述基座上开设有物料放置区；

三轴移动装置，所述三轴移动装置包括x轴横移套件、y轴横移套件、z轴升降套件和吸附驱动器，所述x轴横移套件设置于所述基座上，所述y轴横移套件设置于所述x轴横移套件上，所述z轴升降套件设置于所述x轴横移套件上，各所述吸附块均设置于所述z轴升降套件上，且各所述吸附块均能够相对所述z轴升降套件滑动，所述吸附驱动器设置于所述z轴升降套件上，且所述吸附驱动器的驱动轴分别与各所述吸附块连接，所述x轴横移套件用于驱动各所述吸附机械手在x轴方向上移动，所述y轴横移套件用于驱动各所述吸附机械手在y轴方向上移动，所述z轴升降套件用于驱动各所述吸附机械手在z轴方向上移动。

在其中一个实施方式中，所述x轴横移套件包括传动驱动器、主动轮、从动轮、传输滑带、x轴导轨和x轴滑板，所述传动驱动器设置于所述基座上，所述主动轮与所述传动驱动器的驱动轴连接，所述从动轮转动安装于所述基座上，所述传输滑带分别与所述主动轮和所述从动轮传动连接，所述x轴导轨设置于所述基座上，所述x轴滑板滑动设置于所述x轴导轨上，且所述x轴滑板与所述传输滑带连接。

在其中一个实施方式中，所述y轴横移套件包括y轴导轨、y轴滑块、y轴驱动器和微调驱动器，所述y轴导轨设置于所述x轴滑板上，所述y轴滑块滑动设置于所述y轴导轨上，所述y轴驱动器设置于所述x轴滑板上，所述微调驱动器与所述y轴驱动器的驱动轴连接，所述微调驱动器的驱动轴与所述y轴滑块连接。

在其中一个实施方式中，所述z轴升降套件包括z轴驱动器和z轴升降板，所述z轴驱动器设置于所述y轴滑块上，所述z轴升降板与所述z轴驱动器的驱动轴连接，所述吸附驱动器和各所述吸附机械手均位于所述z轴升降板上。

在其中一个实施方式中，所述上料输送设备还包括推料套件，所述推料套件包括推料驱动器和推料板，所述推料驱动器设置于所述z轴升降板上，所述推料板与所述推料驱动器的驱动轴连接。

在其中一个实施方式中，所述上料输送设备还包括传输装置，所述传输装置包括传输套件、传输皮带和若干放置架，所述传输套件设置于所述基座上，所述传输皮带与所述传输套件传动连接，各所述放置架均设置于所述传输皮带上。

本发明相比于现有技术的优点及有益效果如下：

本发明的吸附机械手及上料输送设备，通过设置吸附块、隔离套件及磁吸套件。在实际的应用过程中，由于两个隔离片的端部均往远离吸附块的方向延伸形成隔离凸起，吸附块上设置有至少两个磁吸件，且磁吸件的厚度小于隔离凸起的宽度，因此，当吸附机械手吸附胶片松时，能够很好的保证吸附机械手每次仅吸附一根胶片松，保证上料的有序性，隔离凸起能够很好防止胶片松直接与磁吸件接触，进而让吸附机械手存在一次吸附两根胶片松的情况，最终影响后续对胶片松的加工处理，大大提高企业的生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为现有技术中的胶片松的结构示意图；

图2为本发明的一实施方式中的胶片松的堆叠状态结构示意图；

图3为本发明的一实施方式中的吸附机械手的结构示意图；

图4为本发明的一实施方式中的上料输送设备的结构示意图；

图5为本发明的一实施方式中另一视角的上料输送设备的结构示意图；

图6为本发明的一实施方式中的吸附机械手、三轴移动装置和推料套件的组装示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请一并参阅图1和图2，图1所示为胶片松20的结构示意图，图2所示为若干胶片松20堆叠的状态示意图，由于胶片松20的内芯21为铁质材料制作而成，以此，一般对胶片松20的自动抓取依靠的是磁吸件对胶片松20的内芯21产生吸附力，让胶片松20的内芯21吸附在磁吸件上，进而完成对胶片松20的自动抓取。但上述过程存在一个缺陷，由于在实际的胶片松20生产过程中，上料人员一般都是直接把若干胶片松20直接堆叠成图2所示的状态，即若干胶片松20并不是有序排列，相邻两个胶片松20会相隔非常接近或者相邻两个胶片松20会发生一些接触，以此，当磁吸件吸附胶片松20时，例如，当第一根胶片松20的内芯21吸附在磁吸件上时，第二根胶片松20的松叶22可能会因为与第一根胶片松20的内芯21相隔太近，在第一根胶片松20的内芯21被磁吸件吸附时，被第一根胶片松20的内芯21直接压持在磁吸件上，即第二根胶片松20的松叶22被夹持在磁吸件与第一根胶片松20的内芯21之间，进而导致机械手一次性吸附了两根胶片松20，倘若发生上述这种情况，就会影响到后续对胶片松20的加工处理，导致后期需要人工把多余的胶片松20给剔除掉方可进行后续的加工，严重影响了企业的生产效率，即大大降低企业的生产效率。

因此，基于上述问题，请参阅图3，本申请公开了一种吸附机械手30，包括吸附块31、隔离套件32及磁吸套件33。

如此，需要说明的是，吸附块31起到承重和安装的作用，隔离套件32及磁吸套件33均设置在吸附块31上；隔离套件32起到隔离的作用，防止吸附机械手30一次性吸附两根胶片松20，保证上料的有序性；磁吸套件33用于吸附胶片松20。

请参阅图3，隔离套件32包括两个隔离片32a，两个隔离片32a均设置于吸附块31上，两个隔离片32a的端部均往远离吸附块31的方向延伸形成隔离凸起32b。

请参阅图3，磁吸套件33包括至少两个磁吸件33a，各磁吸件33a均设置于吸附块31上，各磁吸件33a均位于两个隔离片32a之间，磁吸件33a的厚度小于隔离凸起32b的宽度。

如此，需要说明的是，当吸附机械手30需要吸附胶片松20时，首先，吸附机械手30会慢慢靠近胶片松20，当吸附机械手30距离胶片松20一定的距离时，由于胶片松20的内芯21为铁质材料制作而成，因此，在磁吸件33a的作用下，磁吸件33a产生的磁吸力会吸附胶片松20的内芯21，即让胶片松20的内芯21往靠近磁吸件33a的方向移动，但由于隔离片32a上设置有隔离凸起32b，且磁吸件33a的厚度小于隔离凸起32b的宽度，当胶片松20的内芯21往靠近磁吸件33a的方向移动时，胶片松20的内芯21不会直接与磁吸件33a相接触，即胶片松20的内芯21会处于一种类似“悬空”的状态，这就使得，当磁吸件33a吸附胶片松20时，即使相邻两根胶片松20相靠的很近时，第n+1根胶片松20的松叶22可能会因为与第n根胶片松20的内芯21相隔太近，在第n根胶片松20的内芯21被磁吸件吸附时，被第n根胶片松20的内芯21直接压持在磁吸件上，即第n+1根胶片松20的松叶22被夹持在磁吸件与第n根胶片松20的内芯21之间，进而导致吸附机械手30一次性吸附了两根胶片松20。而隔离凸起32b的设置，就能够很好的避免上述情况的发生，由于吸附机械手30吸附胶片松20的内芯21时，胶片松20的内芯21不会与磁吸件发生接触，也就不会发生第n+1根胶片松20的松叶22被夹持在磁吸件与第n根胶片松20的内芯21之间，很好地防止吸附机械手30一次性吸附了两根胶片松20，保证上料的有序性，不会影响后续对胶片松20的加工处理，同时还能够大大提高企业的生产效率。

还需要说明的是，隔离凸起32b为非磁性材料制作而成。

进一步地，请再次参阅图3，在一实施方式中，吸附机械手30还包括若干锁紧件，吸附块31上开设有若干锁紧孔，两个隔离片32上均开设有若干过孔32c，各锁紧件的端部一一对应穿设各过孔32c，且各锁紧件的端部一一对应螺合于各锁紧孔内。

如此，需要说明的是，若干锁紧件的设置、若干锁紧孔以及若干过孔32c的开设，能够让隔离片32以可拆卸式的方式安装在吸附块31上，当隔离片32损坏需要更换时，用户可以把锁紧件旋出锁紧孔，把已损坏的隔离片32更换为全新的隔离片32即可，若干锁紧件的设置、若干锁紧孔以及若干过孔32c的开设，能够方便用户更换损坏的隔离片32，以便后期用户更加方便维护隔离片32。

进一步地，在一实施方式中，吸附块31上开设有若干让位槽，各磁吸件32一一对应设置于各让位槽内。

如此，需要说明的是，若干让位槽的开设，若干让位槽均起到容置磁吸件的作用，能够让吸附机械手30的整体结构更加紧凑，即当把吸附机械手30安装到设备上时，吸附机械手30占用设备过多的空间面积，在一定程度上能够提高空间利用率。

进一步地，在一实施方式中，隔离凸起32b具有矩形的横截面。

如此，需要说明的是，隔离凸起32b的具体形状能够结合实际的情况灵活设置，优选隔离凸起32b为矩形结构。

下面将吸附机械手30应用在上料输送设备10上作具体的工作原理说明：

请参阅图4，一种上料输送设备10，包括若干上述的吸附机械手30，上料输送设备10还包括基座100和三轴移动装置200。

如此，需要说明的是，基座100起到承载的作用；三轴移动装置200用于调整吸附机械手30在x轴、y轴和z轴方向上的位置。

请参阅图5，基座100上开设有物料放置区110。

如此，需要说明的是，物料放置区110用于放置若干胶片松20，用户将若干胶片松20如图2所示的状态，等待吸附机械手30对胶片松20进行吸附夹取操作。

请一并参阅图4和图6，三轴移动装置200包括x轴横移套件210、y轴横移套件220、z轴升降套件230和吸附驱动器240，x轴横移套件210设置于基座100上，y轴横移套件220设置于x轴横移套件210上，z轴升降套件230设置于x轴横移套件210上，各吸附块31均设置于z轴升降套件230上，且各吸附块31均能够相对z轴升降套件230滑动，吸附驱动器240设置于z轴升降套件230上，且吸附驱动器240的驱动轴分别与各吸附块31连接，x轴横移套件210用于驱动各吸附机械手30在x轴方向上移动，y轴横移套件220用于驱动各吸附机械手30在y轴方向上移动，z轴升降套件230用于驱动各吸附机械手30在z轴方向上移动。

如此，需要说明的是，三轴移动装置200用于调整吸附机械手30在x轴、y轴和z轴方向上的位置。

进一步地，请再次参阅图4，在一实施方式中，x轴横移套件210包括传动驱动器211、主动轮212、从动轮213、传输滑带214、x轴导轨215和x轴滑板216，传动驱动器211设置于基座100上，主动轮212与传动驱动器211的驱动轴连接，从动轮213转动安装于基座100上，传输滑带214分别与主动轮212和从动轮213传动连接，x轴导轨215设置于基座100上，x轴滑板216滑动设置于x轴导轨215上，且x轴滑板216与传输滑带214连接。

如此，需要说明的是，当需要调整吸附机械手30在x轴方向的位置时，传动驱动器211驱动主动轮212转动，由于从动轮213通过传输滑带214与主动轮212传动连接，因此，当主动轮212转动时，从动轮213也跟随着主动轮212转动，进而带动x轴滑板216在x轴方向上移动，完成对吸附机械手30在x轴方向的位置的调整。

进一步地，请再次参阅图4，在一实施方式中，y轴横移套件220包括y轴导轨221、y轴滑块222、y轴驱动器223和微调驱动器224，y轴导轨221设置于x轴滑板216上，y轴滑块222滑动设置于y轴导轨221上，y轴驱动器223设置于x轴滑板216上，微调驱动器224与y轴驱动器223的驱动轴连接，微调驱动器224的驱动轴与y轴滑块222连接。

如此，需要说明的是，当需要调整吸附机械手30在y轴方向的位置时，y轴驱动器223驱动微调驱动器224移动，由于y轴滑块222与微调驱动器224的驱动轴连接，且y轴滑块222滑动设置于y轴导轨221上，因此，当微调驱动器224移动时，y轴滑块222也跟随着微调驱动器224移动，完成对吸附机械手30在y轴方向的位置的调整。

还需要说明的是，微调驱动器224的设置，能够起到微调吸附机械手30在y轴方向的作用，由于y轴驱动器223的驱动轴每次伸缩的长度都会有一个最小值，当y轴驱动器223驱动y轴滑块222移动时，可能会因为没办法调整吸附机械手30在合适的位置对胶片松20进行吸附，因此，设置微调驱动器224，当吸附机械手30没有用到合适的位置时，微调驱动器224驱动y轴滑块222移动微小距离，使得吸附机械手30能够移动到合适的位置对胶片松20进行吸附。

进一步地，请再次参阅图4，在一实施方式中，z轴升降套件230包括z轴驱动器231和z轴升降板232，z轴驱动器231设置于y轴滑块222上，z轴升降板232与z轴驱动器231的驱动轴连接，吸附驱动器240和各吸附机械手30均位于z轴升降板232上。

如此，需要说明的是，当需要调整吸附机械手30在z轴方向的位置时，z轴驱动器231驱动z轴升降板232往靠近胶片松20的方向移动，吸附驱动器驱动吸附块31继续在z轴方向移动靠近胶片松20，当吸附机械手30移动到合适的位置处时，在磁吸件33a的作用下，磁吸件33a产生的磁吸力会吸附胶片松20的内芯21，即让胶片松20的内芯21往靠近磁吸件33a的方向移动，但由于隔离片32a上设置有隔离凸起32b，且磁吸件33a的厚度小于隔离凸起32b的宽度，当胶片松20的内芯21往靠近磁吸件33a的方向移动时，胶片松20的内芯21不会直接与磁吸件33a相接触，即胶片松20的内芯21会处于一种类似“悬空”的状态，这就使得，当磁吸件33a吸附胶片松20时，即使相邻两根胶片松20相靠的很近时，第n+1根胶片松20的松叶22可能会因为与第n根胶片松20的内芯21相隔太近，在第n根胶片松20的内芯21被磁吸件吸附时，被第n根胶片松20的内芯21直接压持在磁吸件上，即第n+1根胶片松20的松叶22被夹持在磁吸件与第n根胶片松20的内芯21之间，进而导致吸附机械手30一次性吸附了两根胶片松20。而隔离凸起32b的设置，就能够很好的避免上述情况的发生，由于吸附机械手30吸附胶片松20的内芯21时，胶片松20的内芯21不会与磁吸件发生接触，也就不会发生第n+1根胶片松20的松叶22被夹持在磁吸件与第n根胶片松20的内芯21之间，很好地防止吸附机械手30一次性吸附了两根胶片松20，保证上料的有序性，不会影响后续对胶片松20的加工处理，同时还能够大大提高企业的生产效率。

还需要说明的是，为了保证吸附机械手30每次均能吸附到一根胶片松20，请参阅图6，在一实施方式中，z轴升降套件230还包括感应组件233，感应组件233包括红外感应器233a和感应片233b，红外感应器233a设置于z轴升降板232，感应片233b设置于z轴升降板232上，且感应片233b能够相对z轴升降板232滑动。

如此，需要说明的，当吸附机械手30吸附住一根胶片松20时，吸附驱动器驱动吸附机械手30复位，当胶片松20接触感应片233b时，由于感应片233b能够相对z轴升降板232滑动，因此，感应片233b会跟随胶片松20的上升而上升，当感应片233b移动到预定高度位置处时，红外感应器233a能够感应到感应片233b，即判定吸附机械手30成功吸附住一根胶片松20。

进一步地，请再次参阅图4，在一实施方式中，上料输送设备10还包括推料套件300，推料套件300包括推料驱动器310和推料板320，推料驱动器310设置于z轴升降板232上，推料板320与推料驱动器310的驱动轴连接。

如此，需要说明的是，当吸附机械手30成功吸附住胶片松20时，三轴移动装置200再次驱动吸附机械手30移动到预定下料位置处，推料驱动器310驱动推料板320往靠近胶片松20的方向移动，当推料板320与胶片松20接触时，推料板320即可把胶片松20从吸附机械手30上移除下来，完成对胶片松20的自动下料。

进一步地，请再次参阅图1，在一实施方式中，上料输送设备10还包括传输装置400，传输装置400包括传输套件410、传输皮带420和若干放置架430，传输套件410设置于基座100上，传输皮带420与传输套件410传动连接，各放置架430均设置于传输皮带420上。

如此，需要说明的是，从吸附机械手30上移除下来的胶片松20会落入放置架430内，落入放置架430起到对胶片松20限位固定的作用，防止胶片松20掉落至地面，当胶片松20置于放置架430内时，等待下一工位相关部件对胶片松20进行夹持进行转移。

还需要说明的是，传输套件410用于驱动传输皮带420转动，传输套件410可参考主动轮212、从动轮213和传输滑带214的传动方式完成对传输皮带420转动，具体工作原理不再重复阐述。

本发明的吸附机械手及上料输送设备，通过设置吸附块、隔离套件及磁吸套件。在实际的应用过程中，由于两个隔离片的端部均往远离吸附块的方向延伸形成隔离凸起，吸附块上设置有至少两个磁吸件，且磁吸件的厚度小于隔离凸起的宽度，因此，当吸附机械手吸附胶片松时，能够很好的保证吸附机械手每次仅吸附一根胶片松，保证上料的有序性，隔离凸起能够很好防止胶片松直接与磁吸件接触，进而让吸附机械手存在一次吸附两根胶片松的情况，最终影响后续对胶片松的加工处理，大大提高企业的生产效率。

以上所述实施方式仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。