1.一种机器人手腕，包括小臂部件和手腕部件，小臂部件包括四轴减速机，手腕部件包括安装在外壳内的五轴减速机和六轴减速机，其特征在于，在小臂部件的四轴关节端设置四轴电机和第一传动组件，四轴电机通过第一传动组件驱动四轴减速机转动；
在手腕部件的五轴关节端的外壳上开设相对的两个缺口并分别设置用于密封所述缺口的两盖板，在缺口所在的外壳内壁设置五轴电机、第二传动组件、六轴电机和第三传动组件，五轴电机通过第二传动组件驱动五轴减速机转动，六轴电机通过第三传动组件驱动六轴减速机转动，并向外输出转矩；
在小臂部件和手腕部件内设置穿线通道，并设置穿线组件和线缆。
2.根据权利要求1所述的机器人手腕，其特征在于，所述第一传动组件包括键连接在四轴电机上的四轴输入齿轮和设置在四轴减速机上的中心齿轮，所述四轴输入齿轮与中心齿轮啮合。
3.根据权利要求1所述的机器人手腕，其特征在于，所述第二传动组件包括：与五轴电机键连接的五轴输入齿轮、与五轴输入齿轮啮合的五轴惰轮、与五轴惰轮啮合的五轴输出齿轮，五轴输出齿轮键连接在五轴减速机上；
所述第三传动组件包括：与六轴电机键连接的六轴输入齿轮、与六轴输入齿轮啮合的六轴第一惰轮、与六轴第一惰轮啮合的六轴第二惰轮、与六轴第二惰轮啮合的六轴输出齿轮、与六轴输出齿轮固接的传动轴、与传动轴键连接的输入锥齿轮、与输入锥齿轮啮合的输出锥齿轮，输出锥齿轮键连接在六轴减速机上；
在手腕部件外壳内的五轴关节端还包括：固设在外壳内壁的第一支撑轴和第二支撑轴、轴承杯、手腕体和末端法兰，五轴惰轮通过轴承连接在第二支撑轴，六轴第一惰轮通过轴承连接在第一支撑轴，六轴第二惰轮通过轴承连接在五轴惰轮上，手腕体固接在五轴减速机上，输出锥齿轮通过轴承镶嵌在轴承杯中并整体固接在手腕体上，末端法兰固接在六轴减速机上并整体固接在手腕体上，六轴输出齿轮和传动轴固接后整体通过轴承镶嵌在五轴输出齿轮和五轴减速机之间。
4.根据权利要求1所述的机器人手腕，其特征在于，所述穿线组件包括轴向设置在四轴减速机中间的穿线管、设置在穿线管远离手腕部件的一端的防水接头、设置在手腕部件外壳内的线卡支架和固定在线卡支架上的线卡。
5.根据权利要求1所述的机器人手腕，其特征在于，所述两盖板均通过平面密封胶将缺口密封。