一种气动抓取装置的制作方法

本实用新型属于机器人机械手臂末端设计领域，尤其涉及一种气动抓取装置。

背景技术：

机械自动化，主要指在机械制造业中应用自动化技术，实现加工对象的连续自动生产，实现优化有效的自动生产过程，加快生产投入物的加工变换和流动速度。机械自动化技术的应用与发展，是机械制造业技术改造、技术进步的主要手段和技术发展的主要方向。机械自动化的技术水准，不仅影响整个机械制造业的发展，而且对国民经济各部分的技术进步有很大的直接影响。

目前自动化生产线上基本上需要机械人，现有的生产线上，两个工序之间经常需要中转，对于自动化程度不高的生产线往往采用人工中转，而为了提高生产效率，节约人力成本，则需要设置中转用的抓取装置，因此有必要研制一种简单的抓取装置，以满足自动化生产的要求。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种气动抓取装置，该装置可以方便的安装在工业机器人机械手臂末端，利用压缩空气抓取物品。

为解决上述问题，本实用新型的技术方案为：

一种气动抓取装置，包括

气缸固定架；

固定板，固定在所述气缸固定架上，用于连接到机械手臂末端；

至少两个气缸，包括第一气缸和第二气缸，所述第一气缸和所述第二气缸的伸缩杆分布在所述气缸固定架的两侧，所述第一气缸的尾部均固连于第一气缸旋转座，所述第一气缸旋转座固定在所述气缸固定架上；所述第二气缸的尾部均固连于第二气缸旋转座，所述第二气缸旋转座固定在所述气缸固定架上；

第一夹臂，一端与所述第一气缸的伸缩杆铰接，另一端固定于第一夹板；

第二夹臂，一端与所述第二气缸的伸缩杆铰接，另一端固定于第二夹板。

优选实施例，所述气缸固定架的两侧固定有第一轴和第二轴，所述第一夹臂转动连接所述第一轴，所述第二夹臂转动连接所述第二轴。

优选实施例，还包括第一夹爪固定架和第二夹爪固定架，所述第一夹爪固定架固定于所述第一夹臂远离所述第一气缸伸缩杆的一端，所述第一夹爪固定架上安装有多个夹爪，且所述第一夹板固定在所述第一夹爪固定架的侧面；

所述第二夹爪固定架固定于所述第二夹臂远离所述第二气缸伸缩杆的一端，所述第二夹爪固定架上安装有多个夹爪，且所述第二夹板固定在所述第二夹爪固定架的侧面。

优选实施例，还包括第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆的一端转动连接所述第一轴，另一端固连于所述第一夹爪固定架；

所述第二连接杆的一端转动连接所述第二轴，另一端固连于所述第二夹爪固定架。

本实用新型由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：

本实用新型是安装在机器人机械手臂末端的抓取装置，通过气缸的伸缩杆带动夹臂旋转，从而使第一夹板和第二夹板之间距离增大和减小，具体的是可通过电磁阀控制压缩空气，第一气缸和第二气缸的伸缩杆缩回，则带动第一夹臂和第二夹臂旋转，从而带动固定在第一夹臂和固定在第二夹臂上的夹板转动，从而使第一夹板和第二夹板之间的距离变大，然后装置就可在机器人带动下移动，到达抓取产品的位置后第一气缸和第二气缸的伸缩杆伸出，带动第一夹臂和第二夹臂旋转，从而使第一夹板和第二夹板之间的距离减小，产品被第一夹板和第二夹板夹住，然后在机器人带动下显现产品的中转。因此，本实用新型可以用压缩空气作为动力，实现抓取产品的动作。

附图说明

图1为本实用新型装置的结构示意图；

图2为本实用新型装置的打开状态。

附图标记说明：1-气缸固定架；2-固定板；3-第一气缸；4-第二气缸；5-第一气缸旋转座；6-第二气缸旋转座；7-第一夹臂；8-第二夹臂；9-第一夹板；10-第二夹板；11-第一轴；12-第二轴；13-第一夹爪固定架；14-第二夹爪固定架；15-夹爪；16-第一连接杆；17-第二连接杆；18-产品。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型提出的一种气动抓取装置作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本实用新型的优点和特征将更清楚。

参看图1和图2，一种气动抓取装置，包括

气缸固定架1，气缸固定架1优选为型材材质；

固定板2，固定在气缸固定架1上，用于连接到机器人机械手臂末端；

至少两个气缸，包括第一气缸3和第二气缸4，第一气缸3和第二气缸4的伸缩杆分布在气缸固定架1的两侧，第一气缸3的尾部均固连于第一气缸旋转座5，第一气缸旋转座5固定在气缸固定架1上；第二气缸4的尾部均固连于第二气缸旋转座6，第二气缸旋转座6固定在气缸固定架1上；在本实施例中包括第一气缸3和第二气缸4；

第一夹臂7，一端与第一气缸3的伸缩杆铰接，另一端固定于第一夹板9；

第二夹臂8，一端与第二气缸4的伸缩杆铰接，另一端固定于第二夹板10。

优选实施方式中，参考图1和图2，为了夹臂的稳定性，气缸固定架1的两侧固定有第一轴11和第二轴12，第一夹臂7转动连接第一轴11，第二夹臂8转动连接第二轴12，夹臂与轴之间的转动连接可通过在夹臂上开设一孔，轴穿过该孔实现。

优选实施方式中，参考图1和图2，为了更好的抓取产品，固定产品，还包括第一夹爪固定架13和第二夹爪固定架14，第一夹爪固定架13固定于第一夹臂7远离第一气缸3伸缩杆的一端，第一夹爪固定架13上安装有多个夹爪15，且第一夹板9固定在第一夹爪固定架13的侧面；

第二夹爪固定架14固定于第二夹臂8远离第二气缸4伸缩杆的一端，第二夹爪固定架14上安装有多个夹爪15，而且可根据产品的形状更换不同的夹爪15，且第二夹板10固定在第二夹爪固定架14的侧面。

优选实施方式中，还包括第一连接杆16和第二连接杆17，第一连接杆16的一端转动连接第一轴11，另一端固连于第一夹爪固定架13；

第二连接杆17的一端转动连接第二轴12，另一端固连于第二夹爪固定架14。连接杆的一端转动连接轴同样可通过在连接杆的一端开设孔，轴穿过该轴实现。

工作过程：

参考图1和图2，本实用新型是安装在机器人机械手臂末端的抓取装置，通过气缸的伸缩杆带动夹臂旋转，从而使第一夹板9和第二夹板10之间距离增大和减小，具体的是，第一气缸3和第二气缸4的伸缩杆缩回，则带动第一夹臂7和第二夹臂8旋转，从而带动第一夹爪固定板2和第二夹爪固定板2转动，从而使第一夹板9和第二夹板10之间的距离变大以及夹爪15之间的距离变大，即此时是抓取装置的打开状态(如图2所示)；然后装置就可在机器人机械手臂带动下移动，到达抓取产品18的位置后第一气缸3和第二气缸4的伸缩杆伸出，带动第一夹臂7和第二夹臂8旋转，从而使第一夹板9和第二夹板10之间的距离减小，产品被第一夹板9和第二夹板10夹住，同时产品18也被夹爪15夹住，此时是该抓取装置的夹取状态，然后在机器人带动下显现产品18的中转。因此，本实用新型可以用压缩空气作为动力，实现抓取产品的动作。

上面结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式。即使对本实用新型作出各种变化，倘若这些变化属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则仍落入在本实用新型的保护范围之中。