一种机器人末端执行机构的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及机器人末端执行机构。

背景技术：

机床是制造行业的母机，而数控车床已是机械加工中必不可少的机械设备，目前市场上使用数控车床加工工件时通常是人工手动装夹，并结合尾座的顶针采用人工手动顶装夹的方式，或采用一夹一顶的简易自动上料装置，这些送料方式，操作繁琐，安装精度低，用时长，工作效率低，对于尺寸小与精准度高的物料都不能完成送料，同时对产品外观也有一定的破坏，这样就会导致整体的工作质量下降，工作强度增大，如果需要解决加工物件精度问题就必须采用力反馈机器人，但是力反馈机器人本体成本相当于一般国产机器人本体的6-7倍，企业效益得不到良好的提升，对企业长期的发展来说是一个较大的负担，但是该机器人末端执行机构，不仅在送料过程中可以对送料位置是否正确进行感应，也可以解决，小尺寸，高精度零件的机床夹头上下料问题。

现有力反馈机器人和关节机器人都是通过关节差补来完成送料，对于尺寸比较小，精度要求比较高的夹持机构在送料过程中，不能达到精准定位，至使在送料过程中物料与夹持机构相碰撞，力反馈机器人在撞机后会给系统反馈，而关节机器人则没有安装力反馈装置，两者都会损坏机器人本体。

技术实现要素：

为了解决现有技术中不能给机床夹头送精密且要求高的小型零件，工作效率低，劳动强度大，成本高、不能满足使用等问题，本实用新型所采用的技术方案是：

一种机器人末端执行机构，包括机器人末端，在所述的机器人末端设有固定件，在所述的固定件上设有导向件，在所述的导向件上设有活动板，在所述的活动板上设有送料气爪，在所述的固定件上固定有驱动活动板沿导向件导向方向移动的驱动装置。

进一步的，所述的固定件为平板。

进一步的，所述的固定件为结构件，在所述的固定件上设有容纳驱动装置的空腔。

进一步的，所述的固定件为设有空腔的三角形结构件，该结构件的其中一个面与机器人末端连接，另外两个面中至少一个面上设有导向件且固定有驱动装置。

进一步的，所述固定件上还固定有第二气爪。

进一步的，所述的导向件为直线轴承。

进一步的，所述的驱动装置为气缸。

进一步的，在所述的驱动装置上设有磁感应开关。

本实用新型机器人末端执行机构是通过机器人关节差补将物料与夹持机构中心对正，停留在固定位置上，再通过气缸将物料推送至机床夹头，在推送过程中如果物料中心与机床夹头中心有偏差，则气缸上面安装的磁感应开关会向系统报警，从而气缸停止推送，且机器人末端执行机构因为是由气缸推送物料所以行程、送料力度都是有限的，可以有效的避免在物料与夹持机构撞机时损坏机器人本体，达到精准上料、下料，操作简单、提高工作效率，避免物料浪费，节约时间，在此基础上保证物料外观，节约成本。

附图说明

图1为本实用新型实施例1结构示意图；

图2为本实用新型实施例2结构示意图。

具体实施方式

如图1和图2所示的机器人末端执行机构，包括机器人末端1，在机器人末端1设有固定件2，机器人末端1能够带动该固定件2转动，在固定件2上设有导向件3，在导向件3上连接有活动板4，在固定件2上设有驱动活动板4沿导向件3导向方向移动的驱动装置6，在活动板4上设有送料气爪5。

在实施例1和实施例2中导向件3采用直线轴承，当然也可以选用导向杆和导向套这种比较常见的导向结构。这两个实施例中的驱动装置6则可选用气缸实施，也可以采用电动推杆等具有直线推送功能的驱动装置6。

如图1所示的实施例1固定件2为平板，将驱动装置6、导向件3、活动板4以及送料气爪5均置于该平板一端远离固定件2与机器人末端1连接部位，这样设置能够有足够空间满足驱动装置6的安装，避免在机器人末端1驱动平板转动的时候驱动装置6与机器人末端碰触。

固定件2也可采用具有空腔2-1的结构件，这样可以将驱动装置6安装至空腔2-1内，如图2所示的实施例2给出一种三角形结构件，其中间设有空腔2-1用于安装驱动装置6，该三角形结构件共三个面，一个面与机器人末端1连接，另外两个面中其中一个面上安装驱动装置6和导向件3，与安装驱动装置6相邻的另一个面则可以选择性固定安装第二气爪7，该实施例中这两个安装气爪的面以90°布置，当然也可以根据实际需求来调整两个面的夹角，该末端具有一个固定的气爪和一个能直线活动的气爪。当然在实际应用中固定件2不限于实施例2中的三角形结构，还可以设置为具有更多安装面的结构件，根据实际情况在各安装面上安装需要的气爪，但是至少要有一个面上设置有一个能够实现直线移动的送料气爪5(即安装有驱动装置、导向装置和活动板)。

为了安全起见在该机构的驱动装置6上还可以设置有磁感应开关，当受到输送为位置有偏差或碰撞时能够实现报警功能，避免零件和机器的损伤。

精准送料时机器人末端1将送料气爪5夹料部位移动与夹持机构同心且距离夹持机构有一定距离，启动驱动装置6推动送料气爪5将物料输送至夹持机构，即用驱动装置6配合导向件3使送料气爪5完成直线运动，不需要再通过机器人的多轴联动来完成最后的较小距离位移，提高了送料精度和安全可靠性。其中机器人末端1驱动固定件2移动来改变送料气爪5的位置方向，在不同位置和方向上实现取料或送料的过程。

以上方案应用场景不局限于机床夹头送料，同时适用于精度要求高的应用场景，夹取方式不限于90°、180°等类似的交换物料或者不交换送料的只送料不取料的末端夹取方式。

技术特征：

1.一种机器人末端执行机构，包括机器人末端(1)，其特征在于：在所述的机器人末端(1)设有固定件(2)，在所述的固定件(2)上设有导向件(3)，在所述的导向件(3)上设有活动板(4)，在所述的活动板(4)上设有送料气爪(5)，在所述的固定件(2)上固定有驱动活动板(4)沿导向件(3)导向方向移动的驱动装置(6)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行机构，其特征在于：所述的固定件(2)为平板。

3.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行机构，其特征在于：所述的固定件(2)为结构件，在所述的固定件(2)上设有容纳驱动装置(6)的空腔(2-1)。

4.根据权利要求3所述的一种机器人末端执行机构，其特征在于：所述的固定件(2)为设有空腔(2-1)的三角形结构件，该结构件的其中一个面与机器人末端(1)连接，另外两个面中至少一个面上设有导向件(3)且固定有驱动装置(6)。

5.根据权利要求2或3或4所述的一种机器人末端执行机构，其特征在于：所述固定件(2)上还固定有第二气爪(7)。

6.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行机构，其特征在于：所述的导向件(3)为直线轴承。

7.根据权利要求1所述的一种机器人末端执行机构，其特征在于：所述的驱动装置(6)为气缸。

8.根据权利要求7所述的一种机器人末端执行机构，其特征在于：在所述的驱动装置(6)上设有磁感应开关。

技术总结
本实用新型公开了一种机器人末端执行机构，包括机器人末端，在所述的机器人末端设有固定件，在所述的固定件上设有导向件，在所述的导向件上设有活动板，在所述的活动板上设有送料气爪，在所述的固定件上固定有驱动活动板沿导向件导向方向移动的驱动装置；通过机器人关节差补将物料与夹持机构中心对正，停留在固定位置上，再通过气缸将物料推送至机床夹头，机器人末端执行机构因为是由气缸推送物料所以行程、送料力度都是有限的，可以有效的避免在物料与夹持机构撞机时损坏机器人本体，达到精准上料、下料，操作简单、提高工作效率，避免物料浪费，节约时间，在此基础上保证物料外观，节约成本。

技术研发人员：刘朝龙
受保护的技术使用者：刘朝龙
技术研发日：2020.01.21
技术公布日：2020.10.27