一种自动化加工用六关节机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别是一种自动化加工用六关节机器人。


背景技术：

2.机器人是自动执行工作的机器装置，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些计算机程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动运行任务的人造机器设备，用以取代或协助人类工作，一般会是机电设备，由计算机程序或是电子电路控制。
3.在工业自动化生产中，机器人更多的是以机械臂的形式存在，目前的自动化加工用六关节机器人灵活度高，可以适应各种各样的工作，但是目前的自动化加工用六关节机器人在使用中还存在以下问题：
4.(1)、现有自动化加工用六关节机器人的大臂与底座之间通常设计挡块来限制大臂与底座之间的活动行程，这样可以在发生故障，失去动力时，大臂可以在安全范围内下落，但是大臂在负重过大时，突然的下落，冲击力较大，挡块刚性相撞容易形变，导致损坏，无法继续使用；
5.(2)、现有自动化加工用六关节机器人的大臂与底座之间的挡块位置固定，无法调节，这导致大臂与底座之间的最大行程固定，无法适应不同的操作需要，存在局限性。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种自动化加工用六关节机器人，有效解决了现有技术的不足。
7.本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种自动化加工用六关节机器人，包括安装底座，所述安装底座顶面的中心处转动连接有转动座，所述转动座远离安装底座的一端转动连接有大臂；
8.所述转动座靠近大臂一侧的顶部固定连接有第一连接耳，所述大臂一侧面靠近转动座的一侧固定连接有第二连接耳；
9.所述第一连接耳的内部转动连接有导向杆，所述第二连接耳的内部转动连接有导向套筒，所述导向杆与导向套筒滑动连接；
10.所述导向杆的表面开设有若干限位孔，所述导向杆表面的一侧滑动连接有限位套筒，所述限位套筒外壁一侧的中部固定连接有滑动套筒，所述滑动套筒的内壁滑动连接有限位销，所述限位销外壁的顶部套接有复位弹簧，所述限位销的顶部固定连接有拉环，所述限位套筒的一侧固定连接有缓冲弹簧。
11.可选的，所述大臂远离转动座的一端转动连接有小臂，所述小臂远离大臂的一端转动连接有第一辅助臂，所述第一辅助臂远离小臂的一端转动连接有第二辅助臂。
12.可选的，所述缓冲弹簧位于限位套筒与导向套筒之间，所述缓冲弹簧的直径小于导向套筒外壁的直径，所述缓冲弹簧的直径大于导向杆的直径，所述缓冲弹簧与导向杆套
接。
13.可选的，所述限位销的位置与限位孔的位置相对应，所述限位销的直径与限位孔内壁的直径相适配，所述限位销的底部开设有圆倒角，所述限位销可与若干限位孔中的任意一个插接，所述限位销的长度大于限位孔深度的三分之二。
14.可选的，所述限位销由销头与拉杆两部分组成，所述销头的直径大于拉杆的直径，所述复位弹簧的直径小于销头的直径，所述销头的长度小于滑动套筒内壁的长度，所述复位弹簧位于销头顶面与滑动套筒内壁之间。
15.可选的，所述第一连接耳的位置与第二连接耳的位置相对应，所述第一连接耳的长度与第二连接耳的长度相等。
16.本实用新型具有以下优点：
17.1、该自动化加工用六关节机器人，通过设置了转动座与大臂，且转动座靠近大臂一侧的顶部固定连接有第一连接耳，大臂一侧面靠近转动座的一侧固定连接有第二连接耳，第一连接耳的内部转动连接有导向杆，第二连接耳的内部转动连接有导向套筒，导向杆与导向套筒滑动连接，导向杆的表面开设有若干限位孔，导向杆表面的一侧滑动连接有限位套筒，限位套筒的一侧固定连接有缓冲弹簧，能够使大臂下坠时，带动导向套筒向限位套筒滑动，然后接触缓冲弹簧吸收冲击力，直到缓冲弹簧完全压缩，被限位套筒阻挡，实现限位，实现限位缓冲的效果。
18.2、该自动化加工用六关节机器人，通过设置了导向杆的表面开设有若干限位孔，导向杆表面的一侧滑动连接有限位套筒，限位套筒外壁一侧的中部固定连接有滑动套筒，滑动套筒的内壁滑动连接有限位销，限位销外壁的顶部套接有复位弹簧，限位销的顶部固定连接有拉环，且限位销的位置与限位孔的位置相对应，限位销的直径与限位孔内壁的直径相适配，限位销的底部开设有圆倒角，限位销可与若干限位孔中的任意一个插接，从而可以通过将限位销插入不同的限位孔，便可以改变限位套筒在导向杆上的位置，从而可以改变限位行程，提高了实用性。
附图说明
19.图1为本实用新型的结构示意图；
20.图2为本实用新型的侧视结构示意图；
21.图3为本实用新型限位套筒的内部结构示意图；
22.图4为本实用新型导向杆的结构示意图。
23.图中：1
‑
安装底座，2
‑
转动座，3
‑
大臂，4
‑
第一连接耳，5
‑
第二连接耳，6
‑
导向杆，7
‑
导向套筒，8
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限位套筒，9
‑
小臂，10
‑
第一辅助臂，11
‑
第二辅助臂，12
‑
缓冲弹簧，13
‑
滑动套筒，14
‑
限位销，15
‑
复位弹簧，16
‑
拉环，17
‑
限位孔
‑
。
具体实施方式
24.下面结合附图对本实用新型做进一步的描述，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。
25.如图1至图4所示，一种自动化加工用六关节机器人，它包括安装底座1，安装底座1顶面的中心处转动连接有转动座2，转动座2远离安装底座1的一端转动连接有大臂3；
26.转动座2靠近大臂3一侧的顶部固定连接有第一连接耳4，大臂3一侧面靠近转动座2的一侧固定连接有第二连接耳5；
27.第一连接耳4的内部转动连接有导向杆6，第二连接耳5的内部转动连接有导向套筒7，导向杆6与导向套筒7滑动连接；
28.导向杆6的表面开设有若干限位孔17，导向杆6表面的一侧滑动连接有限位套筒8，限位套筒8外壁一侧的中部固定连接有滑动套筒13，滑动套筒13的内壁滑动连接有限位销14，限位销14外壁的顶部套接有复位弹簧15，限位销14的顶部固定连接有拉环16，限位套筒8的一侧固定连接有缓冲弹簧12。
29.作为本实用新型的一种可选技术方案：
30.大臂3远离转动座2的一端转动连接有小臂9，小臂9远离大臂3的一端转动连接有第一辅助臂10，第一辅助臂10远离小臂9的一端转动连接有第二辅助臂11，第一辅助臂10与第二辅助臂11用于小幅度的运动。
31.作为本实用新型的一种可选技术方案：
32.缓冲弹簧12位于限位套筒8与导向套筒7之间，缓冲弹簧12的直径小于导向套筒7外壁的直径，缓冲弹簧12的直径大于导向杆6的直径，缓冲弹簧12与导向杆6套接，使大臂3下坠时，带动导向套筒7向限位套筒8滑动，然后接触缓冲弹簧12吸收冲击力，直到缓冲弹簧12完全压缩，被限位套筒8阻挡，实现限位，实现限位缓冲的效果。
33.作为本实用新型的一种可选技术方案：
34.限位销14的位置与限位孔17的位置相对应，限位销14的直径与限位孔17内壁的直径相适配，限位销14的底部开设有圆倒角，限位销14可与若干限位孔17中的任意一个插接，通过将限位销14插入不同的限位孔17，便可以改变限位套筒8在导向杆6上的位置，从而可以改变限位行程，提高了实用性。
35.作为本实用新型的一种可选技术方案：
36.限位销14由销头与拉杆两部分组成，销头的直径大于拉杆的直径，复位弹簧15的直径小于销头的直径，从而使复位弹簧15可以顶住销头，使限位销14可以自动复位，销头的长度小于滑动套筒13内壁的长度，从而使销头可以完全拉入滑动套筒13的内部。
37.作为本实用新型的一种可选技术方案：
38.第一连接耳4的位置与第二连接耳5的位置相对应，第一连接耳4的长度与第二连接耳5的长度相等，从而使导向套筒7可以在导向杆6上保持直线滑动。
39.本实用新型的工作过程如下：使用者使用时，通过设置了转动座2与大臂3，且转动座2靠近大臂3一侧的顶部固定连接有第一连接耳4，大臂3一侧面靠近转动座2的一侧固定连接有第二连接耳5，第一连接耳4的内部转动连接有导向杆6，第二连接耳5的内部转动连接有导向套筒7，导向杆6与导向套筒7滑动连接，导向杆6的表面开设有若干限位孔17，导向杆6表面的一侧滑动连接有限位套筒8，限位套筒8的一侧固定连接有缓冲弹簧12，能够使大臂3下坠时，带动导向套筒7向限位套筒8滑动，然后接触缓冲弹簧12吸收冲击力，直到缓冲弹簧12完全压缩，被限位套筒8阻挡，实现限位，实现限位缓冲的效果，再通过设置了导向杆6的表面开设有若干限位孔17，导向杆6表面的一侧滑动连接有限位套筒8，限位套筒8外壁一侧的中部固定连接有滑动套筒13，滑动套筒13的内壁滑动连接有限位销14，限位销14外壁的顶部套接有复位弹簧15，限位销14的顶部固定连接有拉环16，且限位销14的位置与限
位孔17的位置相对应，限位销14的直径与限位孔17内壁的直径相适配，限位销14的底部开设有圆倒角，限位销14可与若干限位孔17中的任意一个插接，从而可以通过将限位销14插入不同的限位孔17，便可以改变限位套筒8在导向杆6上的位置，从而可以改变限位行程，提高了实用性。
40.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。