一种机械手的制作方法

1.本实用新型属于机械手领域，具体涉及一种机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。现有机械手多为两指形式，难以抓取球形等含有圆弧表面的物体，且制造材料刚度较大，不能变形，缺乏柔性，难以适用于易碎、表面存在细小起伏结构的物体。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手，包括机械手指、盒体、齿条和舵机，所述盒体由盒体组件一、盒体组件二和盒体组件三组成，所述盒体组件一固定安装于盒体组件二的顶部，所述盒体组件三固定安装于盒体组件二的一侧，所述盒体组件一由组件一板和固定于组件一板顶部表面上的机械手指连接座，且组件一板的中心位置开设有开口，所述盒体组件三由组件三板和固定于组件三板表面上的滑槽组成，所述齿条经由开口插入盒体的内部，所述齿条由齿条主体和连接块组成，所述连接块固定设置于齿条主体的顶部，所述齿条主体处于滑槽的内部，所述盒体的另一侧固定安装有舵机，所述舵机的动力输出轴延伸入盒体的内部，且舵机的动力输出轴上固定安装有齿轮，所述齿轮与齿条主体啮合，所述机械手指的底部设置有两个接口，其中一个接口通过销轴与机械手指连接座连接，另个接口通过销轴与连杆的一端连接，所述连杆的另一端通过销轴与连接块连接。
5.优选的，所述机械手指连接座设置有四个，并以开口的中心点为圆心等间距圆周分布。
6.优选的，所述机械手指由tpu材料制成。
7.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的机械手由一个舵机进行驱动，机械手指通过连杆与齿条连接，通过舵机的正反旋转来动齿条进行上升下降，从而实现机械手指的张开和闭合，进而完成抓取和放置动作，本实用新型的机械手指可以进行拆卸，在抓取长方体类物料时，只使用两根机械手指，在抓取球形等含有圆弧表面的物体时，使用四根机械手指，本实用新型的机械手指采用tpu材料制作，具有柔性，能够适应抓取物体表面的细微结构，本实用新型体积小，能够安装在多种机械臂上使用。
附图说明
8.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。
9.图1是本实用新型的整体正面结构示意图；
10.图2是本实用新型的整体侧面结构示意图；
11.图3是本实用新型的整体俯视结构示意图；
12.图4是本实用新型的整体正面内部结构示意图；
13.图5是本实用新型的盒体组件一正面结构示意图；
14.图6是本实用新型的盒体组件一俯视结构示意图；
15.图7是本实用新型的盒体组件二结构示意图；
16.图8是本实用新型的盒体组件三结构示意图；
17.图9是本实用新型的齿条结构示意图；
18.图10是本实用新型的连杆结构示意图。
19.图中：1、机械手指；2、盒体；3、盒体组件一；4、盒体组件二；5、盒体组件三；6、舵机；7、齿轮；8、齿条；9、连杆；10、销轴；31、组件一板；32、机械手指连接座；51、组件三板；52、滑槽；81、齿条主体；82、连接块。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
22.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
23.请参阅图1
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图10，本实用新型提供一种技术方案：一种机械手，包括机械手指1、盒体2、齿条8和舵机6，盒体2由盒体组件一3、盒体组件二4 和盒体组件三5组成，盒体组件一3固定安装于盒体组件二4的顶部，盒体组件三5固定安装于盒体组件二4的一侧，盒体组件一3由组件一板31和固定于组件一板31顶部表面上的机械手指连接座32，且组件一板31的中心位置开设有开口，盒体组件三5由组件三板51和固定于组件三板51表面上的滑槽52组成，齿条8经由开口插入盒体2的内部，齿条8由齿条主体81和连接块82组成，连接块82固定设置于齿条主体81的顶部，齿条主体81处于滑槽52的内部，盒体2的另一侧固定安装有舵机6，舵机6的动力输出轴延伸入盒体2的内部，且舵机6的动力输出轴上固定安装有齿轮7，齿轮7与齿条主体81啮合，机械手指1的底部设置有两个接口，其中一个接口通过销轴10与机械手指连接座32连接，另个接口通过销轴10与连杆9的一端连接，连杆9的另一端通过销轴10与连接块82连接。
24.本实施例中，优选的，机械手指连接座32设置有四个，并以开口的中心点为圆心等
间距圆周分布。
25.本实施例中，优选的，机械手指1由tpu材料制成。
26.本实用新型工作原理及使用流程：本实用新型的机械手由一个舵机6进行驱动，机械手指1通过连杆9与齿条8连接，通过舵机6的正反旋转来动齿条8进行上升下降，从而实现机械手指1的张开和闭合，进而完成抓取和放置动作，本实用新型的机械手指1可以进行拆卸，在抓取长方体类物料时，只使用两根机械手指1，在抓取球形等含有圆弧表面的物体时，使用四根机械手指1，本实用新型的机械手指1采用tpu材料制作，具有柔性，能够适应抓取物体表面的细微结构，本实用新型体积小，能够安装在多种机械臂上使用。
27.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。