一种机器人上料机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种机器人上料机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点；机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的机械手在对软橡胶进行夹取时，软橡胶容易从机械手的缝隙流下，对软橡胶的抓取较为不便。

为此，我们提出来一种机器人上料机械手解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中机械手不便于对软橡胶抓取的问题，而提出的一种机器人上料机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种机器人上料机械手，包括横板，所述横板的下端固定连接有竖板，所述竖板的下方设有负压管道，所述负压管道的上端滑动贯穿竖板和横板设置，所述横板上设有用于对负压管道进行升降的升降机构，所述负压管道的下端固定连接有负压斗，所述竖板的左右两侧均设有抓斗，所述竖板上设有用于对两个抓斗进行驱动的驱动机构。

优选地，所述升降机构包括设置在横板上端的凹槽，所述凹槽内转动连接有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆外螺纹套设有两块螺纹块，两块所述螺纹块的上端均转动连接有偏转板，所述负压管道外固定套设有固定板，两块所述偏转板的上端均与固定板的下端转动连接，所述横板的侧壁固定连接有第一电机，所述第一电机的驱动轴转动贯穿横板并与双向螺纹杆同轴固定连接。

优选地，两块所述螺纹块上均贯穿设有与双向螺纹杆相匹配的螺纹孔，两个所述螺纹孔内的螺纹旋向相反。

优选地，所述驱动机构包括两块与竖板左右外侧壁固定连接的限位板，两块所述限位板的上端均转动连接有螺纹杆，两根所述螺纹杆的上端均与横板的下端转动连接，所述横板的上端固定连接有第二电机，所述第二电机的驱动轴转动贯穿横板并与其中一根螺纹杆同轴固定连接，两根所述螺纹杆之间通过传动机构传动连接，两根所述螺纹杆外均螺纹套设有螺纹板，两块所述螺纹板均与竖板滑动连接，所述竖板的左右两侧均设有齿轮，两块所述螺纹板上分别与设有与两个齿轮相啮合的齿槽，所述齿轮同轴固定连接有转轴，所述转轴通过两块支撑板与竖板转动连接，所述转轴的两端均转动贯穿固定板并固定连接有连接板，两块所述连接板的下端均与抓斗固定连接。

优选地，所述传动机构包括套设在竖板外的转环，所述转环的上端与横板的下端转动连接，两根所述螺纹杆均外同轴固定连接有传动齿轮，所述转环的内侧壁上设有与两个传动齿轮相啮合的齿槽。

优选地，所述负压管道的上端呈波纹管设置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

通过设置升降机构和驱动机构，通过第一电机带动双向螺纹杆转动，双向螺纹杆带动两块螺纹块相对移动，两块螺纹块通过两块偏转板带动固定板升降，固定板带动负压管道升降，负压管道带动负压斗升降；第二电机带动两根螺纹杆转动，螺纹杆带动两块螺纹板升降，两块螺纹板带动两个齿轮转动，两个齿轮通过两块连接板带动两个抓斗转动，通过负压斗将软橡胶吸附，并向上提取，并通过两个抓斗将软橡胶兜起，使得软橡胶不会从缝隙流出，对软橡胶的抓取较为方便。

本实用新型对软橡胶的抓取较为方便。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种机器人上料机械手的正面结构透视图；

图2为本实用新型提出的一种机器人上料机械手的侧面结构透视图。

图中：1横板、2竖板、3负压管道、4升降机构、5负压斗、6抓斗、7驱动机构、8凹槽、9双向螺纹杆、10螺纹块、11偏转板、12固定板、13第一电机、14限位板、15螺纹杆、16传动机构、17螺纹板、18齿轮、19转轴、20连接板、21转环、22传动齿轮、23支撑板、24第二电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，一种机器人上料机械手，包括横板1，横板1的下端固定连接有竖板2，竖板2的下方设有负压管道3，需要说明的是，负压管道3的上端呈波纹管设置，负压管道3的上端滑动贯穿竖板2和横板1设置，横板1上设有用于对负压管道3进行升降的升降机构4，具体的，升降机构4包括设置在横板1上端的凹槽8，凹槽8内转动连接有双向螺纹杆9，双向螺纹杆9外螺纹套设有两块螺纹块10，需要说明的是，两块螺纹块10上均贯穿设有与双向螺纹杆9相匹配的螺纹孔，两个螺纹孔内的螺纹旋向相反，两块螺纹块10的上端均转动连接有偏转板11，负压管道3外固定套设有固定板12，两块偏转板11的上端均与固定板12的下端转动连接。

本实用新型中，横板1的侧壁固定连接有第一电机13，需要说明的是，第一电机13可采用型号为plx的步进电机，且已于外部电源电性连接，为现有技术，具体不做赘述，第一电机13的驱动轴转动贯穿横板1并与双向螺纹杆9同轴固定连接，负压管道3的下端固定连接有负压斗5，竖板2的左右两侧均设有抓斗6，竖板2上设有用于对两个抓斗6进行驱动的驱动机构7，值得一提的是，驱动机构7包括两块与竖板2左右外侧壁固定连接的限位板14，两块限位板14的上端均转动连接有螺纹杆15，两根螺纹杆15的上端均与横板1的下端转动连接，横板1的上端固定连接有第二电机24，需要说明的是，第二电机24可采用型号为plx的步进电机，且已于外部电源电性连接，为现有技术，具体不做赘述，第二电机24的驱动轴转动贯穿横板1并与其中一根螺纹杆15同轴固定连接，两根螺纹杆15之间通过传动机构16传动连接，进一步的，传动机构16包括套设在竖板2外的转环21。

本实用新型中，转环21的上端与横板1的下端转动连接，两根螺纹杆15均外同轴固定连接有传动齿轮22，转环21的内侧壁上设有与两个传动齿轮22相啮合的齿槽，两根螺纹杆15外均螺纹套设有螺纹板17，两块螺纹板17均与竖板2滑动连接，竖板2的左右两侧均设有齿轮18，两块螺纹板17上分别与设有与两个齿轮18相啮合的齿槽，齿轮18同轴固定连接有转轴19，转轴19通过两块支撑板23与竖板2转动连接，转轴19的两端均转动贯穿固定板12并固定连接有连接板20，两块连接板20的下端均与抓斗6固定连接。

本实用新型使用时，通过外部负压设备对负压管道3和负压斗5对软橡胶进行吸附，然后开启第一电机13，第一电机13的驱动轴带动双向螺纹杆9转动，双向螺纹杆9带动两块螺纹块10相对移动，两块螺纹块10通过两块偏转板11带动固定板12升降，固定板12带动负压管道3升降，负压管道3带动负压斗5升降，负压斗5带动软橡胶提升一段距离，然后开启第二电机24，第二电,24的驱动轴带动其中一根螺纹杆15转动，其中一根螺纹杆15通过两个传动齿轮22和转环21带动另一根螺纹杆15转动，两根螺纹杆15带动两块螺纹板17升降，两块螺纹板17带动两个齿轮18转动，两个齿轮18通过两块连接板20带动两个抓斗6转动，使得两个抓斗6将软橡胶兜起，使得软橡胶不会从缝隙流出，即可对软橡胶进行抓取。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。