技术特征：
1.一种用于机器人的关节装置，用于驱动机器人的机械臂末端进行运动，包括：第一运动机构，所述第一运动机构包括：第一传动装置，其包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的下端部与所述机械臂末端的第一端部传动连接，第二连杆的下端部与所述机械臂末端的第二端部传动连接，其中，所述机械臂末端的第一端部和第二端部为所述机械臂末端的两个相对端并且具有相反的运动方向，通过所述第一连杆和第二连杆对所述机械臂末端进行双侧传动；以及第一驱动装置，被配置为驱动所述第一连杆和第二连杆的运动，并通过所述第一连杆和第二连杆的双侧传动，驱动所述机械臂末端绕第一轴方向进行转动。2.根据权利要求1所述的关节装置，其中，所述第一驱动装置包括旋转驱动设备；以及所述第一传动装置包括第一输出法兰，其中，所述旋转驱动设备驱动所述第一输出法兰围绕其轴向方向进行旋转运动，并且所述第一输出法兰的第一端部与第一连杆的上端部传动连接，所述第一输出法兰的第二端部与第二连杆的上端部传动连接，其中，通过所述第一连杆和所述第二连杆对所述机械臂末端进行双侧传动，将所述旋转驱动设备的旋转运动转化为所述机械臂末端绕第一轴方向的运动。3.根据权利要求1所述的关节装置，其中，所述第一驱动装置包括直线驱动装置，所述直线驱动装置和所述第一传动装置被共同配置为进行运动方向相反的双侧传动。4.根据权利要求2所述的关节装置，其中，所述第一传动装置包括双环四连杆机构，所述第一传动装置被配置为通过双环四连杆机构中两个连杆在所述机械臂末端的不同位置处的运动方向相反的双侧传动，将所述旋转驱动设备的旋转运动转化为踝关节运动，其中，所述第一输出法兰的旋转中心点与其第一端部之间的部段、所述第一连杆、所述机械臂末端的第一端部与所述机械臂末端的旋转中心点之间的部段、以及所述机械臂末端的旋转中心点与所述第一输出法兰的旋转中心点之间的虚拟连杆构成双环四连杆机构的第一传动环，并且所述第一输出法兰的旋转中心点与其第二端部之间的部段、所述第二连杆、所述机械臂末端的第二端部与所述机械臂末端的旋转中心点之间的部段、以及所述机械臂末端的旋转中心点与所述第一输出法兰的旋转中心点之间的虚拟连杆构成双环四连杆机构的第二传动环，其中，通过所述双环四连杆机构的第一传动环和第二传动环进行双侧传动，将所述旋转驱动设备的旋转运动转化为所述机械臂末端绕第一轴方向的运动。5.根据权利要求4所述的关节装置，还包括：小腿架，所述小腿架被配置为用于将所述关节装置与机器人的小腿机构固定连接；以及连接架，所述连接架与所述小腿架固定连接，并且与所述机械臂末端的旋转中心点传动连接。6.根据权利要求2所述的关节装置，还包括：支撑架，其中，所述第一连杆的下端部经由所述支撑架的第一端部与所述机械臂末端
的第一端部传动连接，所述第二连杆的下端部经由所述支撑架的第二端部与所述机械臂末端的第二端部传动连接。7.根据权利要求6所述的关节装置，还包括：第二运动机构，所述第二运动机构包括：第二驱动装置，并且所述支撑架用于容纳第二驱动装置，其中，所述第二驱动装置与所述机械臂末端驱动连接，并被配置为驱动所述机械臂末端绕第二轴方向进行运动。8.根据权利要求6所述的关节装置，其中：所述第一运动机构与所述第二运动机构串联布置，并且所述第一运动机构驱动所述机械臂末端绕第一轴运动，所述第二运动机构驱动所述机械臂末端绕第二轴运动，所述第一轴和第二轴具有预定夹角。9.根据权利要求6所述的关节装置，其中：所述关节装置还包括输出架，所述第二驱动装置的输出端与所述输出架传动连接，所述输出架与所述机械臂末端固定连接，所述第二驱动装置被配置为直接驱动所述机械臂末端绕第二轴方向进行运动。10.一种机器人，包括根据权利要求1至9中任一项所述的关节装置，所述关节装置用于驱动所述机器人的机械臂末端运动。11.一种运动驱动装置，其与被驱动对象连接并且用于驱动所述被驱动对象运动，包括：串联连接的第一运动机构和第二运动机构，其中，所述第二运动机构与所述被驱动对象连接，其用于驱动所述被驱动对象绕第二轴进行运动，其中，所述第一运动机构包括：第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的下端部与所述第二运动机构的第一端部传动连接，第二连杆的下端部与所述第二运动机构的第二端部传动连接，其中，所述第二运动机构的第一端部和第二端部为所述第二运动机构的两个相对端并且具有相反的运动方向，通过所述第一连杆和第二连杆对所述被驱动对象进行双侧传动；以及第一驱动装置，被配置为驱动所述第一连杆和第二连杆的运动，并通过所述第一连杆和第二连杆的双侧传动，驱动所述被驱动对象绕第一轴方向进行转动。12.根据权利要求11所述的运动驱动装置，其中，所述第一驱动装置包括旋转驱动设备；以及所述第一传动装置包括双环四连杆机构，所述第一传动装置被配置为通过双环四连杆机构中两个连杆在所述被驱动对象的不同位置处的运动方向相反的双侧传动，将所述旋转驱动设备的旋转运动转化为被驱动对象的运动，其中，所述双环四连杆机构包括第一输出法兰，其中，所述旋转驱动设备驱动所述第一输出法兰围绕其轴向方向进行旋转运动，并且所述第一输出法兰的第一端部与第一连杆的上端部传动连接，所述第一输出法兰的第二端部与第二连杆的上端部传动连接，其中，所述第一输出法兰的旋转中心点与第一端部之间的部段、所述第一连杆、所述被驱动对象的第一端部与所述被驱动对象的旋转中心点之间的部段以及所述被驱动对象的
旋转中心点与所述第一输出法兰的旋转中心点之间的虚拟连杆构成双环四连杆机构的第一传动环，并且所述第一输出法兰的旋转中心点与第二端部之间的部段、所述第二连杆、所述被驱动对象的第二端部与所述被驱动对象的旋转中心点之间的部段以及所述被驱动对象的旋转中心点与所述第一输出法兰的旋转中心点之间的虚拟连杆构成双环四连杆机构的第二传动环，其中，通过所述双环四连杆机构的第一传动环和第二传动环进行双侧传动，将所述旋转驱动设备的旋转运动转化为所述被驱动对象绕第一轴方向的运动。13.根据权利要求11所述的运动驱动装置，还包括：固定架，所述固定架被配置为用于将运动驱动装置与另外的机构固定连接；以及连接架，所述连接架与所述固定架固定连接，并且与所述被驱动对象的旋转中心点传动连接。14.根据权利要求11所述的运动驱动装置，其中，所述第二运动机构的输出端与所述被驱动对象固定连接，所述第二运动机构被配置为直接驱动所述被驱动对象绕第二轴方向进行运动。15.一种机器人，包括根据权利要求11至14中任一项所述的运动驱动装置，所述运动驱动装置用于驱动所述机器人中的被驱动对象运动。
技术总结
本公开涉及一种关节装置，所述关节装置能够对机器人的机械臂末端进行双侧传动、特别是借助双环四连杆机构的双侧传动，实现对机械臂末端的准确可靠且高效的驱动；并且牢固可靠且易于对其中组件进行模块化设计，方便后续进行拆卸替换以及维护。此外，本公开还涉及一种具有这种关节装置的机器人、一种运动驱动装置以及一种具有这种运动驱动装置的机器人，其具有上述关节装置的特征，其中的运动动作准确高效，牢固可靠并且易于对其中各组件进行拆卸替换以及维护。换以及维护。换以及维护。
技术研发人员：张东胜 钱泽宇 徐淇玮 盛闽华 黎雄 梁聪慧
受保护的技术使用者：腾讯科技（深圳）有限公司
技术研发日：2021.08.30
技术公布日：2023/3/2