提醒系统的控制方法、设备、配送机器人和存储介质与流程

1.本技术涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种提醒系统的控制方法、房内提醒控制设备、配送机器人和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.如今酒店、旅馆等为了提高服务质量和提升用户体验，提供机器人配送服务。在相关技术中，机器人将货物送达房间门外时，通过向服务人员发送到达信号，服务人员接收到到达信号后，拨打房间内配置的电话通知客户货物已送达，或者由机器人拨打房间内配置的电话通知客户货物已送达，进而让客户出来取走对应的货物，完成配送服务。然而服务人员并不一直关注到达信号的接收，导致服务人员从接收到达信号至拨打电话通知客户需要耗费一定的时间，并且由于房间内配置的电话位置固定，提醒不灵活，从而导致提醒不及时的问题。
3.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

4.本技术实施例通过提供一种提醒系统的控制方法、房内提醒控制设备、配送机器人和计算机可读存储介质，旨在解决配送机器人到达目的地时，提醒不及时的技术问题
5.为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供一种提醒系统的控制方法，应用于机器人配送提醒系统的房内提醒子系统，所述提醒系统的控制方法包括以下：
6.在检测到敲门信号时，根据所述敲门信号确定敲击情况；
7.当所述敲击情况满足配送提示条件时，获取根据房内用户检查设备采集的人体检测信息，确定用户位置；
8.根据所述用户位置确定目标提醒设备，并控制所述目标提醒设备输出配送到达的提醒信号。
9.可选地，所述房内提醒子系统还包括敲门信号接收模块，所述敲门信号接收模块设置为射频信号接收模块，或者设置为空气波动检测模块；
10.所述根据所述敲门信号确定敲击情况的步骤之前，还包括：
11.根据所述射频信号接收模块检测的射频信号，或者所述空气波动检测模块采集的空气波动检测结果，生成所述敲门信号。
12.可选地，所述空气波动检测模块包括风速检测组件，或者所述空气波动检测模块包括鼓膜以及设置于所述鼓膜上的加速度传感器，所述加速度传感器用于检测所述鼓膜鼓动时的加速度信号；
13.所述根据所述射频信号接收模块，或者所述空气波动检测模块采集的空气波动检测结果，生成所述敲门信号的步骤包括：
14.根据所述风速检测组件检测到的风速的变化情况，确定所述空气波动检测结果；
或者
15.根据所述加速度传感器检测到的加速度信号，确定所述空气波动检测结果；
16.根据所述空气波动检测结果，生成所述敲门信号。
17.可选地，所述敲击情况包括敲击力度和/或敲击次数；
18.在检测到敲门信号时，根据所述敲门信号确定敲击情况的步骤之后，还包括：
19.判断所述敲击情况是否满足配送提示条件；
20.在所述敲击力度和/或敲击次数在预设范围时，则判断为所述敲击情况满足所述配送提示条件。
21.可选地，所述根据所述用户位置确定目标提醒设备，并控制所述目标提醒设备输出配送到达的提醒信号的步骤包括：
22.根据所述用户位置确定目标提醒设备；
23.根据所述敲击力度和/或所述敲击次数确定提醒等级；
24.控制所述目标提醒设备，根据所述提醒等级输出所述配送到达的提醒信号。
25.基于同一发明构思，本技术实施例第二方面提供了一种应用于配送机器人的提醒系统的控制方法，应用于机器人配送提醒系统的配送机器人，所述配送机器人包括敲门信号发射模块，所述提醒系统的控制方法包括以下：
26.所述提醒系统的控制方法包括：
27.在接收到配送任务时，根据所述配送任务确定配送目的地；
28.控制所述配送机器人移动至所述配送目的地；
29.当检测到当前位置处于所述配送目的地时，控制所述敲门信号发射模块执行敲门动作。
30.可选地，所述敲门信号发射模块设置为射频发射模块，或者设置为风机，所述当检测到当前位置处于所述配送目的地时，控制所述敲门信号发射模块执行敲门动作的步骤包括：
31.控制所述射频发射模块置于房内提醒子系统的射频接收模块上，或者控制所述风机按照预设频率向房内提醒子系统的对应位置泵出气流。
32.此外，本发明为实现上述目的，本发明还提供一种房内提醒控制设备，其特征在于，所述房内提醒控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的提醒系统的控制程序，所述提醒系统的控制程序被所述处理器执行时实现如上第一方面所述的提醒系统的控制方法的步骤。
33.此外，本发明为实现上述目的，本发明还提供一种配送机器人，其特征在于，所述配送机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的提醒系统的控制程序，所述提醒系统的控制程序被所述处理器执行时实现如上第二方面所述的提醒系统的控制方法的步骤。
34.此外，本发明为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有提醒系统的控制程序，所述提醒系统的控制程序被处理器执行时实现如上所述的提醒系统的控制方法的步骤。
35.本发明一实施例提出的一种提醒系统的控制方法、房内提醒控制设备、配送机器人和计算机可读存储介质，通过配送机器人执行配送任务，在配送机器人到达房门外时，控
制配送机器人通过敲门信号发射模块执行敲门动作，房内提醒子系统在检测到敲门信号时，根据敲门信号确定敲击情况，从而判断敲击情况是否满足配送提示条件，当判断为满足配送提示条件时，通过获取根据房内用户检查设备采集的人体检测信息，确定用户位置，之后根据用户位置确定距离用户最近的目标提醒设备，从而控制目标提醒设备输出配送到达的提醒信号，而无需通过发送到达信号给客服人员，由客服人员通过拨打房间内配置的电话通知室内用户，从而达成及时提醒的效果。
附图说明
36.图1为本发明提醒系统的控制方法的一实施例的流程示意图；
37.图2为本发明提醒系统的控制方法的第一实施例中步骤s10的细化流程示意图；
38.图3为本发明实施例方案涉及的风速检测组件工作示意图；
39.图4为本发明实施例方案涉及的加速度传感器工作示意图；
40.图5为本发明提醒系统的控制方法的第一实施例中步骤s30的细化流程示意图；
41.图6为本发明提醒系统的控制方法的第二实施例的流程示意图；
42.图7为本发明提醒系统的控制方法的第三实施例的流程示意图；
43.图8为本发明实施例方案涉及的房内提醒控制设备和配送机器人中任意一个的结构示意图。
44.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
45.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。为了更好地理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。
46.参照图1，在本发明第一方面提出的提醒系统的控制方法的一实施例中，所述一种提醒系统的控制方法包括以下步骤：
47.步骤s10：在检测到敲门信号时，根据所述敲门信号确定敲击情况；
48.在本实施例中，提醒系统包括房内提醒子系统和配送机器人，一种提醒系统的控制方法应用于房内提醒子系统。配送机器人用于执行配送任务，并在到达目的地点时，通过敲门信号发射模块执行敲门动作。房内提醒子系统包括敲门信号接收模块，敲门信号接收模块用于对房门外的情况进行实时检测，并根据检测结果生成对应的敲门信号，以使房内提醒子系统在检测到敲门信号时，能够根据敲门信号确定敲击情况，从而判断敲击情况是否满足配送提示条件。敲门信号接收模块可以设置为射频接收模块或者设置为空气波动检测模块。敲门信号可以是用于标识检测结果的编号，该编号与检测结果相关联。敲击情况可以是配送机器人的身份信息和/或配送信息，也可以是敲击力度和/或敲击次数。
49.可选地，参照图2，在执行步骤s10之前需要根据射频信号接收模块检测到的射频信号，或者空气波动检测模块采集的空气波动检测结果，生成敲门信号。射频信号接收模块可以是射频读卡器。射频读卡器在检测到射频信号时，通过对射频信号进行解码，以读取配
送机器人的身份信息和/或配送信息，并根据读取到的身份信息和/或配送信息生成唯一编号，将身份信息和/配送信息与唯一编号进行关联保存，房内提醒子系统在检测到该唯一编号时，可以通过该唯一编号获取对应的身份信息和/或配送信息，根据获取到的身份信息判断是否为用于为本房间服务的配送机器人，基于获取到的身份信息进行验证，在确定为本房间服务的配送机器人时，则判断为满足配送提示条件。可选地，在一些实施例中，可根据获取到的身份信息确定为配送机器人，以及确定配送信息中有本房间室内用户的用户身份信息时，判断为满足配送提示条件。
50.需要说明的是，房内提醒子系统可预先存储有室内用户的用户身份信息，也可以是在检测到敲门信号时，通过服务器获取室内用户的用户身份信息，从而能够将获取到的配送信息与室内用户的用户身份信息进行比对，以确定配送机器人当前执行的配送任务是否为用于为本房间室内用户提供的，避免配送机器人配送出错时，造成打扰室内用户的情况。
51.可选地，在又一实施方式中，敲门信号接收模块可以设置为空气波动检测模块，房内提醒子系统通过根据空气波动检测模块采集的空气波动检测结果，生成敲门信号，从而房内提醒子系统在检测到敲门信号时，根据敲门信号确定敲击情况，从而判断敲击情况是否满足配送提示条件。
52.在本实施例中，空气波动检测模块包括风速检测组件，或者包括鼓膜以及设置于鼓膜上的加速度传感器，加速度传感器用于检测鼓膜鼓动时的加速度信号。敲门信号可以是用于标识检测结果的编号，该编号与空气波动检测结果相关联。敲击情况包括敲击力度和/或敲击次数，在敲击力度和/或敲击次数在预设范围时，则判断为满足配送提示条件。预设范围可以为具体的数值也可以为数值区间，本实施例对此不做具体限定。
53.可选地，参照图3，当空气波动检测模块包括风速检测组件时，可通过在房内提醒子系统的对应位置设置一个凹槽，将风速检测组件设置于凹槽内，风速检测组件实时检测凹槽内风速的变化情况。风速检测组件检测到有风时，根据检测到的风速的变化情况，确定空气波动检测结果，然后根据空气波动检测结果，生成敲门信号。此时，敲击力度可以对应为风速检测组件检测到的风速大小，敲击次数可以对应为风速检测组件检测到风速达预设风速之上的风吹频率。在风速检测组件检测到的风速大小以及风吹频率在预设范围时，判断为满足配送提示条件。可以理解的是，每次检测到风的次数之间的间隔时间可以不相同，比如1秒、3秒、5秒和9秒检测到风，以及风速的大小可以不相同。
54.在一些实施例中，可以直接将风速检测组件设置在房内提醒子系统的门板上，本实施例对此不做具体限定。
55.示例性的，在风速检测组件检测到有风时，通过检测风速的变化情况，从而确定出风速的大小为1m/s，以及风吹频率为每秒3次，从而根据检测到的风速大小与风吹频率生成一个唯一编号，并将该编号与检测到的风速大小和风吹频率进行关联保存，之后房内提醒子系统检测到有新的编号生成时，根据该编号获取对应的风速大小和风吹频率分别为1m/s和每秒3次，将该风速大小和风吹频率与预先存储的预设数值进行比较，判断是否相等，若相等则表明是配送机器人执行的敲门动作，配送机器人已到达房门外，从而判断为满足配送提示条件。
56.可选地，参照图4，当空气波动检测模块为包括鼓膜以及设置于鼓膜上的加速度传
感器时，敲击力度可以对应为加速度大小，敲击次数可以对应为鼓膜波动的频率。鼓膜被风吹动时会鼓动从而产生加速度，而加速度传感器检测到有加速度时，生成加速度信号，从而根据加速度信号确定加速度大小以及鼓膜鼓动的频率，当加速度大小以及鼓膜鼓动的频率在预设范围时，判断为满足配送提示条件。
57.示例性的，当有风吹向设置于房内提醒子系统的鼓膜时，鼓膜产生鼓动，此时设置于鼓膜上的加速度传感器检测到有加速度，从而根据该加速度确定鼓膜鼓动的频率和加速度大小，并根据确定的频率和加速度大小生成唯一编号，将编号与确定的频率和加速度大小进行关联保存，房内提醒子系统检测到有新编号生成时，通过该编号获取对应的频率和加速度大小，并将获取到的频率和加速度大小与预设的数值范围进行比较，判断是否在预设的数值范围内，若在预设的数值范围内，则表明是配送机器人执行的敲门动作，配送机器人已到达房门外，从而判断为满足配送提示条件。
58.步骤s20：当所述敲击情况满足配送提示条件时，获取根据房内用户检查设备采集的人体检测信息，确定用户位置；
59.在本实施例中，人体检测信息可以是人体移动信息，也可以是能够确定出用户位置的其它信息。房内检测设备可以是红外传感器，用于检测并采集人体移动信息，房内提醒子系统通过获取红外传感器采集到的人体移动信息，通过定位算法确定室内的用户位置。
60.步骤s30：根据所述用户位置确定目标提醒设备，并控制所述目标提醒设备输出配送到达的提醒信号。
61.在酒店等应用场景中，配送机器人到达目的地点时，通过发送到达信号给客服人员，客服人员在接收到该到达信号后，通过拨打在用户房内配置的电话客户货物已送达，或者由机器人拨打房间内配置的电话通知客户货物已送达。然而客服人员并不一直关注到达信号的接收，导致客服人员从接收到达信号至拨打电话通知客户需要耗费一定的时间，并且由于房间内配置的电话位置固定，提醒不灵活，从而导致提醒不及时的问题。
62.在本实施例中，目标提醒设备可以是房内的物联网设备或终端，且各个物联网设备通过物联网技术互相联通以实现信息共享。提醒信号可以是提醒配送机器人到达或货物送达的语音信息或文字提醒信息。通过房间内配置多个物联网设备或终端，以在确定用户位置之后选择一个距离用户最近的物联网设备或终端，从而控制该最近的物联网设备或终端输出配送到达的提醒信号，确保输出的的提醒信号能够被用户接收，且无需通过客服人员以及房间内配置的电话进行通知，从而达成及时通知室内用户的效果。
63.可选地，参照图5，根据用户位置确定目标提醒设备，并控制目标提醒设备输出配送到达的提醒信号的步骤包括：根据用户位置确定目标提醒设备之后，根据敲击力度和/或敲击次数确定提醒等级，从而控制目标提醒设备根据提醒等级输出配送到达的提醒信号。
64.在本实施例中，通过根据敲击力度和/敲击情况设置不同的提醒等级，从而根据提醒等级输出对应的提醒信号，以便用户能够根据接收到的提醒信号，判断出事情的轻重程度，从而可以根据自身情况确定是否进行处理，达成提升用户体验的效果。比如当提醒等级较低，而用户正在完成比较紧急的事情时可以先置之不理，等处理完较为紧急的事情之后，再去处理。敲击力度越强和/或敲击次数越多，表明事情越重要。提醒等级可分为轻度提醒等级、中度提醒等级和重度提醒等级。在确定为轻度提醒等级时，可以控制目标提醒设备通过显示屏输出对应的文字提醒信息。在确定为中度提醒等级时，控制目标提醒设备在通过
显示屏输出对应的文字提醒信息的同时，语音播放该文字提醒信息。在确定为重度提醒等级时，控制目标提醒设备在通过显示屏输出对应的文字提醒信息的同时，语音播放该文字提醒信息，并且控制目标提醒设备上的灯进行闪烁。在一些实施例中，也可以根据不同的提醒等级设置不同的文字提醒信息或语音信息，以使用户能够根据输出的文字提醒信息或语音信息判断事情的轻重程度。本实施例对此不做具体限定。
65.可以理解的是，当空气波动检测模块设置为风速检测组件时，房内提醒子系统可根据检测到的风速大小和/或风吹频率确定提醒等级，风速越大和/或风吹频率越快所对应的提醒等级就越高。同理，当空气波动检测模块设置为鼓膜以及置于鼓膜上的加速度传感器时，房内提醒子系统可根据检测到的加速度大小和/或鼓膜鼓动的频率确定提醒等级，加速度越大和/或鼓动频率越快所对应的提醒等级就越高。
66.示例性的，在风速检测组件检测到有风时，通过检测风速的变化情况，从而确定出风速的大小为1m/s，以及风速达预设风速之上的风吹频率为每秒3次，从而根据检测到的风速大小与风吹频率生成一个唯一编号，并将该编号与检测到的风速大小和风吹频率进行关联保存，之后房内提醒子系统检测到有新的编号生成时，根据该编号获取对应的风速大小和风吹频率分别为1m/s和每秒3次，将该风速的大小和风吹频率与预先存储的预设数值进行比较，判断是否相等，若相等则表明是配送机器人执行的敲门动作，配送机器人已到达房门外，从而判断为满足配送提示条件，之后通过获取在房内设置的红外传感器采集的人体移动信息，根据人体移动信息确定室内用户的位置，从而根据用户位置选择距离用户最近的一个物联网设备或终端，此时房内提醒子系统根据检测到的风速大小和风吹频率获取对应的提醒等级为中度提醒等级，从而控制该距离用户最近的物联网设备或终端通过显示屏输出“配送机器人已将您的货物送达门口，请及时开门领取”的文字提醒信息，同时语音播放该文字提醒信息，以使用户得知事情的轻重程度，从而可以根据自身情况决定是否处理。
67.可选地，在检测到敲门信号时，房内提醒子系统可以获取用户的反馈信息，从而根据敲击信号确定敲击情况，且判断敲击情况为满足配送提示条件时，基于反馈信息判断是否自动打开房门，并在自动打开房门后向用户发送配送到达的提醒信号。
68.可选地，在本实施例中，在配送机器人执行配送任务前，先向用户发送配送信息，以告知用户配送的时间，并获取用户的反馈信息。可通过将配送信息发送至终端程序或短信，用户可以通过在终端程序或短信获知配送的时间并返回对应的反馈信息。反馈信息可以为是否允许自动打开房门或者是否允许自动打开房门所对应的编号。用户的反馈信息可以在检测到敲门信号的时候获取，也可以在检测到敲门信号之前获取，本实施例对此不做具体限定。
69.示例性的，房内提醒子系统在检测到敲门信号时，获取到用户的反馈信息为允许自动打开房门，在根据敲门信号确定敲击情况，从而判断敲击情况是否满足配送提示条件，在判断为满足配送提示条件时，房内提醒子系统自动打开房门，并通过终端程序或者短信向用户发送配送到达的提醒信号，以便用户获知配送机器人已到达，以及配送机器人即将进入房间，完成配送任务。
70.在本实施例提供的技术方案中，通过射频接收模块或者空气波动检测模块采集的空气波动检测结果，生成敲门信号，房内提醒子系统在检测到该敲门信号时，根据敲门信号确定敲击情况，从而判断敲击情况是否满足配送提示条件，当满足配送提示条件时，通过获
取根据房内用户检查设备采集的人体检测信息，确定用户位置，然后根据用户位置选择距离用户最近的物联网设备或终端，并且根据敲击力度和/或敲击次数确定对应的提醒等级，从而控制该物联网设备或终端根据提醒等级输出对应的配送到达的提醒信号，确保输出的提醒信号能被用户接收的同时，用户可以根据输出的提醒信号获知事情的轻重程度，从而可以根据自身情况确定是否处理，达成提升用户体验的效果，而且无需通过客户人员进行通知，从而达成及时提醒的效果。
71.参照图6，本发明第二方面提出一种提醒系统的控制方法，包括以下步骤：
72.步骤s101：在接收到配送任务时，根据所述配送任务确定配送目的地；
73.在本实施例中，提醒系统包括房内提醒子系统和配送机器人，一种提醒系统的控制方法应用于配送机器人。房内提醒子系统用于在检测到配送机器人执行的敲门动作时，生成敲门信号，从而根据敲门信号确定敲击情况，在敲击情况满足配送提示条件时，通过控制目标提醒设备输出配送到达的提醒信号，以达成及时提醒的效果。配送机器人可以根据配送任务中的房间门号或配送地址确定配送目的地。
74.步骤s201：控制所述配送机器人移动至所述配送目的地；
75.在本实施例中，配送机器人确定配送目的地之后，可以按照预设算法规划路径，从而按照规划好的路径移动至配送目的地。在酒店或旅馆等应用场景中，配送机器人可预先存储到达各个房间的路径或者将路径预先存储于服务器，从而在根据配送任务中的房间门号确定配送目的地后，按照预先存储或者从服务器获取的预设路径移动至配送目的地，本实施例对此不做具体限定。
76.步骤s301：当检测到当前位置处于所述配送目的地时，控制所述敲门信号发射模块执行敲门动作。
77.在本实施例中，配送机器人包括敲门信号发射模块，敲门信号发射模块用于在配送机器人到达目的地时，向房内提醒子系统对应位置执行敲门动作，以通知室内用户出来取走货物。敲门信号发射模块可以设置为射频发射模块或者设置为风机，当检测到当前位置处于配送目的地时，通过控制射频发射模块置于房内提醒子系统的射频接收模块上，或者控制风机按照预设频率向房内提醒子系统的对应位置泵出气流，从而完成敲门动作的执行。可以理解的是，射频发射模块可以是射频卡或射频标签。
78.示例性的，配送机器人在接收到配送任务时，根据配送任务中的房间门号确定配送目的地，在确定配送目的地之后，控制配送机器人按照预先存储的路径移动至配送目的地，当检测到当前位置为配送目的地时，通过控制配送机器人身上的射频卡置于房内提醒子系统的射频接收模块上，或者控制配送机器人身上的风机按照预设频率向房内提醒子系统的空气波动检测模块泵出气流，完成敲门动作的执行，从而使房内提醒子系统上的敲门信号接收模块检测到射频信号或气流时，生成敲门信号，从而控制房间内的目标提醒设备输出配送到达的提醒信号，以达成及时通知室内用户的效果。
79.可选地，配送机器人配置有储物柜，配送机器人在执行敲门动作之后，检测到房门被打开，在预设时间内若没有检测到有人，则进一步移动至房内的预设地点，在到达预设地点之后，打开自己身上的储物柜，将对应的货物放置在对应的位置上，从而完成配送任务的执行。
80.在本实施例提供的技术方案中，在接收到配送任务时，通过根据配送任务确定配
送目的地，在确定配送目的地之后，控制配送机器人按照预设路径移动至配送目的地，当检测到当前位置处于配送目的地时，通过控制配送机器人身上配置的射频卡置于房内提醒子系统的射频接收模块上，或者控制配送机器人身上配置风机按照预设频率向房内提醒子系统的对应位置泵出气流，从而向房内提醒子系统发射敲门信号，以达成及时提醒的效果。
81.基于上述实施例的房内提醒子系统和配送机器人，提出本技术提醒系统的控制方法的总实施例。
82.参照图7，基于上述所有实施例，提出第三实施例，所述一种提醒系统的控制方法包括以下步骤：
83.步骤s1：在接收到配送任务时，根据所述配送任务确定配送目的地；
84.步骤s2：控制所述配送机器人移动至所述配送目的地；
85.步骤s3：当检测到当前位置处于所述配送目的地时，控制所述敲门信号发射模块执行敲门动作；
86.步骤s4：在检测到敲门信号时，根据所述敲门信号确定敲击情况；
87.步骤s5：当所述敲击情况满足配送提示条件时，获取根据房内用户检查设备采集的人体检测信息，确定用户位置；
88.步骤s6：根据所述用户位置确定目标提醒设备，并控制所述目标提醒设备输出配送到达的提醒信号。
89.在本实施例中，配送机器人在接收到配送任务时，根据配送任务中的房间门号确定配送目的地，从而控制配送机器人按照预先存储的路径移动至配送目的地，在检测到配送机器人当前位置处于配送目的地时，说明配送机器人已到达用户房间门外，从而控制配送机器人将射频卡放置于房内提醒子系统的射频读卡器上，或者控制配送机器人通过风机按照预设频率向房内提醒子系统的空气检测模块泵出气流，以完成敲门动作的执行，房内提醒子系统的射频读卡器识别到有射频信号，或者空气波动检测模块检测到数据时，根据检测的数据生成唯一编号，并将该编号与检测到的数据进行关联保存，房内提醒子系统在检测到有编号生成时，根据该编号获取根据射频读卡器读取的配送机器人身份信息或者配送信息，或者根据该编号获取对应的敲击力度和/或敲击次数，当获取的身份信息为配送机器人，且配送信息的配送收件人为室内用户时，判断为满足配送提示条，或者敲击力度和/或敲击次数在预设范围时，判断为满足配送提示条件，之后获取根据房内用户检查设备采集的人体检测信息，确定用户位置，从而根据用户位置选择距离用户最近的目标提醒设备，并控制目标提醒设备输出配送机器人已到达门外，请及时取走货物的语音，无需借助客服人员通过拨打房间内配置的电话通知用户，达成及时提醒的效果。对于各个步骤的具体细节可参考上述实施例，这里不再赘述。
90.在本实施例提供的技术方案中，在接收到配送任务时，通过根据配送任务确定配送目的地，从而控制配送机器人移动至配送目的地，当检测到当前位置处于配送目的地时，控制敲门信号发射模块执行敲门动作，房内提醒子系统在检测到敲门信号时，根据敲门信号确定敲击情况，当敲击情况满足配送提示条件时，获取根据房内用户检查设备采集的人体检测信息，确定用户位置，从而根据用户位置确定距离用户最近的目标提醒设备，并控制目标提醒设备输出配送到达的提醒信号，而无需借助客服人员通过拨打房间内配置的电话来进行通知，从而达成及时提醒的效果。
91.参照图8，图8为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。
92.需要说明的是，图8即可为房内提醒控制设备和配送机器人中任意一个的结构示意图。其中，房内提醒控制设备和配送机器人均包括处理器、存储器，并存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的提醒系统的控制程序。在房内提醒控制设备中，处理器1001为第一处理器，存储器1003为第一存储器。在配送机器人中，处理器1001为第二处理器，存储器1003为第二存储器。
93.如图8所示，包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1002，存储器1003，通信总线1004。其中，通信总线1004用于实现这些组件之间的连接通信。网络接口1002可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1003可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1003可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
94.本领域技术人员可以理解，图8中示出的房内提醒控制设备和配送机器人中任意一个的结构并不构成限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
95.如图8所示，作为一种计算机存储介质的存储器1003中可以包括操作系统、网络通信模块、以及提醒系统的控制程序。
96.在图8所示的房内提醒控制设备和配送机器人中任意一个中，网络接口1002主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的提醒系统的控制程序。
97.在本实施例中，在房内提醒控制设备中，包括：存储器1003、处理器1001及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的提醒系统的控制程序，其中：
98.处理器1001调用存储器1003中存储的提醒系统的控制程序时，执行以下操作：
99.在检测到敲门信号时，根据所述敲门信号确定敲击情况；
100.当所述敲击情况满足配送提示条件时，获取根据房内用户检查设备采集的人体检测信息，确定用户位置；
101.根据所述用户位置确定目标提醒设备，并控制所述目标提醒设备输出配送到达的提醒信号。
102.进一步地，处理器1001可以调用存储器1003中存储的提醒系统的控制程序，还执行以下操作：
103.根据所述射频信号接收模块检测的射频信号，或者所述空气波动检测模块采集的空气波动检测结果，生成所述敲门信号。
104.进一步地，处理器1001可以调用存储器1003中存储的提醒系统的控制程序，还执行以下操作：
105.根据所述风速检测组件检测到的风速的变化情况，确定所述空气波动检测结果；或者
106.根据所述加速度传感器检测到的加速度信号，确定所述空气波动检测结果；
107.根据所述空气波动检测结果，生成所述敲门信号。
108.进一步地，处理器1001可以调用存储器1003中存储的提醒系统的控制程序，还执行以下操作：
109.判断所述敲击情况是否满足配送提示条件；
110.在所述敲击力度和/或敲击次数在预设范围时，则判断为所述敲击情况满足所述配送提示条件。
111.进一步地，处理器1001可以调用存储器1003中存储的提醒系统的控制程序，还执行以下操作：
112.根据所述用户位置确定目标提醒设备；
113.根据所述敲击力度和/或所述敲击次数确定提醒等级；
114.控制所述目标提醒设备，根据所述提醒等级输出所述配送到达的提醒信号。
115.在配送机器人中，包括：存储器1003、处理器1001及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的提醒系统的控制程序，其中：
116.处理器1001调用存储器1003中存储的提醒系统的控制程序时，执行以下操作：
117.在接收到配送任务时，根据所述配送任务确定配送目的地；
118.控制所述配送机器人移动至所述配送目的地；
119.当检测到当前位置处于所述配送目的地时，控制所述敲门信号发射模块执行敲门动作。
120.进一步地，处理器1001可以调用存储器1003中存储的提醒系统的控制程序，还执行以下操作：
121.控制所述射频发射模块置于房内提醒子系统的射频接收模块上，或者控制所述风机按照预设频率向房内提醒子系统的对应位置泵出气流。
122.此外，本发明为实现上述目的，本发明还提供一种房内提醒控制设备，其特征在于，所述房内提醒控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的提醒系统的控制程序，所述提醒系统的控制程序被所述处理器执行时实现如上本发明第一方面所述的提醒系统的控制方法的步骤。
123.此外，本发明为实现上述目的，本发明还提供一种配送机器人，其特征在于，所述配送机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的提醒系统的控制程序，所述提醒系统的控制程序被所述处理器执行时实现如上本发明第二方面所述的提醒系统的控制方法的步骤。
124.此外，本发明为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有提醒系统的控制程序，所述提醒系统的控制程序被处理器执行时实现如上所述的提醒系统的控制方法的步骤。
125.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程.方法.物品或者系统中还存在另外的相同要素。
126.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
127.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做
出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得如上所述的设备(房内提醒控制设备、配送机器人)执行本发明各个实施例所述的方法。
128.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。