一种包装机械用抓取机械手

本实用新型涉及产品加工设备技术领域，尤其涉及一种包装机械用抓取机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的包装机械用抓取机械手多采用两个机械爪，两个机械爪虽然结构简单，但是在抓取时产品易发生转动，抓取不牢固，而且在抓取时产品容易掉落，这样就造成了有些包装盒内未放入产品，同时在抓取较小物体时容易使得产品从机械爪的间隙掉落，影响机械爪的工作效率。

为此，我们提出来一种包装机械用抓取机械手解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了提高机械爪的抓取准确度和工作效率，而提出的一种包装机械用抓取机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种包装机械用抓取机械手，包括壳体，所述壳体内开设有内腔，所述内腔内安装有驱动机构，所述驱动机构的输出端连接有联动机构，所述壳体内开设有环形滑槽，所述壳体的侧面固定安装有固定块，所述固定块内开设有直槽，所述联动机构的输出端固定安装有机械爪。

可选地，所述驱动机构包括减速电机、转轴和转动块，所述减速电机固定安装在内腔内，所述减速电机的输出端固定连接有转轴，所述转轴上固定安装有转动块，所述转动块的形状为圆柱形。

可选地，所述联动机构包括第一连杆、滑块、第二连杆和运动杆，所述转动块上固定连接有第一连杆，所述第一连杆远离转动块的一端固定连接在滑块上，所述滑块与环形滑槽滑动连接，所述滑块上转动连接有第二连杆，所述第二连杆远离滑块的一端转动连接在运动杆上，所述运动杆位于直槽内，所述联动机构的数量为多个，多个所述联动机构关于转轴呈环形阵列。

可选地，所述直槽内安装有弹簧，所述弹簧的一端固定连接在直槽的内壁上，所述弹簧远离直槽内壁的一端固定连接在运动杆上。

可选地，所述减速电机的输出端通过联轴器与转轴固定连接，所述机械爪上固定安装有橡胶垫。

可选地，所述机械爪的数量为多个，两个相邻的机械爪之间固定安装有伸缩杆，所述伸缩杆的数量为多个，多个所述伸缩杆呈直线阵列。

与现有技术相比，本实用新型具备以下优点：

1、本实用新型设置了驱动机构和联动机构，通过多个联动机构带动多个机械爪从不同方向对包装产品进行夹持抓取，使得机械爪在抓取产品时更加牢固稳定，提高了装置的实用性。

2、本实用新型设置了伸缩杆，在机械爪抓取时同时通过伸缩杆将两机械爪之间的间隙拦住，这样在夹取较小体积的产品时防止产品从两机械爪之间的间隙掉落，保证了装置抓取时的高效性。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型图1的俯剖图；

图3为本实用新型图2中伸缩杆部分侧视图。

图中：1壳体、2内腔、3减速电机、4联轴器、5转轴、6转动块、7第一连杆、8环形滑槽、9滑块、10第二连杆、11固定块、12直槽、13弹簧、14运动杆、15机械爪、16橡胶垫、17伸缩杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种包装机械用抓取机械手，包括壳体1，壳体1内开设有内腔2，内腔2内安装有驱动机构。

驱动机构包括减速电机3、转轴5和转动块6，减速电机3固定安装在内腔2内，减速电机3的输出端固定连接有转轴5，转轴5上固定安装有转动块6，转动块6的形状为圆柱形，减速电机3采用型号为gh/gv正反电机。驱动机构的作用是为联动机构提供动力，保证装置能够正常的工作。

驱动机构的输出端连接有联动机构。

联动机构包括第一连杆7、滑块9、第二连杆10和运动杆14，转动块6上固定连接有第一连杆7，第一连杆7远离转动块6的一端固定连接在滑块9上，滑块9与环形滑槽8滑动连接，滑块9上转动连接有第二连杆10，第二连杆10远离滑块9的一端转动连接在运动杆14上，运动杆14位于直槽12内，联动机构的数量为多个，多个联动机构关于转轴5呈环形阵列。联动机构的作用控制机械爪15对产品进行抓取，多个联动机构控制多个机械爪15对产品多方位夹持，保证夹持的稳定和牢固。

壳体1内开设有环形滑槽8，壳体1的侧面固定安装有固定块11，固定块11内开设有直槽12，联动机构的输出端固定安装有机械爪15。

直槽12内安装有弹簧13，弹簧13的一端固定连接在直槽12的内壁上，弹簧13远离直槽12内壁的一端固定连接在运动杆14上。

减速电机3的输出端通过联轴器4与转轴5固定连接，机械爪15上固定安装有橡胶垫16。联轴器4的作用是为了使得减速电机3的输出端与转轴5连接更加牢固，同时起到保护电机的作用，橡胶垫16的作用是缓冲，避免机械爪15在抓取时力度过大对产品造成损坏。

机械爪15的数量为多个，两个相邻的机械爪15之间固定安装有伸缩杆17，伸缩杆17的数量为多个，多个伸缩杆17呈直线阵列。伸缩杆17的作用是将两机械爪15之间的间隙围住，防止体积较小的产品从机械爪15之间的缝隙掉落。

工作原理如下：

首先，工作人员操作将装置运动到产品上方，然后打开开关控制减速电机3正转，减速电机3工作通过转轴5带动转动块6转动，转动块6通过第一连杆7带动滑块9在环形滑槽8内滑动进而通过第二连杆10带动运动杆14向装置中心运动，运动杆14则带动机械爪15向装置中心运动对产品进行抓取，而当机械爪15在运动时，由于各机械爪15之间保持同步运动，所以伸缩杆17收缩，当装置将产品抓取到包装盒的正上方时，再次打开减速电机3使得减速电机3反转将产品松开，最后对产品进行包装即可。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种包装机械用抓取机械手，包括壳体(1)，其特征在于，所述壳体(1)内开设有内腔(2)，所述内腔(2)内安装有驱动机构，所述驱动机构的输出端连接有联动机构，所述壳体(1)内开设有环形滑槽(8)，所述壳体(1)的侧面固定安装有固定块(11)，所述固定块(11)内开设有直槽(12)，所述联动机构的输出端固定安装有机械爪(15)。

2.根据权利要求1所述的一种包装机械用抓取机械手，其特征在于，所述驱动机构包括减速电机(3)、转轴(5)和转动块(6)，所述减速电机(3)固定安装在内腔(2)内，所述减速电机(3)的输出端固定连接有转轴(5)，所述转轴(5)上固定安装有转动块(6)，所述转动块(6)的形状为圆柱形。

3.根据权利要求2所述的一种包装机械用抓取机械手，其特征在于，所述联动机构包括第一连杆(7)、滑块(9)、第二连杆(10)和运动杆(14)，所述转动块(6)上固定连接有第一连杆(7)，所述第一连杆(7)远离转动块(6)的一端固定连接在滑块(9)上，所述滑块(9)与环形滑槽(8)滑动连接，所述滑块(9)上转动连接有第二连杆(10)，所述第二连杆(10)远离滑块(9)的一端转动连接在运动杆(14)上，所述运动杆(14)位于直槽(12)内，所述联动机构的数量为多个，多个所述联动机构关于转轴(5)呈环形阵列。

4.根据权利要求1所述的一种包装机械用抓取机械手，其特征在于，所述直槽(12)内安装有弹簧(13)，所述弹簧(13)的一端固定连接在直槽(12)的内壁上，所述弹簧(13)远离直槽(12)内壁的一端固定连接在运动杆(14)上。

5.根据权利要求2所述的一种包装机械用抓取机械手，其特征在于，所述减速电机(3)的输出端通过联轴器(4)与转轴(5)固定连接，所述机械爪(15)上固定安装有橡胶垫(16)。

6.根据权利要求1所述的一种包装机械用抓取机械手，其特征在于，所述机械爪(15)的数量为多个，两个相邻的机械爪(15)之间固定安装有伸缩杆(17)，所述伸缩杆(17)的数量为多个，多个所述伸缩杆(17)呈直线阵列。

技术总结
本实用新型公开了一种包装机械用抓取机械手，涉及产品加工设备技术领域，包括壳体，所述壳体内开设有内腔，所述内腔内安装有驱动机构，所述驱动机构的输出端连接有联动机构，所述壳体内开设有环形滑槽，所述壳体的侧面固定安装有固定块，所述固定块内开设有直槽，所述联动机构的输出端固定安装有机械爪。本实用新型设置了驱动机构和联动机构，通过多个联动机构带动多个机械爪从不同方向对包装产品进行夹持抓取，使得机械爪在抓取产品时更加牢固稳定，提高了装置的实用性。

技术研发人员：崔向佩;付哲;史振
受保护的技术使用者：中原工学院
技术研发日：2021.01.04
技术公布日：2021.08.31