车门控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及车门控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.车门控制系统是现代车辆较为常见的控制系统，随着科学技术的快速发展，智能车门控制技术正广泛应用于各种高端及智能车辆。
3.传统的车辆，需用户手动通过车钥匙解锁车辆后，手动拉开车门或关闭车门，便捷性较差，影响用户的使用体验。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种车门控制方法、装置、设备及存储介质，以解决手动控制车门的开关带来的局限性，实现了车门的自动控制，提升车门控制的便捷性和用户体验。
5.根据本发明的一方面，提供了一种车门控制方法，包括：
6.在检测到车辆满足预设的投影激活条件的情况下，显示所述车辆的增强现实投影区域；
7.在检测到用户处于车辆的增强现实投影区域的情况下，获取车辆的钥匙的位置信息；
8.在检测到所述钥匙的位置信息处于预设激活范围内的情况下，控制所述车辆的车门开启。
9.根据本发明的另一方面，提供了一种车门控制装置，包括：
10.投影区域显示模块，用于在检测到车辆满足预设的投影激活条件的情况下，显示所述车辆的增强现实投影区域；
11.位置信息获取模块，用于在检测到用户处于车辆的增强现实投影区域的情况下，获取车辆的钥匙的位置信息；
12.控制开启模块，用于在检测到所述钥匙的位置信息处于预设激活范围内的情况下，控制所述车辆的车门开启。
13.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
14.至少一个处理器；以及
15.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
16.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车门控制方法。
17.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车门控制方法。
18.本发明实施例的技术方案，通过在检测到车辆满足预设的投影激活条件的情况
下，显示所述车辆的增强现实投影区域；在检测到用户处于车辆的增强现实投影区域的情况下，获取车辆的钥匙的位置信息；在检测到所述钥匙的位置信息处于预设激活范围内的情况下，控制所述车辆的车门开启，解决了手动控制车门的开关带来的局限性，通过在车辆的车门处地面上投射增强现实投影区域，为用户提供直观的交互场景，通过增强现实投影区域与用户之间的相对位置关系，能够确定用户与车门的距离，取到了使得用户直观了解车门开启的时机，并且能够基于检测到的车辆钥匙自动自动控制车门，提升车门控制的便捷性和用户体验的有益效果。
19.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是根据本发明实施例一提供的一种车门控制方法的流程图；
22.图2是根据本发明实施例二提供的一种车门控制方法的流程图；
23.图3是根据本发明实施例三提供的一种车门控制装置的结构示意图；
24.图4是实现本发明实施例的车门控制方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
25.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
26.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
27.实施例一
28.图1为本发明实施例一提供了一种车门控制方法的流程图，本实施例可适用于车辆控制情况，该方法可以由车门控制装置来执行，该车门控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车门控制装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：
29.s110、在检测到车辆满足预设的投影激活条件的情况下，显示所述车辆的增强现实投影区域。
30.其中，投影激活条件可以是激活车辆投影的触发信息，例如：车辆的电量充足、投影仪可正常开启等等，还可以为车辆检测到用户进入预设的投影距离范围内和/或车辆的钥匙进入预设的投影距离范围内等。增强现实投影区域可以为车辆通过激光光学投影技术，在车辆车门处地面上投射的光影图案。所投射的光影图案可以为开发人员预先输入的投影图案。
31.可选的，所述投射的光影图案的投影区域及投影范围可根据车辆周围环境进行调整。例如：当车辆周围有其他车辆时，将投影区域缩小，投影范围设置较近，当车辆周围无其他车辆时，可将投影区域进行扩大，投影范围设置较远。投影范围不得超出最大范围值。其中，投影范围的最大范围值可由开发人员预先设置。
32.可选的，所述在检测到车辆满足预设的投影激活条件的情况下，显示所述车辆的增强现实投影区域，可以包括：当车辆接收到激活车辆投影的触发信息时，通过激光光学投影技术在车门处地面上投射预设图案，以感知用户是否进入投影范围。
33.在本发明的实施例中，车辆的增强现实投影区域可以通过ar(augmented reality)投影设备进行实现，也可以采用其他投影技术，本实施例不对其进行限制。
34.s120、在检测到用户处于车辆的增强现实投影区域的情况下，获取车辆的钥匙的位置信息。
35.其中，车辆的钥匙的位置信息可以是车辆的钥匙相对于车辆的位置信息。
36.可选的，所述在检测到用户处于车辆的增强现实投影区域的情况下，获取车辆的钥匙的位置信息，可以包括：当检测到用户踏入车辆的增强现实投影区域内时，检测车辆的钥匙相对于车辆的位置信息。
37.可以理解的是，在检测到用户处于车辆的增强现实投影区域的情况下，对车辆的钥匙的位置信息进行检测，检测的结果可能是获取到了车辆的钥匙的位置信息，也可能是未获取到车辆的钥匙的位置信息。
38.s130、在检测到所述钥匙的位置信息处于预设激活范围内的情况下，控制所述车辆的车门开启。
39.其中，预设激活范围内可以理解为用于车辆钥匙可激活车辆的空间范围。
40.具体的，在检测到钥匙相对于车辆的位置信息处于可激活车辆的预设激活范围内时，激活车辆，控制车辆的车门自动开启。
41.考虑到经常会遇到用户手动打开车门的情况，可选的，所述车门控制方法，还包括：接收作用于车门把手的车门触发信息，获取所述车门的门锁状态；根据所述车门触发信息和所述门锁状态控制所述车门的开启或关闭。
42.其中，车门触发信息可以为触发车门开关的信息。例如可以是，用户推拉车门的信息或者用户采用车辆钥匙开启或锁上车门的信息等。车门的门锁状态可以包括锁定和未锁定状态。
43.可选的，所述根据所述车门触发信息和所述门锁状态控制所述车门的开启或关闭，包括：当接收到作用于车门把手的车门触发信息时，获取车门的门锁状态，若车门的门锁状态为未锁定时，则开启车门，若车门的门锁状态为锁定时，则保持车门关闭。
44.可选的，在接收用户作用于车门把手的车门控制操作的情况下，若车门控制操作为打开车门，可检测周围环境信息，根据周围环境信息确定周围是否存在障碍物，若存在，
可以进一步确定障碍物与车门的距离，根据障碍物与车门的距离确定所述车门的开度。从而保证车门打开时的安全性。
45.其中，障碍物可以包括其他车辆、花草、树木及垃圾桶等影响车门开合的物体。
46.示例性的，在接收到车门处于被打开或被关闭的情况下，检测周围环境信息是否存在障碍物，若不存在，可确定车门的开度为默认最大开度，如70度，若存在，则确定车门距离与障碍物之间的距离，为防止车门与其他车辆发生碰撞，将所述车门远离所述障碍物预设距离处的位置作为车门最大开度。可以理解的是，若障碍物本身或者障碍物的位置发生变化，可以根据变化后的障碍物信息更新所述车门的开度。
47.可选的，所述车门控制方法，还包括：在接收用户作用于车门把手的车门控制操作的情况下，根据车门控制操作确定用于辅助所述用户控制所述车门的助力等级，根据所述助力等级生成车门控制助力。以辅助用户控制所述车门的开启或关闭。
48.其中，车门的助力等级可以理解为用于衡量在车门开关时提供的用于辅助车门的开启或关闭的车门控制助力的大小的等级。车门的助力等级可以与车门控制操作的力度、车门控制操作的速度及车门的开度等信息相关联。示例性地，可预先建立车门的助力等级可与车门控制操作的力度之间的对应关系。为了适配不同的用户，车门的助力等级可至少包括两种等级。
49.具体的，用户作用于车门把手的车门控制操作可以包括用户拉开车门，或用户关闭车门。车门的助力等级可根据车门控制操作确定。其中，车门控制操作可以通过车辆内部设置的传感器获取，在此不进行赘述。这样设置的好处在于，通过不同的用户对象，提供不同的助力等级，可适应不同人群的操作。
50.可选的，所述在接收用户作用于车门把手的车门控制操作的情况下，若车门控制操作为用户关闭车门时，可根据当前车门的开度，确定助力的速度和助力的力度。
51.本发明实施例通过确定助力等级，根据助力等级生成车门控制助力，使得不同的用户或场景中均可以匹配到合适的车门控制助力，使得用户能够安全省力便捷地控制车门，提升用户的车门控制体验。
52.本实施例的技术方案，通过在检测到车辆满足预设的投影激活条件的情况下，显示所述车辆的增强现实投影区域；在检测到用户处于车辆的增强现实投影区域的情况下，获取车辆的钥匙的位置信息；在检测到所述钥匙的位置信息处于预设激活范围内的情况下，控制所述车辆的车门开启，解决了手动开关车门造成用户使用体验较差的问题，通过在车辆的车门处地面上投射增强现实投影区域，为用户提供直观的交互场景，通过增强现实投影区域与用户之间的相对位置关系，能够确定用户与车门的距离，取到了使得用户直观了解车门开启的时机，并且能够基于检测到的车辆钥匙自动自动控制车门。
53.实施例二
54.图2为本发明实施例二提供的一种车门控制方法的流程图，本实施例与上述实施例的进一步的细化。如图2所示，该方法包括：
55.s210、在检测到车辆满足预设的投影激活条件的情况下，显示所述车辆的增强现实投影区域。
56.s220、在检测到用户处于车辆的增强现实投影区域的情况下，获取车辆的钥匙的位置信息。
57.s230、在检测到所述钥匙的位置信息处于预设激活范围内的情况下，控制所述车辆的车门开启。
58.s240、在所述车门开启或关闭的过程中，若存在障碍物，则控制所述车门停止开启或关闭，并生成预警信息。
59.其中，预警信息的表现形式可以有多种，本实施例不对其进行限制。例如可以是文字形式、语音形式以及灯光闪烁等形式中的至少一种。
60.示例性的，所述车门开启或关闭的过程中，若存在障碍物，可在车辆的车内显示屏幕进行文字提示和/或车内扬声器进行语音提示，还可控制车内的灯光闪烁，以此进行预警，及时提醒用户。这样设置的好处在于，可通过不同的方式预警，有效提示用户存在障碍物，从而使得用户及时控制车门关闭，提高用户的使用体验。
61.可选的，所述若存在障碍物，则控制所述车门停止开启或关闭，包括：基于所述车辆的车门雷达探测所述车辆外部是否存在障碍物；若存在，则确定所述障碍物的位置，在所述障碍物与所述车门的距离达到预设的碰撞触发距离时，控制所述车门停止开启或关闭。
62.其中，碰撞触发距离可以为预先设置的用于防止车门触碰到障碍物的距离，可用于作为控制所述车门停止开启或关闭的触发条件。以防止车门触碰到障碍物。示例性地，碰撞触发距离可以为大于0或等于0的数值。其具体数值可以根据实际需求进行设定，本实施例不对其进行限制。
63.可选的，基于所述车辆的车门雷达探测所述车辆外部是否存在障碍物，可以包括：基于车门雷达探测可分别探测车辆前后两侧车门的外部是否存在障碍物。
64.可选的，所述若存在障碍物，则控制所述车门停止开启或关闭，包括：若检测到所述车门接触到障碍物，则控制所述车门停止开启或关闭。
65.可选的，若检测到车门接触到障碍物，控制车门停止开启或关闭，直至检测到障碍物移开，则恢复车门继续开启或关闭。可以理解的是，车门停止开启或关闭时，可以通过用户手动控制车门。例如：当车辆开门是接触到障碍物时，车门暂停开启。当车辆关门时夹到用户的衣服时，即关门时接触到障碍物时，车辆停止关闭车门。
66.可选的，在所述控制所述车门停止开启或关闭之后，还包括：在所述车门处于开启过程中的情况下，控制所述车门关闭；在所述车门处于关闭过程中的情况下，控制所述车门开启。
67.具体的，车辆在开启和关闭的过程中，可持续接收用户的控制指令，根据用户的控制指令更改车门的开关。
68.示例性的，当用户下车后，车辆自动关闭的过程中，用户发现有物品遗漏在车上，需重新返回车内拿取，则可以通过车辆的钥匙控制车门开启，若此时车门未完全关闭，则停止关闭车门，在当前车门闭合进度的基础上自动开启车门。反之，若用户误以为有遗漏物品在车上，需返回车内拿取，车门此时已经完全关闭，重新检测到用户处于车辆的增强现实投影区域，且钥匙的位置信息处于预设激活范围内，则控制车门自动开启，但用户在开启车门的过程中，已发现遗漏物品不在车内，无需进入车辆，可离开增强现实投影区域，使得车门停止自动开启，并在当前车门开启进度的基础上进行自动关闭。这样设置的好处在于，无需用户反复开关车门，提高用户的使用体验。
69.本发明实施例的技术方案，通过在所述车门开启或关闭的过程中，基于所述车辆
的车门雷达探测所述车辆外部是否存在障碍物，若存在，则确定所述障碍物的位置，在所述障碍物与所述车门的距离达到预设的碰撞触发距离时，控制所述车门停止开启或关闭，并生成预警信息，或若检测到所述车门接触到障碍物，则控制所述车门停止开启或关闭，还可以在车门关闭还开启的过程中，根据新的控制指令更改车门的开关方向，在提高用户体验的同时，有效保障了自动控制车门的安全性和灵活性。
70.本发明实施例提供了一种车门控制方法的可选实例，该车门控制方法，具体包括以下步骤：
71.在检测到车辆满足预设的投影激活条件的情况下，显示所述车辆的增强现实投影区域；
72.在检测到用户处于车辆的增强现实投影区域的情况下，获取车辆的钥匙的位置信息；
73.在检测到所述钥匙的位置信息处于预设激活范围内的情况下，控制所述车辆的车门开启。
74.具体的，增强现实投影区域可以是通过激光光学投影技术在车门处地面上投射的一个图案。当经tof(time-of-flight，飞行时间)模组检测出用户踩在该图案上时，获取车辆的钥匙的位置信息，若钥匙的位置信息处于预设激活范围内，则发出指令控制所述车辆的车门开启，保证用户安全距离状态下开启车门。
75.二、在此过程中，在车门的自动开启和关闭的过程中，可以优先响应用户操作。具体地，可以在接收到作用于车门把手的车门触发信息的情况下获取车门的门锁状态；根据车门触发信息和门锁状态，控制车门开启或关闭。
76.具体来说，本发明的车门控制方法可以是由电子控制单元执行，也可以是由内置控制芯片的服务器执行，本发明优选采用ecu(electronic control unit，ecu)执行。车门触发信息包括开门触发信息和关门触发信息，车门触发信息由设置在车门上的车门触发开关发送，车门触发开关设置在车门的外把手和车内开关上。当需要开启或者关闭车门时，车门上的车门触发开关发出车门触发信息至ecu，ecu会接收到车门触发信息，然后获取车门的门锁状态，最后控制车门。
77.三、在控制车门自动开启过程中，可实现防撞功能，包括车门非接触式防撞和车门接触式防撞。车门非接触式防撞：车门电动开启过程中，车门雷达会持续探测车外的障碍物，当障碍物与车门距离达到预设的碰撞触发距离的距离时，车门立刻停止开启，同时做出预警提醒用户。车门接触式防撞：车门电动开启过程中，当车门撞到车外障碍物后，车门立刻停止开启，通过电动限位器电机霍尔信号和电流变化，实现车门的接触式防撞。车门防撞力大小适中，不会对车门造成损坏。
78.雷达能够准确识别对开门有影响的路肩、路基、树木、单个或者多个路锥、墙体、多个路锥和墙体同时存在、正对台阶、其他车辆、铁丝网、花丛等车辆侧方的障碍物。
79.四、车门防夹：在控制车门自动关闭过程中，当车门夹到障碍物后，车门立刻停止关闭，通过电动限位器电机霍尔信号和电流变化，实现车门防夹。
80.防夹和接触式防撞模块用于在车门开关的过程中，车门遇到障碍物时，根据预设的防夹/防撞算法确定障碍物位置，使车门向内或向外移动预设距离。其中，预设距离可以为预先设置的任意距离值，此处不做具体限制。预设的防夹/防撞算法可以为预先设置的计
算障碍物位置的算法，可以选取纹波电机防夹/防撞算法，还可以选取电流霍尔脉冲算法。纹波电机防夹算法的原理为当转子线圈运动到磁场边缘时磁场变弱，电动势减小电流减小；换向器改变电流方向，重新进入磁场，磁场变强，电动势增大，电流增大；转子线圈不断转动、电动势和电流不断变化，从而纹波不断产生。其通过判断电机转速变化计算防夹力，实时学习的方式调整防夹参数。在手动自学习时操作车门从关闭到开启到最大角度，并在最大角度位置保持预设时长后操作车门到关闭的位置，再操作车门开启到最大角度。根据预设的防夹算法确定障碍物位置的方式可以为：例如，根据预设的防夹算法学习到车门从关闭到开启到最大角度的过程中转子线圈产生了2000个波纹，若在转子线圈产生1000个波纹时遇到障碍物，则可以确定出障碍物的位置。通过防夹/防撞模块可以避免车门在自动开启/关闭的过程中与障碍物接触，导致车门故障的发生。
81.五、在本发明实施例中，当用户手动开启或关闭车门时，进入助力模式，车门智能终端可感知用户手动开关动作，可提供不同等级的操作力，适应不同人群的操作。
82.六、在本发明实施例中，所有设备或者模块之间的通信方式可以为有线，也可以为无线，还可以为有线和无线的结合。
83.七、在本发明实施例中，控制器通过与bcm通信，来控制车门的自动开启/关闭，以保证用户的需求，有利于提高用户体验。控制器接入汽车can总线上，通过汽车can总线与整车其他控制器执行信息交互。中控屏通过汽车can总线连接车门控制器，进而通过中控屏上的交互界面或语音控制系统执行控制。汽车can总线通过服务器连接移动终端，例如手机，设有相应的控制软件，也能够远程对车门执行控制。
84.八、在本发明实施例中，通过移动终端中相应的控制软件进行语音学习功能，从而通过语音快速控制车门。在语音控制模块中，使用前需要进行学习获取语音指令集。具体的，可以先采集语音信号；然后，通过学习语音指令获得语音指令集；再将学习的语音指令集存储到存储器或服务器中，用于匹配语音指令控制车门的开启与关闭。
85.具体地，基于语音指令控制车门可以包括：采集语音信号；获取预先学习的语音指令集；判断采集的语音指令是否存在于事先存储的语音指令集中，如果采集的语音指令不存在于语音指令集中，返回执行采集语音信号的操作；如果采集的语音指令存在于语音指令集中，则判断车辆条件是否满足控制车门条件，如果满足，则响应于语音指令，执行车门开关动作。
86.本实施例的车门控制方法，当接收到用于触发ar投影识别动作的触发信息时，获取钥匙位置信息，从而能够判断出用户的位置，根据车门触发信息和用户不同的位置控制车门，实现车门的自动开启和关闭，同时，用户也可通过操作车门把手开关或者车内开关，实现车门的电动打开和关闭，在电动打开时，可通过车门雷达实现防撞功能，同时做出预警提醒用户。在电动关闭过程中，若夹到障碍物，则触发防夹功能。同时本发明也可以实现手动开启和关闭，进入电动助力模式后，车门智能终端可感知用户手动开关动作，可提供三种不同助力等级的操作力，适应不同人群的操作。用户在通过移动终端控制车门时，也可通过语音控制快速打开/关闭车门。本发明在带给用户与众不同全新体验的同时，也解决了手动开关门带来的局限，同时对行动不便的人士或者手上物品过多的车主带来了极大的方便，提升了便捷性和用户体验。
87.实施例三
88.图3为本发明实施例三提供的一种车门控制装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：投影区域显示模块310、位置信息获取模块320以及控制开启模块330。
89.其中，投影区域显示模块310，用于在检测到车辆满足预设的投影激活条件的情况下，显示所述车辆的增强现实投影区域；位置信息获取模块320，用于在检测到用户处于车辆的增强现实投影区域的情况下，获取车辆的钥匙的位置信息；控制开启模块330，用于在检测到所述钥匙的位置信息处于预设激活范围内的情况下，控制所述车辆的车门开启。
90.本发明实施例所提供的车门控制装置，通过投影区域显示模块，在检测到车辆满足预设的投影激活条件的情况下，显示所述车辆的增强现实投影区域；位置信息获取模块，在检测到用户处于车辆的增强现实投影区域的情况下，获取车辆的钥匙的位置信息；控制开启模块，在检测到所述钥匙的位置信息处于预设激活范围内的情况下，控制所述车辆的车门开启。解决了手动开关车门的局限性，通过在车辆的车门处地面上投射增强现实投影区域，为用户提供直观的交互场景，通过增强现实投影区域与用户之间的相对位置关系，能够确定用户与车门的距离，取到了使得用户直观了解车门开启的时机，并且能够基于检测到的车辆钥匙自动自动控制车门。
91.可选的，所述车门控制装置，还包括：
92.车门控制及预警模块，用于在所述车门开启或关闭的过程中，若存在障碍物，则控制所述车门停止开启或关闭，并生成预警信息。
93.可选的，所述预警信息生成模块，包括：障碍物探测单元和车门控制单元。其中，障碍物探测单元，用于基于所述车辆的车门雷达探测所述车辆外部是否存在障碍物；车门控制单元，用于若存在，则确定所述障碍物的位置，在所述障碍物与所述车门的距离达到预设的碰撞触发距离时，控制所述车门停止开启或关闭。
94.可选的，所述车门控制单元，具体用于：
95.若检测到所述车门接触到障碍物，则控制所述车门停止开启或关闭。
96.可选的，所述车门控制装置，还包括：车门关闭模块和车门开启模块。
97.其中，车门关闭模块，用于在所述控制所述车门停止开启或关闭之后，在所述车门处于开启过程中的情况下，控制所述车门关闭；车门开启模块，用于在所述控制所述车门停止开启或关闭之后，在所述车门处于关闭过程中的情况下，控制所述车门开启。
98.可选的，所述车门控制装置，还包括：门锁状态获取模块和车门开关控制模块。
99.其中，所述门锁状态获取模块，用于接收作用于车门把手的车门触发信息，获取所述车门的门锁状态；所述车门开关控制模块，用于根据所述车门触发信息和所述门锁状态控制所述车门的开启或关闭。
100.可选的，所述车门控制装置，还包括：
101.助力控制模块，用于在接收用户作用于车门把手的车门控制操作的情况下，根据车门控制操作确定用于辅助所述用户控制所述车门的助力等级，根据所述助力等级生成车门控制助力。
102.本发明实施例所提供的车门控制装置可执行本公开任意实施例所提供的车门控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
103.值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名
称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。
104.实施例四
105.图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
106.如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
107.电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
108.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车门控制方法。
109.在一些实施例中，车门控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车门控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车门控制方法。
110.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
111.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置
的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
112.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
113.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
114.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
115.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
116.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
117.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。