技术特征：
1.一种机器人手腕关节的摆臂结构，其特征在于，包括第二关节摆臂(7)，所述第二关节摆臂(7)末端侧壁形成有圆筒形的壳体(30)，所述壳体(30)的轴线与第三关节动力轴(3)平行，所述壳体(30)的一侧设有用于安装作业工具的安装口(31)，所述第二关节摆臂(7)与壳体(30)内部的空间相连通，所述壳体(30)内设有可转动的内筒(8)，所述第二关节动力轴(2)转动能够将动力传输至内筒(8)，使得所述内筒(8)转动。2.如权利要求1所述的机器人手腕关节的摆臂结构，其特征在于，所述内筒(8)外套设有两个用于保持齿隙的齿圈(25)，所述内筒(8)包括两个内径相同且同轴安装的前部壳体(81)与后部壳体(82)，所述后部壳体(82)与所述壳体(30)之间设有至少一个轴承，所述前部壳体(81)与所述壳体(30)之间设有密封圈(23)。3.如权利要求2所述的机器人手腕关节的摆臂结构，其特征在于，所述前部壳体(81)外周上设有第一凸起环(811)，所述后部壳体(82)上设有第二凸起环(821)，所述第一凸起环(811)与第二凸起环(821)之间安装两个齿圈(25)，所述第二凸起环(821)远离第二凸起环(821)的一侧安装有轴承。4.如权利要求2所述的机器人手腕关节的摆臂结构，其特征在于，所述第三关节动力轴(3)一端设有第三主动齿轮(24)，所述第三主动齿轮(24)与两个齿圈(25)相啮合。5.一种包含权利要求1-4任一项中所述的机器人手腕关节的摆臂结构，其特征在于，所述第二关节摆臂(7)与位于第一关节摆臂(6)内的减速器(5)的输出端连接，所述第三传动轴(4)从所述减速器(5)的中部贯穿且通过锥齿轮与第三关节动力轴(3)连接。
技术总结
本实用新型公开了一种机器人手腕关节的摆臂结构，包括第二关节摆臂，所述第二关节摆臂末端侧壁形成有圆筒形的壳体，所述壳体的轴线与所述第三关节动力轴平行，所述壳体的一侧设有用于安装作业工具的安装口，所述第二关节摆臂与壳体内部的空间相连通，所述壳体内设有可转动的内筒，所述第二关节动力轴转动能够将动力传输至内筒，使得所述内筒转动。本实用新型机器人手腕关节装配简单、传动高效，转动灵活。活。活。
技术研发人员：周晓军
受保护的技术使用者：成都三译智能技术有限公司
技术研发日：2022.06.22
技术公布日：2022/11/28