一种码垛用吸盘机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种码垛用吸盘机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
3.目前码垛用吸盘机械手至少需要两根相互垂直的移动轴，即目前俗称的二轴移动来进行物品的定位，定位依靠控制电机的输出来实现，由于传动具有不可避免的误差，为消除移动时误差的累积对定位产生影响，现有机械手每码垛一定次数需要复位至程序初始位置来消除累积的误差，这在一定程度上影响了码垛的效率。


技术实现要素：

4.(一)解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种码垛用吸盘机械手，具备码垛定位更精确，码垛效率有保障的优点，解决了现有二轴机械手需要定期复位影响作业效率的问题。
6.(二)技术方案
7.为解决上述问题，本实用新型提供如下技术方案：
8.一种码垛用吸盘机械手，包括码垛台，所述码垛台后侧安装有支撑架，支撑架顶部安装有横导轨，横导轨上安装有横移电动滑座，横移电动滑座上安装有纵导轨，纵导轨上安装有纵移电动滑座，纵移电动滑座底部安装有伸缩杆，伸缩杆底部安装有吸盘件，横导轨上右端安装有对横移电动滑座照射测距的激光测距器一，纵导轨前端安装有对纵移电动滑座照射测距的激光测距器二。
9.优选的，所述码垛台上方放置有码垛箱，码垛箱四角位置的码垛台上安装有限位块，确定码垛箱的位置，确保码垛时位置的准确。
10.优选的，所述吸盘件包括固定板以及气动吸盘，固定板与伸缩杆底部固定，气动吸盘安装于固定板底部中间位置上，码垛件通过气动吸盘吸附固定。
11.优选的，所述气动吸盘左右两侧的固定板上安装有感应块，用于在吸附以及放置时进行距离的感应。
12.优选的，所述感应块包括套座与套块，套座与固定板固定，套块顶部安装有伸至套座内的连接套，套座内顶壁上安装有两个铜触点，连接套上安装有对应铜触点的铜片，铜触点接弱电，伸缩杆下移，套块与码垛件接触时受压上移，使铜片对铜触点形成导通，从而实现气动吸盘对码垛件靠近时的感应。
13.优选的，所述伸缩杆为气动式伸缩杆。
14.(三)有益效果
15.与现有技术相比，本实用新型提供了一种码垛用吸盘机械手，具备以下有益效果：
16.1、该码垛用吸盘机械手，通过使用激光测距器来对移动的电动滑座进行距离测量，横向与纵向配合使用即可形成二轴坐标系，对吸盘件进行位置定位，电动滑座的驱动误差不影响激光测距器对其位置的定位，从而确保了每次吸取或放置时位置的准确，且不需要定期复位消除误差，提高了作业效率。
17.2、该码垛用吸盘机械手，通过铜触点接弱电，伸缩杆下移，套块与码垛件接触时受压上移，使铜片对铜触点形成导通，从而实现气动吸盘对码垛件靠近时的感应，便于其吸取与放置。
附图说明
18.图1为本实用新型的俯视图；
19.图2为本实用新型的侧视图；
20.图3为本实用新型中吸盘件的放大图；
21.图4为本实用新型中感应块的剖视图。
22.图中：1、码垛台；2、支撑架；3、横导轨；4、横移电动滑座；5、纵导轨；6、纵移电动滑座；7、伸缩杆；8、吸盘件；81、固定板；82、气动吸盘；83、感应块；84、套座；85、套块；86、连接套；87、铜触点；88、铜片；9、坦克链；10、激光测距器一；11、激光测距器二；12、码垛箱；13、限位块； 14、码垛件。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
25.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
26.请参阅图1-4，一种码垛用吸盘机械手，包括码垛台1，码垛台1上方放置有码垛箱12，码垛箱12四角位置的码垛台1上焊接安装有限位块13，码垛台1后侧焊接安装有支撑架2，支撑架2顶部焊接安装有横导轨3，横导轨 3上安装有横移电动滑座4，横移电动滑座4上螺栓安装有向前伸出的纵导轨 5，纵导轨5上安装有纵移电动滑座6，纵移电动滑座6以及横移电动滑座4 中的纵移以及横移表示该滑座的移动方向，不代表其类型限制，纵移电动滑座6底部螺栓安装有伸缩杆7，伸缩杆7底部安装有吸盘件8，伸缩杆7采用气动式，横导轨3后
侧并列安装有供线缆放置的坦克链9；
27.吸盘件8包括固定板81以及气动吸盘82，固定板81与伸缩杆7底部焊接固定，气动吸盘82安装于固定板81底部中间位置上，码垛件14通过气动吸盘82吸附固定，气动吸盘82左右两侧的固定板81上同时安装有感应块83，感应块83包括套座84、套块85、连接套86、铜触点87以及铜片88，套座 84螺丝安装于固定板81上，连接套86包于套块85顶部胶黏固定，套块85 采用硅胶制成，连接套86活动伸至套座84内，铜触点87设置有两个，分别焊接固定于套座84内顶壁上，铜片88焊接安装于连接套86上且对应铜触点 87设置；
28.横导轨3上右端安装有激光测距器一10，激光测距器一10对横移电动滑座4照射测距，纵导轨5前端安装有激光测距器二11，激光测距器二11对纵移电动滑座6照射测距，激光测距器一10、激光测距器二11、伸缩杆7、横移电动滑座4、纵移电动滑座6以及气动吸盘82与铜触点87均与工控机电连，工控机用于对吸盘机械手进行工作程序设置以及程序的执行，为常规配件，本实施例采用西门子227d。
29.本实用新型的工作原理及使用流程:配合现有生产线进行使用，码垛台1 左侧即为生产线待吸取码垛件14的位置，设置为固定的吸取点，此处伸缩杆 7工作带动吸盘件8下移，套块85首先与码垛件14接触，受伸缩杆7持续下移，铜片88与铜触点87接触，此时即可由工控机根据电路连通感知气动吸盘82贴靠码垛件14，气动吸盘82工作吸附码垛件14，伸缩杆7上移，然后由横移电动滑座4以及纵移电动滑座6工作移动，配合激光测距器一10以及激光测距器二11形成的二轴坐标系移动至码垛箱12上方，伸缩杆7下移，再次依靠铜片88与铜触点87感知，此时气动吸盘82排气，使码垛件14落于码垛箱12内形成码垛效果，电动滑座的驱动误差不影响激光测距器对其位置的定位，从而确保了每次吸取或放置时位置的准确，且不需要定期复位消除误差，提高了作业效率。
30.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。