桁架多用途抓取装置的制作方法

1.本实用新型涉及自动化设备技术领域，更具体涉及一种桁架多用途抓取装置。


背景技术：

2.变压器在用电领域应用非常广泛，变压器是利用电磁感应的原理来改变交流电压的装置，主要构件是初级线圈、次级线圈和铁心(磁芯)。在电器设备和无线电路中，常用作升降电压、匹配阻抗、安全隔离等。
3.变压器绝缘撑条带是油浸式变压器的油道绝缘件，该绝缘件通过将绝缘撑条胶粘在绝缘纸上制成，由于撑条数量多，对撑条间距要求较高，采用人工将绝缘撑条定型在粘胶的绝缘纸上费时费力，还存在压合错位想象，导致废率较高。在涂胶粘贴变压器绝缘撑条带的过程中，现有的设备效率低、涂胶不均匀、而且存在胶粘压合错位的情况。因此在实现对绝缘支撑条带自动化生产的过程中需要具备对支撑条带以及绝缘纸的输送或者转运设备。支撑条带可以利用vga车进行转运，对于绝缘纸需要放置到规定的位置，再由机械手进行转移粘接，因此在完成变压器绝缘撑条带这一类长条类零件的生产过程中需要一种精准定位的装置实现对绝缘纸的输送。在完成对原料的输送以后，如何将转运车和定位装置上的零件转移到涂胶部件上进行涂胶工序，以及如何将压实块抓取放置到完成涂胶的零件上？因此需要一种多用途抓取装置。


技术实现要素：

4.为了解决上述问题，本实用新型的目的在于提供了一种自动化程度高、移动精准、降低劳动强度的桁架多用途抓取装置。
5.根据本实用新型的一个方面，提供了桁架多用途抓取装置，包括：桁架组件、第一移动组件、第二移动组件、第三移动组件和夹取组件，第一移动组件设置在桁架组件的顶部，第二移动组件安装在第一移动组件上，第三移动组件竖直安装在第二移动组件上，第三移动组件的底部安装夹取组件。
6.在一些实施方式中，桁架组件包括：第一立柱、第二立柱、第三立柱、第四立柱、第一横梁、第二横梁、第一横撑和第二横撑，第一立柱、第二立柱、第三立柱和第四立柱的底部通过螺栓固定连接底面，第一立柱、第二立柱、第三立柱和第四立柱合围成矩形，第一横梁的一端通过螺栓连接第一立柱的顶部，第一横梁的另一端通过螺栓连接第四立柱的顶部，第二横梁的一端通过螺栓连接第二立柱的顶部，第二横梁的另一端通过螺栓连接第三立柱的顶部，第一横撑连接第一立柱和第二立柱，第二横撑连接第三立柱和第四立柱。
7.在一些实施方式中，第一移动组件包括：第一电机、第一齿轮、第一齿条、第一线轨和第一滑块，第一线轨设有两根，第一线轨安装在第一横梁和第二横梁上，第一滑块套设在第一线轨上，第一齿条安装在第二横梁上且与第一线轨平行设置，第一电机安装在第二移动组件上，第一电机的输出端连接第一齿轮，第一齿轮与第一齿条啮合，第二移动组件的两端固定连接第一滑块。
8.在一些实施方式中，第二移动组件包括：第二电机、第二齿轮、第二齿条、第二线轨、第二滑块和第一支撑架，第一支撑架的两端固定连接第一滑块，第二线轨安装在第一支撑架上，第二滑块套设在第二线轨上，第二齿条安装在第一支撑架上且与第二线轨平行设置，第二电机安装在第三移动组件上，第二电机的输出端连接第二齿轮，第二齿轮与第二齿条啮合，第三移动组件固定连接第二滑块。
9.在一些实施方式中，第三移动组件包括：第三电机、第三齿轮、第三齿条、第三线轨、第三滑块、第二支撑架和转接架，转接架固定连接第二滑块和第三滑块，第三线轨安装在第二支撑架上，第三滑块套设在第三线轨上，第三齿条安装在第二支撑架上且与第三线轨平行设置，第三电机安装在转接架上，第三电机的输出端连接第三齿轮，第三齿轮与第三齿条啮合。
10.在一些实施方式中，第二支撑架的底部安装夹取组件。
11.在一些实施方式中，夹取组件包括：安装横梁、驱动件、抓手和吸盘，安装横梁的底部设有若干安装支架，驱动件和吸盘固定在安装支架的底部，驱动件的输出端连接且驱动抓手张开或者并拢。
12.在一些实施方式中，抓手和吸盘交替设置在安装横梁的底部。
13.本实用新型与现有技术相比具有动化程度高、移动精准、降低劳动强度的有益效果；通过第一移动组件实现夹取组件沿x轴方向移动，便于夹取组件位于转运箱和定位装置以及涂胶装置的上方；通过第二移动组件实现夹取组件沿y轴方向移动，便于抓取和放置不同位置上的零件；通过第三移动组件实现夹取组件上下移动，实现抓取和放置；通过抓取组件既能够抓取重量大的零件又能够抓取重量轻的零件。
附图说明
14.图1是本实用新型桁架多用途抓取装置的结构示意图；
15.图2是本实用新型桁架多用途抓取装置的阻挡器的结构示意图；
16.图3是本实用新型桁架多用途抓取装置的平推器的结构示意图。
具体实施方式
17.下面结合附图所示的各实施方式对本实用新型进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本实用新型的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法或者结构上的等效变换或替代，均属于本实用新型的保护范围之内。
18.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解所述术语的具体含义。
19.如图1所示，本实用新型所述的桁架多用途抓取装置，包括：桁架组件1、第一移动组件2、第二移动组件3、第三移动组件4和夹取组件5，第一移动组件2设置在桁架组件1的顶部，第二移动组件3安装在第一移动组件2上，第三移动组件4竖直安装在第二移动组件3上，第三移动组件4的底部安装夹取组件5。通过第一移动组件2实现夹取组件5沿x轴方向移动，便于夹取组件5位于转运箱和定位装置以及涂胶装置的上方；通过第二移动组件3实现夹取
组件5沿y轴方向移动，便于抓取和放置不同位置上的零件；通过第三移动组件4实现夹取组件5上下移动，实现抓取和放置；通过抓取组件既能够抓取重量大的零件又能够抓取重量轻的零件。
20.桁架组件1包括：第一立柱11、第二立柱12、第三立柱13、第四立柱14、第一横梁15、第二横梁16、第一横撑17和第二横撑18，第一立柱11、第二立柱12、第三立柱13和第四立柱14的底部通过螺栓固定连接底面，第一立柱11、第二立柱12、第三立柱13和第四立柱14合围成矩形，第一横梁15的一端通过螺栓连接第一立柱11的顶部，第一横梁15的另一端通过螺栓连接第四立柱14的顶部，第二横梁16的一端通过螺栓连接第二立柱12的顶部，第二横梁16的另一端通过螺栓连接第三立柱13的顶部，第一横撑17连接第一立柱11和第二立柱12，第二横撑18连接第三立柱13和第四立柱14。通过多个立柱以及第一横梁15、第二横梁16构成基础的结构，再利用第一横撑17和第二横撑18进行加固使桁架组件1整体结构更加稳定。具体实施时：根据立柱之间跨度的大小调整第一横撑17和第二横撑18的数量；立柱的顶部固定有一个安装底板，立柱上固定有不少于两个拉紧螺栓；立柱上固定有不少于四个调节螺栓，调节螺栓上有调整垫块用以调整第一横梁15和第二横梁16的安装面出一同一平面，第一横梁15、第二横梁16四个固定螺栓。
21.第一移动组件2包括：第一电机21、第一齿轮22、第一齿条23、第一线轨24和第一滑块25，第一线轨24设有两根，第一线轨24安装在第一横梁15和第二横梁16上，第一滑块25套设在第一线轨24上，第一齿条23安装在第二横梁16上且与第一线轨24平行设置，第一电机21安装在第二移动组件3上，第一电机21的输出端连接第一齿轮22，第一齿轮22与第一齿条23啮合，第二移动组件3的两端固定连接第一滑块25。通过第一电机21驱动第一齿轮22进而带动第二移动组件3在第一线轨24上移动，其中安装在第一横梁15和第二横梁16上的两组第一线轨24和第一滑块25时第一支撑架36的移动更精平稳可靠，第一支撑架36的两端固定在第一滑块25，第一电机21固定安装在第一支撑架36，利用第一电机21驱动第一齿轮22转动实现第一支撑架36在第一线轨24上往复移动。
22.第二移动组件3包括：第二电机31、第二齿轮32、第二齿条33、第二线轨34、第二滑块35和第一支撑架36，第一支撑架36的两端固定连接第一滑块25，第二线轨34安装在第一支撑架36上，第二滑块35套设在第二线轨34上，第二齿条33安装在第一支撑架36上且与第二线轨34平行设置，第二电机31安装在第三移动组件4上，第二电机31的输出端连接第二齿轮32，第二齿轮32与第二齿条33啮合，第三移动组件4固定连接第二滑块35。第二电机31固定安装在转接架47上，第二滑块35固定连接转接架47，利用第二电机31驱动转接架47在第二线轨34上移动，对支撑条带或者绝缘纸实现y轴方向的移动。具体实施时：第二滑块35和第三滑块45安装的平面不同，第二滑块35实现水平移动，第三滑块45式固定不动的，便于第二支撑架46上下移动，也就是说相对于第二线轨34转接架47是移动的，相对于第三线轨44转接架47是固定的。
23.第三移动组件4包括：第三电机41、第三齿轮42、第三齿条43、第三线轨44、第三滑块45、第二支撑架46和转接架47，转接架47固定连接第二滑块35和第三滑块45，第三线轨44安装在第二支撑架46上，第三滑块45套设在第三线轨44上，第三齿条43安装在第二支撑架46上且与第三线轨44平行设置，第三电机41安装在转接架47上，第三电机41的输出端连接第三齿轮42，第三齿轮42与第三齿条43啮合。第三电机41的输出端连接第三齿轮42，第三齿
轮42与第三齿条43啮合，第二滑块35和第三滑块45均固定连接转接架47。利用第上电机驱动第二支撑架46升降，进而带动夹取组件5的升降最终实现抓取和放置动作。
24.第二支撑架46的底部安装夹取组件5。
25.如图2所示，夹取组件5包括：安装横梁51、驱动件52、抓手53和吸盘54，安装横梁51的底部设有若干安装支架55，驱动件52和吸盘54固定在安装支架55的底部，驱动件52的输出端连接且驱动抓手53张开或者并拢。在具体实施的过程中：安装横梁51的底部向下固定5个安装支架或者7个安装支架，中间的两个安装支架55上设有抓手53，其余三个安装支架55上每个均安装若干吸盘54。利用驱动件52实现抓手53张开或者并拢，便于抓取质量较大的物体。驱动件52可以采用气缸或者液压油缸。
26.抓手53和吸盘54交替设置在安装横梁51的底部。在使用的过程中利用吸盘54抓取较轻的支撑条带或者绝缘纸，利用抓手53抓取重量较大的压实块。
27.以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的创造构思的前提下，还可以做出其它变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。