1.一种柔性手术机器人，其特征在于，包括控制柜、多轴协作机械臂、底盘和多个伸缩臂单元，所述多轴协作机械臂安装于所述控制柜，并与所述控制柜电连接；所述底盘与所述多轴协作机械臂的末端连接，多个所述伸缩臂单元沿所述底盘的周向分布，每个所述伸缩臂单元包括直线驱动模块、牵拉结构和末端器械模块，所述直线驱动模块安装于所述底盘，所述牵拉结构设置于所述直线驱动模块的驱动端，所述直线驱动模块用于驱动所述牵拉结构沿第一方向移动以靠近或远离所述底盘，所述牵拉结构与所述末端器械模块连接，并通过牵引绳驱动以带动所述末端器械模块执行相应动作，所述直线驱动模块、所述牵拉结构和所述末端器械模块沿所述第一方向线性分布。
2.如权利要求1所述的柔性手术机器人，其特征在于，所述伸缩臂单元的数量设为三个，分别为左器械臂单元、右器械臂单元和视觉臂单元，三个所述伸缩臂单元沿周向等间隔安装于所述底盘。
3.如权利要求1所述的柔性手术机器人，其特征在于，所述末端器械模块依次包括器械杆、末端底座、第一柔性关节、末端大臂、末端前臂、旋转臂和末端执行器，所述器械杆连接于所述牵拉结构，所述末端底座连接于所述器械杆的末端，所述末端执行器为末端器械或者镜头；所述第一柔性关节包括一个或多个第一蛇骨关节，任意相邻两个所述蛇骨关节之间能够相互转动。
4.如权利要求3所述的柔性手术机器人，其特征在于，所述第一柔性关节包括多个所述第一蛇骨关节，所述第一蛇骨关节具有内孔，所述内孔用于供所述牵拉结构的牵引绳穿设，所述第一蛇骨关节轴向的两侧分别具有连接槽和连接轴，所述连接轴用于与相邻所述第一蛇骨关节的所述连接槽相连接，以使所述第一蛇骨关节能绕所述连接轴转动；所述第一蛇骨关节的轴向上的两侧均具有转动避让平面，所述转动避让平面包括第一避让面和第二避让面，所述第一避让面和第二避让面的所呈角度为α，α满足：10°＜α＜40°。
5.如权利要求4所述的柔性手术机器人，其特征在于，所述内孔的数量设为四个，四个所述内孔分为第一内孔组和第二内孔组，所述第一内孔组和第二内孔组的数量均为两个，所述第一内孔组和所述第二内孔组位于所述连接轴的相对两侧，各个所述内孔沿轴向贯穿于所述第一蛇骨关节。
6.如权利要求4所述的柔性手术机器人，其特征在于，相邻两个所述第一蛇骨关节的所述连接轴在所述第一蛇骨关节的周向上呈错位分布。
7.如权利要求3所述的柔性手术机器人，其特征在于，所述末端大臂与所述末端前臂之间设置有第二柔性关节，所述第二柔性关节包括多个第二蛇骨关节，多个所述第二蛇骨关节依次分布于所述末端大臂与所述末端前臂之间，所述第二蛇骨关节与所述第一蛇骨关节结构相同。
8.如权利要求1所述的柔性手术机器人，其特征在于，所述直线驱动模块为多级伸缩单元。
9.如权利要求8所述的柔性手术机器人，其特征在于，所述直线驱动模块为两级伸缩单元，所述直线驱动模块包括电机底座、驱动电机、齿轮、第一带轮、第一传动带、第一移动平台、第二带轮、第二传动带和第二移动平台，所述电机底座安装于所述底盘，所述驱动电机安装于所述电机底座，所述驱动电机的驱动端与所述齿轮啮合，所述啮合与所述第一带轮同轴连接，所述第一移动平台上设置有第一滑块，所述第一移动平台通过第一滑块与所述第一传动带连接，所述驱动电机转动用于驱动所述第一移动平台沿所述第一方向移动，所述第二带轮分别设置于所述第一移动平台和第二移动平台上，所述第二传动带设置于两个第二带轮之间，所述第二移动平台上设置有第二滑块，所述第二滑块与所述第二传动带连接，以用于带动所述第二移动平台沿所述第一方向移动。
10.如权利要求9所述的柔性手术机器人，其特征在于，所述直线驱动模块还包括第一导向柱，所述第一导向柱的数量设为两根，两根所述第一导向柱设置于所述电机底座上，所述第一导向柱用于引导所述第一移动平台沿所述第一方向移动；所述第一移动平台设置有第二导向柱，所述第二导向柱的数量设为两根，两根所述第二导向柱用于引导所述第二移动平台在所述第一移动平台上沿所述第一方向移动，所述牵拉结构安装于所述第二移动平台。