1.一种运动空间可调的串联机器人负载辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的运动空间可调的串联机器人负载辨识方法，其特征在于，在控制激励轴按照预设激励轨迹运动，采集各激励轴的位置数据和电流数据并对位置数据及电流数据进行预处理，得到激励轴的关节位置、关节速度和关节加速度以及连杆侧转矩的步骤中，包括以下子步骤：
3.根据权利要求2所述的运动空间可调的串联机器人负载辨识方法，其特征在于，在对位置数据进行预处理得到激励轴的关节位置、关节速度和关节加速度的步骤中，对位置数据进行预处理的具体方法为：
4.根据权利要求3所述的运动空间可调的串联机器人负载辨识方法，其特征在于，在对电流数据进行预处理得到激励轴的连杆侧转矩的步骤中，对电流数据进行预处理的具体方法为：
5.根据权利要求1所述的运动空间可调的串联机器人负载辨识方法，其特征在于，在基于机器人的本体动力学参数以及关节位置、关节速度和关节加速度和连杆侧转矩计算各激励轴的负载转矩的步骤中，计算负载转矩的具体方法为：
6.根据权利要求1所述的运动空间可调的串联机器人负载辨识方法，其特征在于，在基于机器人的本体动力学参数以及关节位置、关节速度和关节加速度和连杆侧转矩计算各激励轴的负载转矩的步骤中，所述激励轴的负载转矩表示为：
7.根据权利要求1所述的运动空间可调的串联机器人负载辨识方法，其特征在于，在根据所述负载转矩构建辨识模型，基于所述辨识模型计算并提取负载信息的步骤中，包括以下子步骤：
8.根据权利要求7所述的运动空间可调的串联机器人负载辨识方法，其特征在于，在根据所述负载转矩及其标准差和数据点权重构建辨识模型的步骤中，所述辨识模型表示为：
9.根据权利要求7所述的运动空间可调的串联机器人负载辨识方法，其特征在于，在从所述最优待辨识参数中提取负载信息的步骤中，提取负载信息的具体方法为：
10.根据权利要求1所述的运动空间可调的串联机器人负载辨识方法，其特征在于，在根据所述负载转矩构建辨识模型，基于所述辨识模型计算并提取负载信息的步骤之后，还包括以下步骤：