械手第三支链结构示意图。
[0016]图5为本发明所述齿轮驱动电动缸空间四活动度机械手第四支链结构示意图。
[0017]图6为本发明所述齿轮驱动电动缸空间四活动度机械手第一支链的第一支架示意图。
[0018]图7为本发明所述齿轮驱动电动缸空间四活动度机械手第二支链的第二支架示意图。
[0019]图8为本发明所述齿轮驱动电动缸空间四活动度机械手第三支链的第三支架示意图。
[0020]图9为本发明所述齿轮驱动电动缸空间四活动度机械手第四支链的第四支架示意图。
[0021]图10为本发明所述齿轮驱动电动缸空间四活动度机械手第一支链的内部结构示意图。
[0022]图11为本发明所述齿轮驱动电动缸空间四活动度机械手第二支链的内部结构示意图。
[0023]图12为本发明所述齿轮驱动电动缸空间四活动度机械手第三支链的内部结构示意图。
[0024]图13为本发明所述齿轮驱动电动缸空间四活动度机械手第四支链的内部结构示意图。
[0025]图14为本发明所述齿轮驱动电动缸空间四活动度机械手平动台机构示意图。
【具体实施方式】
[0026]下面结合附图及实施例对本发明的技术方案作进一步说明。
[0027]对照图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13和图14，齿轮驱动电动缸空间四活动度机械手，包括机架1、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第一电机2、第二电机3、第三电机4、第四电机5和平动台机构。
[0028]所述第一支链的第一支架101通过第一转动副131与机架I联接，第一支链的第一连接轴113通过第二转动副505与平动台机构的第一平动杆501联接，第二支链的第二支架201通过第三转动副231与机架I联接，第二支链的第二连接轴213通过第四转动副508与平动台机构的第一平动杆501联接，第三支链的第三支架301通过第五转动副331与机架I联接，第三支链的第三连接轴313通过第六转动副507与平动台机构的第二平动杆502联接，第四支链的第四支架401通过第七转动副431与机架I联接，第四支链的第四连接轴413通过第八转动副506与平动台机构的第二平动杆502联接。
[0029]所述第一支链包括第一支架101、第一零一齿轮102、第一零二齿轮103、第一零三齿轮104、第一零一锥齿轮105、第一零二锥齿轮106、第一零一外杆107、第一零二外杆108、第一零一丝杆111、第一零二丝杆112、第一零一螺母杆109、第一零二螺母杆110和第一连接轴113，第一零一齿轮102通过第一零一转动副114与第一支架101联接，第一零一齿轮102通过第一零一齿轮副119与第一零二齿轮103联接，第一零一齿轮102通过第一零二齿轮副120与第一零一锥齿轮105联接，第一零二齿轮103通过第一零二转动副115与第一支架101联接，第一零二齿轮103通过第一零三齿轮副121与第一零三齿轮104联接，第一零三齿轮104通过第一零三转动副116与第一支架101联接，第一零三齿轮104通过第一零四齿轮副122与第一零二锥齿轮106联接，第一零一锥齿轮105通过第一零四转动副123与第一零一外杆107联接，第一零一锥齿轮105与第一零一丝杆111固结在一起，第一零二锥齿轮106通过第一零五转动副124与第一零二外杆108联接，第一零二锥齿轮106与第一零二丝杆112固结在一起，第一零一外杆107通过第一零六转动副117与第一支架101联接，第一零二外杆108通过第一零七转动副118与第一支架101联接，第一零一丝杆111通过第一零一螺旋副125与第一零一螺母杆109联接，第一零二丝杆112通过第一零二螺旋副126与第一零二螺母杆110联接，第一零一螺母杆109通过第一零一移动副127与第一零一外杆107联接，第一零一螺母杆109通过第一零八转动副129与第一连接轴113联接，第一零二螺母杆110通过第一零二移动副128与第一零二外杆108联接，第一零二螺母杆110通过第一零九转动副130与第一连接轴113联接。
[0030]所述第二支链包括第二支架201、第二零一齿轮202、第二零二齿轮203、第二零三齿轮204、第二零一锥齿轮205、第二零二锥齿轮206、第二零一外杆207、第二零二外杆208、第二零一丝杆211、第二零二丝杆212、第二零一螺母杆209、第二零二螺母杆210和第二连接轴213，第二零一齿轮202通过第二零一转动副214与第二支架201联接，第二零一齿轮202通过第二零一齿轮副219与第二零二齿轮203联接，第二零一齿轮202通过第二零二齿轮副220与第二零一锥齿轮205联接，第二零二齿轮203通过第二零二转动副215与第二支架201联接，第二零二齿轮203通过第二零三齿轮副221与第二零三齿轮204联接，第二零三齿轮204通过第二零三转动副216与第二支架201联接，第二零三齿轮204通过第二零四齿轮副222与第二零二锥齿轮206联接，第二零一锥齿轮205通过第二零四转动副223与第二零一外杆207联接，第二零一锥齿轮205与第二零一丝杆211固结在一起，第二零二锥齿轮206通过第二零五转动副224与第二零二外杆208联接，第二零二锥齿轮206与第二零二丝杆212固结在一起，第二零一外杆207通过第二零六转动副217与第二支架201联接，第二零二外杆208通过第二零七转动副218与第二支架201联接，第二零一丝杆211通过第二零一螺旋副225与第二零一螺母杆209联接，第二零二丝杆212通过第二零二螺旋副226与第二零二螺母杆210联接，第二零一螺母杆209通过第二零一移动副227与第二零一外杆207联接，第二零一螺母杆209通过第二零八转动副229与第二连接轴213联接，第二零二螺母杆210通过第二零二移动副228与第二零二外杆208联接，第二零二螺母杆210通过第二零九转动副230与第二连接轴213联接。
[0031]所述第三支链包括第三支架301、第三零一齿轮302、第三零二齿轮303、第三零三齿轮304、第三零一锥齿轮305、第三零二锥齿轮306、第三零一外杆307、第三零二外杆308、第三零一丝杆311、第三零二丝杆312、第三零一螺母杆309、第三零二螺母杆310和第三连接轴313，第三零一齿轮302通过第三零一转动副314与第三支架301联接，第三零一齿轮302通过第三零一齿轮副319与第三零二齿轮303联接，第三零一齿轮302通过第三零二齿轮副320与第三零一锥齿轮305联接，第三零二齿轮303通过第三零二转动副315与第三支架301联接，第三零二齿轮303通过第三零三齿轮副321与第三零三齿轮304联接，第三零三齿轮304通过第三零三转动副316与第三支架301联接，第三零三齿轮304通过第三零四齿轮副322与第三零二锥齿轮306联接，第三零一锥齿轮305通过第三零四转动副323与第三零一外杆307联接，第三零一锥齿轮305与第三零一丝杆311固结在一起，第三零二锥齿轮306通过第三零五转动副324与第三零二外杆308联接，第三零二锥齿轮306与第三零二丝杆312固结在一起，第三零一外杆307通过第三零六转动副317与第三支架301联接，第三零二外杆308通过第三零七转动副318与第三支架301联接，第三零一丝杆311通过第三零一螺旋副325与第三零一螺母杆309联接，第三零二丝杆312通过第三零二螺旋副326与第三零二螺母杆310联接，第三零一螺母杆309通过第三零一移动副327与第三零一外杆307联接，第三零一螺母杆309通过第三零八转动副329与第三连接轴313联接，第三零二螺母杆310通过第三零二移动副328与第三零二外杆308联接，第三零二螺母杆310通过第三零九转动副330与第三连接轴313联接。
[0032]所述第四支链包括第四支架401、第四零一齿轮402、第四零二齿轮403、第四零三齿轮404、第四零一锥齿轮405、第四零二锥齿轮406、第四零一外杆407、第四零二外杆408、第四零一丝杆411、第四零二丝杆412、第四零一螺母杆409、第四零二螺母杆410和第四连接轴413，第四零一齿轮402通过第四零一转动副414与第四支架401联接，第四零一齿轮402通过第四零一齿轮副419与第四零二齿轮403联接，第四零一齿轮402通过第四零二齿轮副420与第四零一锥齿轮405联接，第四零二齿轮403通过第四零二转动副415与第四支架401联接，第四零二齿轮403通过第四零三齿轮副421与第四零三齿轮404联接，第四零三齿轮404通过第四零三转动副416与第四支架401联接，第四零三齿轮404通过第四零四齿轮副422与第四零二锥齿轮406联接，第四零一锥齿轮405通过第四零四转动副423与第四零一外杆407联接，第四零一锥