一种轴承内圈线四轴机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及轴承内圈线四轴机械手领域，特别涉及一种轴承内圈线四轴机械手。
【背景技术】
[0002]因为铁路轴承加工方式多角度要求及国内磨床发展实际现状，单一的两轴或三轴机械手已经不能满足自动上下料的要求。四轴桁架机械手(XYZ三个直线轴及W轴旋转轴)满足了不同位置及角度的上下料方式，避免了繁杂的调整环节，使加工设备和自动线摆放更加的自由,提高了自动线的柔性功能。
【发明内容】
[0003]为了解决现有技术中无法客观的同时反映数据和图形的变化，以及无法实时表现对数据的修改问题。针对现有技术中遇到的如上问题，本发明提出如下技术方案:
[0004]一种轴承内圈线四轴机械手,包括X轴、Y轴、Z轴、X轴驱动电机、Y轴驱动电机、Z轴驱动电机、旋转W轴、旋转轴驱动电机、工件轴承内圈,所述X轴、Y轴、Z轴三轴轴联动相交设置，所述X轴通过刚性装置与Y轴相交卡扣，所述Y轴通过刚性装置与Z轴相交卡扣，所述X轴上设置有X轴驱动电机，所述Y轴上设置有Y轴驱动电机，所述Z轴上设置有Z轴驱动电机，所述Z轴上端设置有旋转轴驱动电机，所述Z轴下端设置有旋转W轴，所述旋转W轴下方连接设置有工件轴承内圈，所述刚性装置上设置有控制电源，所述X轴、Y轴、Z轴两端分别设置有手爪。
[0005]作为优选，所述X轴、Y轴、Z轴的移动速度分别为80m/min、60m/min和60m/min。
[0006]作为优选，所述旋转W轴为15r/min。
[0007]作为优选，所述手爪抓取单个工件重量为20kg。
[0008]作为优选，所述X轴、Y轴、Z轴重复定位精度为±0.1mm。
[0009]作为优选，所述W轴±360°自由旋转。
[0010]本发明三个直线轴联动及W轴旋转轴，具备柔性送料功能，高速、高效、低成本。
【附图说明】
[0011]图1是本发明的结构图。
[0012]1、X轴2、Y轴3、Z轴4、X轴驱动电机5、Y轴驱动电机
[0013]6、Z轴驱动电机7、旋转(W)轴8、旋转轴驱动电机9、工件(轴承内圈)
【具体实施方式】
[0014]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0015]图1示出了本发明一种轴承内圈线四轴机械手，包括X轴1、Y轴2、Z轴3、X轴驱动电机4、Y轴驱动电机5、Z轴驱动电机6、旋转W轴7、旋转轴驱动电机8、工件轴承内圈9，所述X轴1、Y轴2、Z轴3三轴轴联动相交设置，所述X轴I通过刚性装置与Y轴2相交卡扣，所述Y轴2通过刚性装置与Z轴3相交卡扣，所述X轴I上设置有X轴驱动电机4，所述Y轴2上设置有Y轴驱动电机5，所述Z轴3上设置有Z轴驱动电机6，所述Z轴3上端设置有旋转轴驱动电机8，所述Z轴3下端设置有旋转W轴7，所述旋转W轴7下方连接设置有工件轴承内圈9，所述刚性装置上设置有控制电源，所述X轴1、Y轴2、Ζ轴3两端分别设置有手爪。
[0016]值得注意的是，所述X轴1、Y轴2、Z轴3的移动速度分别为80m/min、60m/min和60m/mino
[0017]值得注意的是,所述旋转W轴7为15r/min。
[0018]值得注意的是，所述手爪抓取单个工件重量为20kg。
[0019]值得注意的是，所述X轴1、Y轴2、Z轴3重复定位精度为±0.1mm。
[0020]值得注意的是，所述W轴±360°自由旋转。
[0021]本发明三个直线轴联动及W轴旋转轴，具备柔性送料功能，高速、高效、低成本。
[0022]以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，包括X轴(1)、γ轴(2)、z轴(3)、X轴驱动电机(4)、Y轴驱动电机(5)、Z轴驱动电机(6)、旋转W轴(7)、旋转轴驱动电机(8)、工件轴承内圈(9)，所述X轴(I)、Y轴(2)、Z轴(3)三轴轴联动相交设置,所述X轴(I)通过刚性装置与Y轴(2)相交卡扣，所述Y轴(2)通过刚性装置与Z轴(3)相交卡扣，所述X轴(I)上设置有X轴驱动电机(4 )，所述Y轴(2 )上设置有Y轴驱动电机(5 )，所述Z轴(3 )上设置有Z轴驱动电机(6 )，所述Z轴(3 )上端设置有旋转轴驱动电机(8 )，所述Z轴(3 )下端设置有旋转W轴(7)，所述旋转W轴(7)下方连接设置有工件轴承内圈(9)，所述刚性装置上设置有控制电源，所述X轴(I)、Y轴(2)、Z轴(3)两端分别设置有手爪。
2.根据权利要求1所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述X轴(1)、Y轴(2)、Z轴(3)的移动速度分别为80m/min、60m/min和60m/min。
3.根据权利要求1所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述旋转W轴(7)为15r/min。
4.根据权利要求1所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述手爪抓取单个工件重量为20kg。
5.根据权利要求1所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述X轴(1)、Y轴(2)、Z轴(3)重复定位精度为±0.1mm。
6.根据权利要求1所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述W轴±360°自由旋转。
【专利摘要】本发明公开了一种轴承内圈线四轴机械手，包括X轴、Y轴、Z轴、X轴驱动电机、Y轴驱动电机、Z轴驱动电机、旋转W轴、旋转轴驱动电机、工件轴承内圈，所述X轴、Y轴、Z轴三轴轴联动相交设置，所述X轴通过刚性装置与Y轴相交卡扣，所述Y轴通过刚性装置与Z轴相交卡扣，所述X轴上设置有X轴驱动电机，所述Y轴上设置有Y轴驱动电机，所述Z轴上设置有Z轴驱动电机，所述Z轴上端设置有旋转轴驱动电机，所述Z轴下端设置有旋转W轴，所述旋转W轴下方连接设置有工件轴承内圈，所述刚性装置上设置有控制电源，所述X轴、Y轴、Z轴两端分别设置有手爪。本发明三个直线轴联动及W轴旋转轴，具备柔性送料功能，高速、高效、低成本。
【IPC分类】B25J9-00, B25J9-08
【公开号】CN104626135
【申请号】CN201310561389
【发明人】宋明安, 王小龙, 孙洁, 同彦恒, 李志博, 麻辉
【申请人】宁夏巨能机器人系统有限公司
【公开日】2015年5月20日
【申请日】2013年11月12日