机器人手、机器人、以及机器人手的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人手、机器人、以及机器人手的制造方法。
【背景技术】
[0002]机器人手安装于机器人手臂的前端等，例如在伴随着物体的保持、移动的各种作业中被利用(例如，参照专利文献I)。对机器人手期待有能够稳定地保持物体的性能等，从而在此基础上可适用于对与物体的接触力等进行检测。在专利文献I中提出有具备由弹性部件形成且填充了非压缩性流体的受压部件、以及对非压缩性流体的压力进行检测的压力检测器的机器人用手掌压敏传感器。
[0003]专利文献1:日本特开平5-131387号公报
【发明内容】
[0004]在上述的专利文献I的机器人用手掌压敏传感器技术中，通过压力对与物体的接触力等进行检测，但可能存在因由机器人手把持的物体滑动等而使物体落下的情况。本发明鉴于这样的情况，其目的在于提供一种能够稳定地保持物体的机器人手、机器人、以及机器人手的制造方法。
[0005]本发明是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，能够作为以下的方式或者应用例来实现。
[0006]应用例I
[0007]本应用例所涉及的机器人手的特征在于，是具有指部的机器人手，上述机器人手具备:弹性体，其设置于指部并包含吸附物体的吸附部；以及传感器，其设置于指部并对弹性体的变形进行检测。
[0008]根据这样的结构，机器人手在设置有包含吸附部的弹性体的指部设置有对弹性体的变形进行检测的传感器，因此能够通过传感器对物体的吸附状态高精度地进行检测。其结果，能够对物体的吸附状态高精度地进行控制，从而例如能够防止物体的落下等，因此能够稳定地保持物体。
[0009]应用例2
[0010]在上述应用例所涉及的机器人手中，吸附部也可以具有:隔壁，其配置于弹性体的表面；第一流体室，其被隔壁分隔并分放有流体；以及吸引口，其从第一流体室吸引流体。
[0011]根据这样的结构，机器人手的隔壁伴随着从第一流体室吸引流体而变形，从而隔壁与物体之间被减压，因此能够吸附物体。
[0012]应用例3
[0013]在上述应用例所涉及的机器人手中，吸附部也可以具有:隔壁，其配置于弹性体的表面；第一流体室，其被隔壁分隔并分放有流体；以及线，其在第一流体室中连接于隔壁。
[0014]根据这样的结构，机器人手的隔壁通过线而变形，从而隔壁与物体之间被减压，因此能够吸附物体。
[0015]应用例4
[0016]在上述应用例所涉及的机器人手中，传感器也可以配置为能够对通过弹性体的变形而产生压力变化的压力变化部的压力进行检测，压力变化部包含分放有流体的第二流体室。
[0017]根据这样的结构，机器人手的第二流体室的压力通过弹性体的变形而变化，从而通过传感器对第二流体室的压力进行检测，因此能够对物体的吸附状态高精度地进行检测。其结果，例如，能够保持为不使物体落下、保持为不将物体压碎等。
[0018]应用例5
[0019]在上述应用例所涉及的机器人手中，流体也可以包含气体，传感器配置为能够对气体的压力进行检测。
[0020]根据这样的结构，机器人手与流体为液体的情况比较，能够简化或者省略因湿润、污渍的附着而导致的维护，从而处理简便。
[0021]应用例6
[0022]在上述应用例所涉及的机器人手中，在指部也可以设置有多个包含弹性体以及传感器的构造。
[0023]根据这样的结构，机器人手通过多个弹性体保持物体，并且能够通过传感器对各自的弹性体的吸附状态进行检测，因此能够稳定地保持物体。
[0024]应用例7
[0025]上述应用例所涉及的机器人手也可以具备多个指部。
[0026]根据这样的结构，机器人手能够稳定地保持多种物体，从而便利性较高。
[0027]应用例8
[0028]本应用例所涉及的机器人的特征在于，具备:机器人手，其具有指部，并具备设置于指部并包含吸附物体的吸附部的弹性体、以及设置于指部并对弹性体的变形进行检测的传感器；以及手臂，其对机器人手进行支承。
[0029]在这样的结构的机器人中，机器人手在设置有包含吸附部的弹性体的指部设置有对弹性体的变形进行检测的传感器，因此能够通过传感器对物体的吸附状态高精度地进行检测。其结果，该机器人能够对物体的吸附状态高精度地进行控制，从而例如能够防止物体的落下等，因此能够稳定地保持物体。
[0030]应用例9
[0031]本应用例所涉及的机器人手的制造方法的特征在于，是上述应用例的机器人手的制造方法，在机器人手形成用于分放流体的空隙的工序包括如下步骤:在成为空隙的空间的周围的一部分形成第一壁部的步骤；在第一壁部上的成为空隙的空间形成牺牲部的步骤；在牺牲部上形成与第一壁部共同包围成为空隙的空间的第二壁部的步骤；以及除去牺牲部，使第一壁部以及第二壁部所包围的空间成为空隙的步骤。
[0032]根据这样的机器人手的制造方法，除去牺牲部，使第一壁部以及第二壁部所包围的空间成为空隙，因此能够使空隙与其周围的部件一体地形成。因此，能够减少可稳定地保持物体的机器人手的部件数量。
[0033]方式I
[0034]本方式所涉及的机器人手的特征在于，是具有指部的机器人手，上述机器人手具备:弹性体，其设置于指部并包含吸附物体的吸附部；以及传感器，其设置于指部并对弹性体的变形进行检测，吸附部具有对流体进行吸引的吸引流路、以及与吸引流路连通的第一流体室。
[0035]根据这样的结构，机器人手在设置有包含吸附部的弹性体的指部设置有对弹性体的变形进行检测的传感器，因此能够通过传感器对物体的吸附状态高精度地进行检测。其结果，能够对物体的吸附状态高精度地进行控制，从而例如能够防止物体的落下等，因此能够稳定地保持物体。
[0036]方式2
[0037]在上述方式所涉及的机器人手中，传感器也可以配置为能够对通过弹性体的变形而产生压力变化的压力变化部的压力进行检测，压力变化部包含分放有流体的第二流体室。
[0038]根据这样的结构，机器人手的第二流体室的压力通过弹性体的变形而变化，通过传感器对第二流体室的压力进行检测，因此能够对物体的吸附状态高精度地进行检测。其结果，例如，能够不使物体落下地进行保持并且不将物体压碎地进行保持等。
[0039]方式3
[0040]在上述方式所涉及的机器人手中，流体也可以包含气体，传感器配置为能够对气体的压力进行检测。
[0041]根据这样的结构，机器人手与流体为液体的情况比较，能够简化或者省略因潮湿、污渍的附着而导致的维护，从而处理简便。
[0042]方式4
[0043]在上述方式所涉及的机器人手中，在指部也可以设置有多个包含弹性体以及传感器的构造。
[0044]根据这样的结构，机器人手通过多个弹性体保持物体，并且能够通过传感器对各自的弹性体的吸附状态进行检测，因此能够稳定地保持物体。
[0045]方式5
[0046]上述方式所涉及的机器人手也可以具备多个指部。
[0047]根据这样的结构，机器人手能够稳定地保持多种物体，便利性高。
[0048]方式6
[0049]本方式所涉及的机器人的特征在于，具备:机器人手，其具有指部，并具备设置于指部并包含对物体进行吸附的吸附部的弹性体、以及设置于指部并对弹性体的变形进行检测的传感器，吸附部具有吸引流体的吸引流路以及与吸引流路连通的第一流体室；以及手臂，其对机器人手进行支承。
[0050]在这样的结构的机器人中，机器人手在设置有包含吸附部的弹性体的指部设置有对弹性体的变形进行检测的传感器，因此能够通过传感器对物体的吸附状态高精度地进行检测。其结果，该机器人能够对物体的吸附状态高精度地进行控制，从而例如能够防止物体的落下等，因此能够稳定地保持物体。
[0051]方式7
[0052]本方式所涉及的机器人手的制造方法的特征在于，是上述方式所涉及的机器人手的制造方法，在机器人手形成用于分放流体的空隙的工序包括以下步骤:在成为空隙的空间的周围的一部分形成第一壁部的步骤；在第一壁部上的成为空隙的空间形成牺牲部的步骤；在牺牲部上形成与第一壁部共同包围成为空隙的空间的第二壁部的步骤；以及除去牺牲部，使第一壁部以及第二壁部所包围的空间成为空隙的步骤。
[0053]根据这样的机器人手的制造方法，除去牺牲部，使第一壁部以及第二壁部所包围的空间成为空隙，因此能够使空隙与其周围的部件一体地形成。因此，能够减少可稳定地保持物体的机器人手的部件数量。
【附图说明】
[0054]图1是表示第一实施方式所涉及的机器人手的立体图。
[0055]图2是表示第一实施方式所涉及的指部的剖视图。
[0056]图3是表示吸附动作中的流体室、流体室的压力变化的一个例子的图。
[0057]图4A?图4C是表示机器人手I的制造方法的工序图。
[0058]图5A?图5C是接着图4C所示的工序的工序图。
[0059]图6A?图6C是接着图5C所示的工序的工序图。
[0060]图7A?图7C是接着图6C所示的工序的工序图。
[0061]图8是表示第二实施方式所涉及的机器人手的指部的剖视图。
[0062]图9是表示第二实施方式所涉及的指部的吸附部的剖视图。
[0063]图10是表示吸附部的吸附力与压力传感器的检测值的关系的图。
[0064]图1lA?图1lC是表示机器人手I的制造方法的工序图。
[0065]图12A?图12D是接着图1lC所示的工序的工序图。
[0066]图13A?图13D是接着图12D所示的工序的工序图。
[0067]图14A?图14D是接着图13D所示的工序的工序图。
[0068]图15是表示第三实施方式所涉及的机器人手的指部的剖视图。
[0069]图16是表示第三实施方式所涉及的指部的吸附部的剖视图。
[0070]图17A?图17C是表示机器人手I的制造方法的工序图。
[0071]图18A?图18C是接着图17C所示的工序的工序图。