14由硬质树脂等形成隔壁43。另外，安装与隔壁43的内侧的流体室25连通的配管27，在配管27的内侧插通线50，使线50的一端与加强部51连接。
[0162]接下来，如图19A所示，在隔壁43上与配管27上堆积牺牲材料，形成牺牲部46。接下来，通过切削加工或者模具成型对牺牲部46进行成型，如图19B所示，在成为图15所示的弹性体14与刚性部件13的侧部18b之间的流体室22的空间Sb形成牺牲部46a。接下来，如图19C所示，在牺牲部45a上以及牺牲部46a上堆积作为图15所示的刚性部件13的形成材料的硬质树脂36。
[0163]接下来，通过切削加工等对硬质树脂36进行成型，如图20A所示，形成刚性部件13的箱状部18。接下来，如图20B所示，除去牺牲部45a，从而使牺牲部45a占有的空间Sc成为流体室28。另外，除去牺牲部46a，从而使牺牲部46a占有的空间Sb成为流体室22。接下来，如图20C所示，将压力传感器15安装于刚性部件13的侧部18b，将压力传感器17安装于刚性部件13的底部18a。
[0164]接下来，如图21A所示，在刚性部件13的箱状部18粘接盖部19，对箱状部18的内侧进行密封。接下来，如图21B所示，在盖部19上堆积软质树脂47。接下来，通过切削加工等对软质树脂47进行成型，从而如图21C所示，形成密封件20。然后，通过取下模具30等，能够得到图15所示的指部2。
[0165]对于这样的本实施方式的机器人手I的制造方法而言，通过除去图20A以及图20B所示的牺牲部45a而形成流体室28，因此能够使流体室28与弹性体16以及刚性部件13 —体地形成。同样，通过除去牺牲部46a而形成流体室22，因此能够使流体室22与弹性体14以及刚性部件13 —体地形成。这样，形成为使分放流体的空隙与其周围的部件一体化，因此能够抑制制造成本，并且能够通过简单的结构实现高功能。
[0166]此外，在上述的各实施方式中，对弹性体14的变形进行检测的传感器是对流体室22的压力进行检测的压力传感器15，但也可以是对压力以外的参数进行检测的传感器。例如，也可以在弹性体14预先设置应变计，对应变计随着弹性体14变形产生的电阻值的变化进行检测。
[0167]第四实施方式
[0168]接下来，对第四实施方式进行说明。在本实施方式中，对与第一实施方式相同的结构标注与第一实施方式相同的附图标记，并简化或者省略其说明。
[0169]机器人手
[0170]图22是表示本实施方式所涉及的机器人手的指部的剖视图。本实施方式的指部2的吸附部21的结构与上述的实施方式不同，具有吸引流体的吸引流路、以及与吸引流路连通的流体室25 (第一流体室)。
[0171]流体室25经由作为吸引流路的一个例子的流路26、配管27与吸引装置(省略图示)连接。在对对象物进行吸附时，连接于配管27的吸引装置经由配管27以及流路26对流体室25的流体进行吸引。于是，吸附部21与对象物之间的流体从吸附部21的吸引口 23被吸引，从而吸附部21与对象物之间被减压。通过该减压，对象物被吸附部21吸引而与弹性体14接触，从而吸附于吸附部21。
[0172]即使在这样的结构的机器人手中，也与上述实施方式相同地，在设置有包含吸附部21的弹性体14的指部2设置有对弹性体14的变形进行检测的传感器15，因此能够通过传感器15对物体的吸附状态高精度地进行检测。其结果，能够对物体的吸附状态高精度地进行控制，从而例如能够防止物体的落下等，因此能够稳定地保持物体。
[0173]机器人手的制造方法
[0174]针对本实施方式所涉及的机器人手I的制造方法，与第一实施方式相同，因此省略说明。
[0175]机器人
[0176]接下来，对机器人进行说明。在本实施方式中，对与上述的实施方式相同的结构标注与上述的实施方式相同的附图标记，并简化或者省略其说明。
[0177]图23是表示本实施方式所涉及的机器人100的图。图23的机器人100例如使用为工业用机器人手臂。机器人100具备多轴手臂、以及安装于该多轴手臂的前端的机器人手I。该多轴手臂具有安装部101、第一连杆102、第二连杆103、第三连杆104、第四连杆105、第五连杆106、以及第六连杆107。
[0178]安装部101是安装于例如地板部、墙壁部、天花板部等的部分。第一连杆102?第六连杆107例如从安装部101按顺序以串联的方式连接。而且，机器人100的安装部101、第一连杆102以及连杆彼此被连接部(关节110、111、112、113、114、115)连结为能够旋转。第一连杆102?第六连杆107分别设置为能够旋转，因此通过关节110?关节115使各个连杆适当地旋转，从而能够进行作为机器人手臂整体的复合的动作。
[0179]第六连杆107是机器人100的机器人手臂的前端部分。在该第六连杆107的前端部安装有在上述的实施方式中说明了的机器人手I。
[0180]本实施方式的机器人100具备上述的实施方式的机器人手1，因此能够通过简单的结构实现高功能。此外，图23示出了具有六个关节的机器人的例子，但不限定关节的个数。关节的个数越多，越能够使手臂的动作具有冗余性。
[0181]图24是表示其他方式的机器人130的图。该机器人130是设置多个(此处是两个)图23所示的多轴手臂(机器人100)的双臂机器人。机器人130在双臂分别设置机器人手1，从而能够通过双臂机器人手I夹持对象物M并进行作业。
[0182]图25是表示其他方式的机器人140的图。该机器人140具备机体部141、以及设置于机体部141的两个多轴手臂(机器人100)。在两个多轴手臂分别设置有图23所示的机器人手I。在图25中，各多轴手臂是具有第一连杆102?第七连杆108的七轴手臂。在该机器人140中，在六个连接部(关节110、111、112、113、114、115)中的关节111与关节112的关节之间设置旋转轴116，由此成为七轴手臂。
[0183]该机器人140例如能够实现与人类使用两个臂以及手把持一个较大的物体相同的手臂的动作以及把持方式。另外，具有图24以及图25所示的那样的多个手臂(机器人手I)的机器人与机器人手臂的个数是一个的机器人相比，能够把持较大的对象物。另外，也能够将指部插入箱与物体的间隙，通过两个机器人手臂把持箱中的物体。
[0184]另外，机器人140在底部具备车轮142并且在收纳未图示的控制装置的主体部143支承有机体部141，从而能够通过车轮142进行移动。因此，容易扩大作业范围、变更设置位置等。
[0185]此外，本发明的技术范围不限定于上述的实施方式。在上述的实施方式中进行了说明的要件能够适当地组合。另外，存在省略在上述的实施方式中进行了说明的要件的至少一个的情况。在不脱离本发明的主旨的范围内能够进行多种变形。
[0186]符号说明
[0187]1...机器人手；2...指部；14...弹性体；15...压力传感器(传感器)；16...弹性体；21...吸附部；22...流体室；25...流体室；33a...牺牲部；33b...牺牲部；33c...牺牲部；40...壁部；45a...牺牲部；46a...牺牲部；50...线；100...机器人；130...机器人；140...机器人。
【主权项】
1.一种机器人手，其特征在于， 是具有指部的机器人手， 所述机器人手具备: 弹性体，其设置于所述指部并包含吸附物体的吸附部；以及 传感器，其设置于所述指部并对所述弹性体的变形进行检测。
2.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于， 所述吸附部具有: 隔壁，其配置于所述弹性体的表面； 第一流体室，其被所述隔壁分隔并分放有流体；以及 吸引口，其从所述第一流体室吸引所述流体。
3.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于， 所述吸附部具有: 隔壁，其配置于所述弹性体的表面； 第一流体室，其被所述隔壁分隔并分放有流体；以及 线，其在所述第一流体室中连接于所述隔壁。
4.根据权利要求2或3所述的机器人手，其特征在于， 所述传感器配置为能够对通过所述弹性体的变形而产生压力变化的压力变化部的压力进行检测， 所述压力变化部包含分放有流体的第二流体室。
5.根据权利要求1?4中任一项所述的机器人手，其特征在于， 所述流体包含气体，所述传感器配置为能够对所述气体的压力进行检测。
6.根据权利要求1?5中任一项所述的机器人手，其特征在于， 在所述指部设置有多个包含所述弹性体以及所述传感器的构造。
7.根据权利要求1?6中任一项所述的机器人手，其特征在于， 具备多个所述指部。
8.—种机器人，其特征在于，具备: 机器人手，其具有指部，并具备设置于所述指部并包含吸附物体的吸附部的弹性体、以及设置于所述指部并对所述弹性体的变形进行检测的传感器；以及手臂，其对所述机器人手进行支承。
9.一种机器人手的制造方法，其特征在于， 是权利要求1?7中任一项所述的机器人手的制造方法， 在所述机器人手形成用于分放流体的空隙的工序包括如下步骤: 在成为所述空隙的空间的周围的一部分形成第一壁部的步骤； 在所述第一壁部上的成为所述空隙的空间形成牺牲部的步骤； 在所述牺牲部上形成与所述第一壁部共同包围成为所述空隙的空间的第二壁部的步骤；以及 除去所述牺牲部，使所述第一壁部以及所述第二壁部所包围的空间成为所述空隙的步骤。
【专利摘要】本发明提供一种机器人手、机器人、以及机器人手的制造方法。机器人手是具有指部的机器人手。机器人手具备设置于指部并包含吸附物体的吸附部的弹性体、以及设置于指部并对弹性体的变形进行检测的传感器。
【IPC分类】B25J15-06, B25J19-00, B25J9-00, B25J15-10
【公开号】CN104816310
【申请号】CN201410826588
【发明人】南本高志, 小菅一弘, 原康介, 山口贤悟
【申请人】精工爱普生株式会社
【公开日】2015年8月5日
【申请日】2014年12月25日
【公告号】US20150217458