机器人系统以及工件拾取方法
【技术领域】
[0001]所公开的实施方式涉及机器人系统以及工件拾取方法。
【背景技术】
[0002]以往，已知有利用机器人保持由输送机等输送的工件而转移到其他场所的机器人系统。
[0003]有关该机器人系统，例如在专利文献I中公开了一种所谓多拾取(mult1-pickup)方式的物品处理装置，其使用具备多个保持工件的保持部的机器人将多个工件同时转移到其他场所。
[0004]另外，在多拾取方式中，大多数情况下，被使用的保持部的顺序是预先确定的，各保持部按照该顺序，依次地保持输送机上输送来的各个工件。
[0005]专利文献1:日本特开平08-336784号公报
[0006]但是，在上述现有技术中，在高效地转移工件的方面还有进一步改善的余地。
[0007]具体而言，在上述现有技术中，有时根据工件的输送方式、例如输送机上的工件的位置等的不同，导致用于保持工件的机器人的动作距离变长，因此有时导致工件的输送效率下降。
【发明内容】
[0008]实施方式中的一个方式是鉴于上述内容而完成的，目的在于提供能够更高效地转移工件的机器人系统以及工件拾取方法。
[0009]实施方式中的一个方式的机器人系统具备:输送机、机器人以及控制器。所述输送机输送工件。所述机器人具有保持所述工件的多个保持部。所述控制器指示所述机器人进行如下动作:利用所述保持部保持由所述输送机输送的所述工件而转移到规定的场所。此外，所述控制器具备:分割区域设定部以及分配部。所述分割区域设定部在所述输送机上设定宽度方向上的多个分割区域并将该分割区域存储到存储部。所述分配部针对各个所述分割区域，分配所述保持部中的任意保持部，用于保持被输送到该分割区域的所述工件。
[0010]根据实施方式中的一个方式，能够更高效地转移工件。
【附图说明】
[0011]图1A是示出实施方式的机器人系统的配置结构的立体示意图。
[0012]图1B是示出I次转移动作的示意图。
[0013]图1C是示出处于基本姿势的机器人手与分割区域的配置关系的示意图。
[0014]图2A是示出作为比较例的工件拾取方法中的拾取动作的立体示意图(其I)。
[0015]图2B是示出作为比较例的工件拾取方法中的拾取动作的立体示意图(其2)。
[0016]图2C是示出作为比较例的工件拾取方法中的拾取动作的立体示意图(其3)。
[0017]图3A是示出实施方式的工件拾取方法中的基本的拾取动作的立体示意图(其I)。
[0018]图3B是示出实施方式的工件拾取方法中的基本的拾取动作的立体示意图(其2)。
[0019]图3C是示出实施方式的工件拾取方法中的基本的拾取动作的立体示意图(其3)。
[0020]图4A是示出实施方式的工件拾取方法中的例外的拾取动作的立体示意图(其I)。
[0021]图4B是示出实施方式的工件拾取方法中的例外的拾取动作的立体示意图(其2)。
[0022]图4C是示出实施方式的工件拾取方法中的例外的拾取动作的立体示意图(其3)。
[0023]图5是实施方式的机器人系统的框图。
[0024]图6是示出实施方式的机器人系统所执行的处理步骤的流程图。
[0025]标号说明
[0026]1:机器人系统；10:输送机；11:输送路径；20:机器人；21:臂末端部；22:支承部；23a:保持部；23b:保持部；30:检测部；31:摄像机；40:控制器；41:控制部；41a:输送机控制部；41b:分割区域设定部；41c:分配部；41d:状况取得部；41e:指示部；42:存储部；42a:分割区域设定信息；42b:分割区域信息；42c:分配信息；50:输送机；CA1、CA2:分割区域；WA:动作范围。
【具体实施方式】
[0027]以下，参照附图对本申请公开的机器人系统以及工件拾取方法的实施方式进行详细的说明。另外，本发明不被以下所示的实施方式所限定。
[0028]首先，使用图1A?图1C对实施方式的机器人系统I的概要进行说明。图1A是示出实施方式的机器人系统I的配置结构的立体示意图。图1B是示出I次转移动作的示意图。图1C是示出处于基本姿势的机器人手与分割区域的配置关系的示意图。
[0029]另外，在图1A中，为了使说明容易理解，图示出了包含以铅垂向上为正方向的Z轴的3维正交坐标系。有时在以下的说明中使用的其他附图中也示出了该正交坐标系。
[0030]如图1所示，实施方式的机器人系统I具备:输送机10、机器人20、检测部30以及控制器40。
[0031]输送机10是将载置于输送路径11上的工件W从上游向下游输送的输送装置。另夕卜，在本实施方式中，作为一例，输送机10是带式输送机，但是也可以是其他的输送装置，只要能够将工件W向规定方向输送即可。此外，在本实施方式中，输送方向是X轴的负方向。
[0032]机器人20s是被固定在天花板、壁面或地面这样的设置对象物上的多关节机器人，机器人20进行如下动作:保持由输送机10输送的工件W而转移到其他场所。另外，在本实施方式中，机器人20将工件W转移到与输送机10平行设置的输送机50(参照图1的箭头101) O
[0033]机器人20具备臂末端部21，在该臂末端部21上具备保持工件W的机器人手。
[0034]机器人手由以下部分等构成:多个保持部23a、23b，其保持工件W ;以及支承部22，其设置为能够相对于臂末端部21旋转，并且支承多个保持部23a、23b。
[0035]保持部23a、23b例如是使用真空栗等吸引装置来吸附工件W的吸附式的保持部。机器人20使用该保持部23a、23b保持多个工件W。并且，机器人20在使所保持的工件W移动到输送机50上方之后，通过解除吸引装置的吸引力，将工件W转移到输送机50。
[0036]另外，此时，如图1B所示，机器人20在保持部23a、23b都吸附着工件W的状态下，即在使用了全部保持部23a、23b的状态下，将多个工件W—次性集中地从输送机10向输送机50转移(参照图1B的箭头102)。
[0037]并且，机器人20如果完成该I次转移动作，则返回预先设定的“基本姿势”，从该“基本姿势”开始用于接下来的I次转移动作用的针对工件W的保持动作。
[0038]如图1C所示，“基本姿势”是以并列配设的保持部23a、23b的配设方向与输送机10的“宽度方向”大致平行的方式，将机器人手定位于输送机10的上方的姿势。这里，“宽度方向”是与输送机10的输送方向大致垂直的方向(参照图1A以及图1C)。
[0039]在输送机10的输送路径11上预先设定有在上述“宽度方向”上对机器人20的动作范围WA进行分割而得到的分割区域CA1、CA2。针对该分割区域CA1、CA2，分别分配了在上述“基本姿势”下最近的保持部23a、23b。另外，该分割是由后述的分割部41c (参照图5)进行的。
[0040]由此，针对保持部23a、23b，分别设定了称为分割区域CA1、CA2的所谓独立的“负责区域”。另外，在本实施方式中，对机器人20具备2个保持部的情况的例子进行了说明，但是机器人20具备的保持部的个数也可以是3个以上。
[0041]此外，机器人20具备的机器人手也可以是其他的机器人手，只要能够保持工件W即可。例如，机器人20也可以具备不是通过吸附方式而是通过把持方式来保持工件W的机器人手。
[0042]此外，在本实施方式中，作为机器人20，对应用了垂直多关节机器人的例子进行了说明，但是机器人的结构不限于此，机器人20也可以是水平多关节机器人、并联连杆机器人、正交机器人等，只要是能够保持工件W进行转移的结构即可。
[0043]检测部30例如具有摄像机31，并且被配置为比机器人20靠输送机10的上游侧，通过摄像机31来对输送路径11上的规定区域进行拍摄，由此检测工件W的输送状况。由摄像机31拍摄的图像经由LAN(Local Area Network:局域网)等通信网络(省略图示)而输出到控制器40。