分配信息42c是将各个分割区域CA1、CA2与各个保持部23a、23b对应起来的信息。
[0076]状况取得部41d根据从摄像机31接受的图像，取得工件W的输送状况。另外，在本实施方式中，虽然检测部30具有摄像机31，但是，在能够检测工件W的输送状况的情况下，检测部30也可以具有其他的设备。
[0077]例如检测部30可以包含光电传感器、输送机10的编码器。状况取得部41d也能够根据从这些设备接受的信息来取得工件W的输送状况。此外，状况取得部41d将取得的取得结果通知给指示部41e。
[0078]指示部41e根据从状况取得部41d接受的取得结果、从保持部23a、23b接受的保持部23a、23b的使用状态及分配信息42c，指示机器人20进行转移工件W的动作。
[0079]具体而言，如果没有对分割区域CA1、CA2中的任意一者连续地输送工件W，则指示部41e对机器人20指示如下:按照上述基本的工件拾取方法(参照图3A?图3C)保持并转移工件W。
[0080]此外，如果对分割区域CA1、CA2中的任意一者连续地输送了工件W，则指示部41e对机器人20指示如下:按照上述例外的工件拾取方法(参照图4A?图4C)保持并转移工件W。
[0081]此外，如果I次转移动作结束，则指示部41e指示机器人20采取上述基本姿势。
[0082]另外，在使用图5的说明中，分割区域设定部41b根据分割区域设定信息42a来设定分割区域CA1、CA2，但是不限于此。例如，分割区域设定部41b也可以在输送机10的宽度方向上分割摄像机31拍摄的图像来设定分割区域CA1、CA2，并将其作为分割区域信息42b而存储。
[0083]接下来，使用图6对实施方式的机器人系统I所执行的处理步骤进行说明。图6是示出实施方式的机器人系统I所执行的处理步骤的流程图。
[0084]如图6所示，控制器40以经过机器人20的动作范围WA的方式通过输送机10来输送工件W (步骤S101)。输送机10被输送机控制部41a控制，进行工件W的输送，直至作业结束。当然，也可以在不进行改变输送机的输送速度的控制的情况下来构成实施方式。
[0085]接下来，检测部30检测输送机10上的工件W的输送状况(步骤S102)。并且，指示部41e根据状况取得部41d取得的输送状况来识别工件W对应于分割区域CA1、CA2中的哪一个(步骤S103) ο
[0086]接下来，指示部41e确定分配给相对应的分割区域CA1、CA2的保持部23a、23b (步骤S104)。另外，为了说明方便，这里假设确定了保持部23a。
[0087]并且，指示部41e判定所确定的保持部23a是否未被使用(步骤S105)。这里，如果保持部23a未被使用(步骤S105，是)，则指示部41e使机器人20动作，通过保持部23a来保持工件W (步骤S106)。
[0088]另一方面，如果保持部23a正在被使用(步骤S105，否)，则指示部41e判定其他的保持部、即保持部23b是否未被使用(步骤S107)。
[0089]这里，如果保持部23b未被使用(步骤S107，是)，则指示部41e使机器人20动作，通过保持部23b保持工件W (步骤S108)。
[0090]另一方面，如果保持部23b正在被使用(步骤S107，否)，则由于保持部23a、23b都处于使用中，因此，指示部41e使机器人20动作，将保持中的工件W转移到输送机50之后，通过保持部23a保持工件W (步骤S109)。
[0091]然后，判定作业是否结束(步骤S110)，如果作业结束(步骤S110，是)，则结束处理。此外，如果作业没有结束(步骤S110，否)，则控制器40重复进行从步骤S102起的处理。
[0092]如上所述，实施方式的机器人系统具备输送机、机器人以及控制器。输送机输送工件。机器人具有保持工件的多个保持部。
[0093]控制器指示机器人进行如下动作:利用保持部保持由输送机输送的工件而转移到规定的场所。此外，控制器具备分割区域设定部以及分配部。
[0094]分割区域设定部在输送机上设定宽度方向上的多个分割区域并将该分割区域存储到存储部。分配部针对各个分割区域，分配保持部中的任意保持部，用于保持输送到该分割区域的工件。
[0095]因此，根据实施方式的机器人系统，能够高效地转移工件。
[0096]另外，在上述实施方式中，在防止工件的拾取遗漏这方面，对机器人进行例外的拾取动作的情况进行了说明，但是不限于拾取动作，例如可以组合地进行改变输送机的输送速度的控制等。
[0097]本领域技术人员能够容易地导出进一步的效果及变形例。因此，本发明的更广泛的方式不限于以上那样表达并记述的特定的细节以及代表性的实施方式。因此，在不脱离由所附权利要求书及其等同物定义的概括性的发明概念的精神或者范围的情况下，能够进行各种变更。
【主权项】
1.一种机器人系统，其特征在于， 该机器人系统具备: 输送机，其输送工件； 机器人，其具有保持所述工件的多个保持部；以及 控制器，其指示所述机器人进行如下动作:利用所述保持部保持由所述输送机输送的所述工件而转移到规定的场所， 所述控制器具备: 分割区域设定部，其在所述输送机上设定宽度方向上的多个分割区域并将该分割区域存储到存储部中；以及 分配部，其针对各个所述分割区域，分配所述保持部中的任意保持部，用于保持被输送到该分割区域的所述工件。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于， 该机器人系统还具备检测所述输送机上的所述工件的输送状况的检测部， 在所述检测部检测到所述工件被持续地输送到正在保持所述工件的所述保持部所分配到的所述分割区域，并且没有被分配给该分割区域的所述保持部未被使用的情况下，所述控制器指示所述机器人使用未被使用的该保持部来保持该分割区域的所述工件。3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于， 所述多个保持部并列地配设于所述机器人具有的机器人手， 所述控制器指示所述机器人将以下姿势作为用于保持所述工件的基本姿势，所述姿势是以所述输送机的宽度方向与所述多个保持部的配设方向平行的方式将所述机器人手定位于所述输送机的上方的姿势。4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于， 所述分配部将所述基本姿势下离各个所述分割区域最近的所述保持部分别单独地分配给该分割区域。5.—种工件拾取方法，其特征在于，该工件拾取方法包含以下步骤: 以经过具有多个保持部的机器人的动作范围的方式利用输送机输送工件； 检测所述输送机上的所述工件的输送状况； 根据所述工件的输送状况来识别所述工件对应于在宽度方向上将所述输送机分割为多个区域而得到的分割区域中的哪一个；以及 使所述机器人动作，利用所述多个保持部中的分配给所述分割区域的保持部来保持所述工件。6.根据权利要求5所述的工件拾取方法，其特征在于， 在执行保持所述工件的步骤时， 在通过检测所述输送状况的步骤检测到所述工件被持续地输送到正在保持所述工件的所述保持部所分配到的所述分割区域，并且没有被分配给该分割区域的所述保持部未被使用的情况下，使用未被使用的该保持部来保持该分割区域的所述工件。
【专利摘要】本发明提供机器人系统以及工件拾取方法，能够高效地转移工件。实施方式的机器人系统具备输送机、机器人以及控制器。输送机输送工件。机器人具有保持工件的多个保持部。控制器指示机器人进行如下动作：利用保持部来保持由输送机输送的工件并将其转移到规定的场所。此外，控制器具备：分割区域设定部以及分配部。分割区域设定部在输送机上设定宽度方向上的多个分割区域并将该分割区域存储到存储部。分配部针对各个分割区域，分配保持部中的任意保持部，用于保持被输送到该分割区域的工件。
【IPC分类】B25J13/00
【公开号】CN105437249
【申请号】CN201510587169
【发明人】西坂吉隆, 中村健, 河野智树, 内田雄太郎
【申请人】株式会社安川电机
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年9月15日
【公告号】EP2998076A1, US20160083199