机械手手部、机械手以及通过机械手的工件旋转操作方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及对具有圆筒形固定部和能够相对于固定部进行旋转的圆筒形可动部的圆筒形工件进行操作的机械手手部、以及具备这样的机械手手部的机械手。又，涉及通过机械手的工件旋转操作方法。
【背景技术】
[0002]以往，已知有把持圆筒形的重量工件并进行旋转的机械手的手部(例如参照专利文献I)。该手部具有开闭的一对手爪，在各手爪的内侧设置有使工件旋转的机构。
[0003]现有技术文献:
专利文献:
专利文献1:日本特开平8-281587号公报。
【发明内容】
[0004]发明要解决的问题:
在使用专利文献I公开的手部时，所把持的圆筒形工件整体会旋转。然而，该手部不能做到把持具有如上所述的固定部以及可动部的圆筒形工件并将可动部相对于固定部进行旋转，对于该手部还有改善的余地。
[0005]因此，本发明的目的是提供能够把持具有圆筒形固定部和相对于该固定部可旋转的圆筒形可动部的圆筒形工件并将可动部相对于固定部旋转的机械手手部、具备这样的机械手手部的机械手、以及通过机械手进行的工件旋转操作方法。
[0006]解决问题的手段:
根据本发明的一种形态的机械手手部是对具有圆筒形的固定部和能够相对于所述固定部进行旋转的圆筒形的可动部的圆筒形工件进行操作的机械手手部，具备:通过夹持所述固定部把持所述圆筒形工件的一组指部;和设置于所述一组指部中至少一个指部，且在由所述一对指部把持所述圆筒形工件的状态下使所述可动部相对于所述固定部进行旋转的旋转机构。
[0007]根据上述结构，通过一对指部以及旋转机构的协作，能够在由指部把持圆筒形工件的状态下使可动部相对于固定部进行旋转。又，通过使指部移动，从而能够以把持圆筒形工件且允许可动部相对于固定部旋转的状态将整个圆筒形工件进行移动。
[0008]也可以是所述旋转机构形成为如下结构:具有设置于所述一组指部中的一个指部的驱动辊，并且在所述驱动辊与所述可动部的外周面抵接的状态下旋转，从而使所述可动部旋转。
[0009]也可以是所述旋转机构具有安装于所述一组指部且能以与所述可动部的外周面抵接的状态随着所述可动部的旋转进行旋转的一个以上的从动辊;所述驱动辊以及所述一个以上的从动辊在周方向上相互隔开的位置上与所述可动部抵接。
[0010]也可以是所述圆筒形工件是具有作为所述固定部的固定筒、和作为所述可动部的进行变焦操作或聚焦操作的旋转环的镜头筒。
[0011 ]根据本发明一种形态的机械手具备:上述机械手手部;和控制所述机械手手部的动作的控制装置;所述机械手手部的所述旋转机构具有产生使所述可动部旋转的动力的旋转执行器;所述控制装置在使所述旋转执行器工作而使所述可动部旋转时，根据所述旋转执行器的电流值、所述旋转执行器的旋转角度、或者所述旋转执行器的旋转角度的控制指令值与当前值之间的偏差，检查所述可动部的动作是否正常。
[0012]根据上述结构，能够在使用机械手手部对圆筒形工件进行自动旋转操作时检查该圆筒形工件的品质。
[0013]根据本发明一种形态的机械手的工件旋转操作方法是通过机械手对具有圆筒形的固定部以及能够相对于所述固定部进行旋转的圆筒形的可动部的圆筒形工件进行旋转操作的方法，所述机械手具备操作所述圆筒形工件的机械手手部和控制所述机械手手部的动作的控制装置，所述机械手手部具备一组指部和设置于所述一组指部中至少一个指部的旋转机构，所述旋转机构具有产生用于使所述可动部旋转的动力的旋转执行器;所述控制装置执行如下动作:以由所述一组指部夹持所述固定部从而由所述一组指部把持所述圆筒形工件的形式控制该一组指部;使所述旋转执行器工作，以此通过由所述旋转执行器产生的动力使所述可动部相对于所述固定部进行旋转;并且，在使所述旋转执行器工作而使所述可动部旋转时，根据所述旋转执行器的电流值、所述旋转执行器的旋转角度、或者所述旋转执行器的旋转角度的控制指令值与当前值之间的偏差，检查所述可动部的动作是否正常。
[0014]发明效果:
根据本发明，在圆筒形工件具有圆筒形的固定部和能够相对于固定部进行旋转的圆筒形可动部的情况下，能够把持该圆筒形工件且将可动部相对于固定部进行旋转。
【附图说明】
[0015]图1是示出根据实施形态的机械手手部的俯视图；
图2是示出图1所示的机械手手部的侧视图；
图3是图1的II1-1II向视剖视图。
【具体实施方式】
[0016]以下，参照【附图说明】实施形态。对于相同或者对应的要素标以相同的符号并省略重复的详细说明。
[0017][结构]
图1是示出根据实施形态的机械手手部(robot hand)10的俯视图，图2是示出图1所示的机械手手部10的侧视图。如图1以及图2所示，机械手手部10例如可拆卸地安装于工业用机械手I的臂部(arm)2的梢端部。工业用机械手I例如是垂直多关节型。机械手手部10对具有圆筒形固定部101和相对于固定部101可进行旋转的圆筒形可动部102的圆筒形工件100进行操作。作为操作的一个示例，机械手手部10以把持圆筒形工件100的状态将可动部102相对于固定部101进行旋转。像这样，机械手手部10作为工业用机械手I的末端执行器，实现圆筒形工件100的把持以及可动部102的自动旋转操作。又，工业用机械手I具备控制装置3，控制装置3控制臂部2的动作以及机械手手部10的动作。
[0018]圆筒形工件100如上所述具有固定部101以及可动部102。可动部102配置在与固定部101相同的轴，固定部101的外周面和可动部102的外周面均形成圆筒形工件100整体的外周面。固定部101以及可动部102的共同的中心轴线构成了圆筒形工件100整体的中心轴线。可动部102可以绕该中心轴线自转。可动部102可以构成圆筒形工件100的轴线方向中间部，也可以构成轴线方向端部，可以有多个。在本实施形态中，一个可动部102构成所述轴线方向中间部，并且由两个固定部101在轴线方向上夹持。
[0019]镜头筒是这样的圆筒形工件100的一种优选具体示例。镜头筒可拆卸地装配于摄像机主体109，在处于装配的状态下与摄像机主体109—起构成了摄像机系统110。镜头筒具有作为所述固定部101的固定筒、和作为所述可动部102的旋转环。旋转环是用于摄像机系统110的利用者进行变焦操作或聚焦操作的构件。在圆筒形工件100为镜头筒的情况下，机械手手部10能够把持镜头筒并将旋转环相对于固定筒进行旋转，而无需依靠人力进行变焦操作和聚焦操作。无论镜头筒是否装配于摄像机主体109，机械手手部10都能够使旋转环旋转。该机械手手部10例如有助于镜头筒和/或摄像机系统110的出货前品质检查的自动化。
[0020]机械手手部10具备可拆卸地装配于臂部2的梢端部的掌部11。掌部11例如是板状。又，机械手手部10具备:通过夹住圆筒形工件100的固定部101把持圆筒形工件100的一组指部12;和在由一组指部12把持圆筒形工件100的状态下，使可动部102相对于固定部101进行旋转的旋转机构40 ο旋转机构40设置于一组指部12中的至少一个。
[0021]首先，说明指部12的基本结构以及动作。各指部12从掌部11朝向与臂部2梢端部的配合面Ila的反方向延伸。各指部12不具备关节且不可弯曲地延伸。机械手手部10在掌部11以及一组指部12之间形成把持空间13，该把持空间13具有:形成于相邻的指部12之间的侧开放部分;和在指部12的指长方向梢端部上较大地开放的梢端开放部分。
[0022]在利用一组指部12把持圆筒形工件100时，圆筒形工件100通过梢端开放部分并容纳于把持空间13内。此时，圆筒形工件100的轴线方向与指部12的指长方向大致一致，一组指部12在圆筒形工件100的外周侧，在圆筒形工件100的圆周方向上大致隔着等间隔配置。该机械手手部10相对于圆筒形工件100的定位通过臂部2的动作实现。之后，一组指部12在圆筒形工件100的半径方向上彼此相对地靠近，并且夹持圆筒形工件100的外周面。借助于此，圆筒形工件100由一组指部12把持。在一组指部12放开所把持的圆筒形工件100时，只要进行与之相反的步骤即可。首先，一组指部12在圆筒形工件100的半径方向上彼此相对地分离。像这样，在进行圆筒形工件100的把持以及放开等操作时，一组指部12在圆筒形工件100的半径方向上相对地靠近或者分离，把持空间13在该方向上扩大或者缩小。
[0023]指部12中的至少一个是相对于掌部11以及其他指部可运动的可动指14，借助于此实现圆筒形工件100的把持以及放开。无需使所有的指部12作为可动指14，一组指部12可以包括固定于掌部11的固定指15。固定指15与掌部11紧固或者形成为一体，以此与掌部11形成一体化，无法改变相对于掌部11的位置以及姿势。机械手手部10具备使可动指14相对于掌