置有弹性件，本实施方式的弹性件采用压簧29 ;卡接部27连接于主体部28a上靠近输出轴6的一端用于与主动件60卡槽64配接，卡接部27可滑动地套接于主体部28a的外围面上，主体部28a端部设置卡圈(图中未示出)用于限位，可将卡接部27限定于主体部28a上而不至于脱离主体部28a ;主体部28a处于初始位置时，卡接部27在弹性件29的作用下抵接于卡圈。
[0129]主动件60与安全装置16之间设置有转动装置，本实施方式中转动装置为转动件86，转动件86能相对主壳体12绕一固定轴线转动。转动件86包括与形成于主动件60的接口 66啮合的第一配接部87，以及用于与安全装置16配接的第二配接部88，第一配接部87与第二配接部88相对转动件86的轴线(图中未示出)对称设置。安全装置16包括由转动件86驱动旋转的第一枢转件90以及由第一枢转件90驱动的第二枢转件91，其中第一枢转件90设有与转动件86第二配接部88啮合配接的接口 92。
[0130]参照图2、图4，第一连接销52可滑移地啮合于操作件40内侧面的凹槽42内。本实施方式的凹槽42设置成沿主壳体12延伸方向的〕型槽，〕型槽包括位于中央的横槽部44，以及位于横槽部44两端且对称分布的斜槽部46a、46b。初始状态时，连接销52位于斜槽部46a、46b的盲端且与槽壁抵靠。
[0131]当操作件40于初始位置沿主壳体12按箭头M所示沿主壳体纵向移动时，啮合于凹槽42的第一连接销52沿凹槽42的斜槽部46a移动，第一连接销52经过移动行程a，凸轮50绕导向柱53轴线按箭头Rl所示方向枢转，第二连接销54随凸轮5相应的转动，第二连接销54的转动带动与其配接的主动件60沿主壳体纵向远离工作组件20移动；本实施方式中，主动件60与操作件40移动方向一致。主动件60的移动致使与卡槽64配接的卡接部27带动主体部28a随主动件60移动，导致原本与工作夹头22的工作轴22a配接的主体部28a —端与工作轴22a脱开。一旦主体部28a与工作轴22a分离，可允许工作组件20相对壳体10进行枢转。连接销52于斜槽部46a移动时，由斜槽部46a的顶部下降至横槽部44，连接销52走过的行程a即是操作件40的解锁行程。当啮合于凹槽42的连接销52沿凹槽42的横槽部44移动，凸轮5不转动。当啮合于凹槽42的连接销52沿凹槽42的斜槽部46b移动，连接销52自横槽部44上升至斜槽部46b的顶部，此时凸轮5沿箭头R2所示方向反向转动。
[0132]传动机构包括由操作件40驱动的齿条装置，与齿条装置连接的齿轮组件70，以及由齿轮组件70驱动旋转的传动组件80，传动组件80用于驱动工作组件20相对壳体10枢转。
[0133]参照图5、图6，操作件40上还设置有第二驱动部，本实施方式的第二驱动部为设置于操作件40的驱动臂41，齿条装置34设置于操作件40与减速箱壳体32之间，齿条装置34包括与驱动臂41配接的保持组件，以及用于支撑运动装置的齿条36。本实施方式的保持组件具有锁定状态和释放状态，当保持组件处于释放状态，驱动臂41驱动齿条装置34沿输出轴6轴向移动，当保持组件处于锁定状态，驱动臂41不能驱动齿条装置34沿输出轴6轴向移动。本实施方式的保持组件包括一对转动地设置于齿条36的卡勾件35、37，卡勾件35、37沿输出轴轴向分布，驱动臂41可操作地沿输出轴轴向运动。
[0134]卡勾件35、37具有锁定位置和释放位置，当卡勾件35、37处于释放位置，操作件40通过驱动臂41驱动齿条装置34平行于输出轴轴线移动，当卡勾件35、37其中之一处于锁定位置，操作件40通过驱动臂41不能驱动齿条装置34运动。齿条36的端部形成有沿齿条延伸方向的槽口 36a，槽口 36a的两侧壁36b分别设置有开孔36c，卡勾件35、37通过穿设于齿条侧壁36b开孔36c的枢轴38转动地设置于齿条36 —端的槽口 36a内。卡勾件35,37上分别设置有弹性件，本实施方式弹性件采用扭簧39。
[0135]参照图6，驱动臂41设置于操作件40的内侧面且向壳体10内部凸出。卡勾件35、37在扭簧39的作用下具有向操作件40方向凸出于槽口 36a的预应力。当操作件40处于初始状态时，第一卡勾件35的卡勾部35a受驱动臂41的抵接作用克服扭簧39作用力向内侧转动至伸出槽口 36a。
[0136]参照图4至图7所示，当操作件40按箭头M所示方向相对壳体10移动时，驱动臂41随操作件40 —起移动，驱动臂41相对齿条装置34移动的过程中，对第一卡勾件35的抵压力越来越小，直至第一卡勾件35的卡勾部35a在扭簧39作用力下回转至槽口 36a内且与齿条槽口 36a的端壁36d啮合卡接。此时，进一步沿箭头M所示方向移动操作件40，第一、第二卡勾件35，37支撑于减速箱壳体32支撑面32a上，驱动臂41作用于第一、第二卡勾件35，37之间从而带动齿条装置34整体沿箭头M所示方向移动。如前所述，操作件40相对壳体10移动，当连接销52于第一斜槽部46a内滑动至与横槽部44相交位置时，解锁行程a完成，工作组件20可允许相对壳体10进行枢转。图7中操作件40的当前位置即是驱动臂41开始带动齿条装置34整体移动的初始位置。此时，进一步沿箭头M所示方向移动操作件40，驱动臂41向第二卡勾件37靠近。
[0137]参照图4、图8所示，连接销52在第一斜槽部46a与横槽部44相交的位置开始在横槽部44内移动并靠向第二斜槽部46b，连接销52于横槽部44的移动行程b即为操作件40的切换行程，工作组件20相对壳体10绕枢转轴线Yl转动。当操作件40沿箭头M所示方向进一步移动，驱动臂41抵压第二卡勾件37使其卡勾部37a克服弹性力凸向齿条槽口36a内侧，卡勾部37a脱离支撑面32a。当连接销52到达横槽部44与第二斜槽部46b相交位置，操作件40驱动臂41与卡勾部37a脱开，操作件40称动不再带动齿条装置34整体移动。连接销52于横槽部44的移动行程b，并不导致凸轮50绕导向柱53中心线进一步旋转以及移动件60的进一步移动，而工作组件20相对壳体10转过180度。
[0138]参照图4、图9所示，当工作组件20旋转致使其工作夹头24转动至工作位置，此时工作轴24a旋转至与主体部28a基本对齐的位置。进一步沿箭头M所示方向移动操作件40至移动方向的极限位置，连接销52由横槽部44与第二斜槽部46b相交位置滑移进入第二斜槽部46b并抵靠第二斜槽部46b的端壁，连接销52于第二斜槽部46b的移动行程c即是操作件40的加锁行程，该移动行程c中，操作件40不再带动齿条装置34移动。由于第二斜槽部46b与第一斜槽部46a关于横槽部44对称设置，因此连接销52于第二斜槽部46b内移动时，连接销52带动凸轮50绕导向柱53中心线沿R2方向回转。凸轮50的回转带动主动件60沿与操作件40移动的相反方向移动。主动件60推动卡接部27克服压簧29作用力且带动主体部28a —起向靠近工作夹头方向移动，从而使得主体部28a由之前与工作夹头22的工作轴22a脱开位置回复至将输出轴6与工作夹头24的工作轴24a配接的位置。一旦输出轴6与工作轴24a配接到位，即完成一次工作夹头22、24之间的位置转换，输出轴6驱动与之配接的工作夹头24旋转。而工作夹头22由于转动至非工作位置，因而无法由输出轴6驱动旋转。
[0139]本实施方式的压簧29同时又起着复位弹簧的作用，由于主体部28a与工作轴24a配接后承担传递扭矩的功能，因此工作轴的配接端通常设置成花键齿，而主体部28a的配接端则相应的设置成至少部分包覆花键齿的花键槽(参照图11)，当主体部28a在回复至与工作轴24a配接的过程中，由于制造公差等原因，花键齿与花键槽有可能会有角度错位，也就是说，工作轴24a的配接端花键齿没有至少部分包覆于主体部28a的花键槽内，但在主体部28a在弹簧29的作用力，其配接端花键槽紧抵靠着工作轴花键齿，一旦启动马达8，输出轴6带动主体部28a旋转，主体部28a的花键槽则相对花键齿转过一个角度，主体部28a在弹簧29的弹性力作用下使花键槽与花键齿啮合，也就是说，主体部28a自动地复位至与工作轴24a配接的位置。
[0140]操作件40沿主壳体纵向从初始位置移动至极限位置，使得输出轴6与两个工作夹头22、24之一脱开，两个工作夹头22、24之另一个枢转至与输出轴6配接的位置。其中，操作件40由初始位置移动至极限位置过程中，输出轴6与两个工作夹头22、24之一先脱开，然后工作组件20相对壳体10枢转，最后输出轴6与两个工作夹头22、24之另一个进行配接。
[0141]本领域技术人员可以设想，操作件40相对壳体20在沿箭头M完成一次完整的单向滑移，即完成两个工作夹头22与工作夹头24在不同位置转换。操作件40沿输出轴轴向从靠近工作组件20的初始位置移动至远离工作组件20的极限位置，从而使得输出轴6与两个工作夹头22、24之一脱开，两个工作夹头22、24之另一个枢转至与输出轴6配接的位置。操作件40由初始位置移动至极限位置过程中，输出轴6与两个工作夹头22、24之一先脱开，然后工作组件20相对壳体10枢转，最后输出轴6与两个工作夹头22、24之另一个进行配接。
[0142]如按箭头M所示的平行于输出轴轴线反向移动操作件40，完成一次完整的滑移，通过联动机构及传动机构，能使工作夹头22与工作夹头24的位置再次转换，即由工作夹头24更换为由工作夹头22与输出轴6配接由输出轴6驱动旋转，此处不作赘述。
[0143]参照图3、图10、图11所示，齿轮组件70设置于主壳体12内，传动组件80设置于主壳体12与工作组件20之间。齿轮组件70包括与齿条36啮合传动的大齿轮72，以及通过连接轴71与大齿轮72同轴固定设置的小齿轮74，本实施方式的小齿轮74设置成斜齿轮。其中传动组件80包括与小齿轮74啮合传动的传动齿轮82、以及与传动齿轮82连接的传动臂84，其中传动齿轮82也设置成斜齿轮，小齿轮74和传动齿轮82的螺旋角均设置成45度，以实现空间交错轴传动。传动臂84与工作组件20连接，以至于当齿条36驱动大齿轮72转动时，小齿轮74产生相应的转动，从而驱动传动齿轮82绕其轴心线转动，传动齿轮82转动带动传动臂84与工作组件20绕传动齿轮82的轴心线转动，本实施方式中传动齿轮82的轴心线与工作组件20的枢转轴线Yl共轴线。
[0144]安全装置16可在两个状态之间转换，第一状态时，允许工作夹头22、24相对壳体10运动，第二状态时，安全装置16限制工作夹头22、24相对壳体10运动。
[0145]本实施方式的安全装置16包括设置成相对壳体10活动设置的门体，门体能在允许工作组件20活动的第一状态和限制工作组件20活动的第二状态之间运动。也就是说，第一状态时，门体连通了工作组件20相对壳体10活动的路径，第二状态时，门体切断了工作组件20相对壳体10活动的路径。
[0146]参照图3、图12所示，门体具有第一门体911和第二门体921，本实施方式的第一门体911和第一门体921分别相对壳体10枢转设置，第一门体911上设置有第一齿轮94，第二门体921上设置有第二齿轮93，第一齿轮94与第二齿轮93啮合，以使第一门体911和第二门体921相对运动。安全装置16进一步包括相对机壳10固定设置的支架910、连接支架的立柱930、用于支撑立柱930的支座920 ;第一枢转件90与第一门体911连接，第二门体921与第二枢转件91连接。其中，主柱930沿其纵向延伸且位于第一门体911与第二门体921之间。第一枢转件90与第二枢转件91旋转地支撑于支架910内，第一枢转件90上设置有与第一门体911配接的配接区域96，第一齿轮94设置于第一枢转件90并且靠近第二枢转件91，第二枢转件91上设置有与第二门体921配接的配接区域95，第二齿轮93设置于第二枢转件91并靠近第一枢转件90。第一枢转件90可绕第一齿轮94中心线旋转，第一枢转件90通过第一齿轮94驱动第二齿轮93绕其中心线同时反向转动。第一门体911上设置有支撑轴912以及接插部913，其中，支撑轴912首端与第一齿轮94的中心孔(图中未示出)配接，接插部913与第一