Z轴输送组件包括设置在电机安装架22上的第二伺服电机31和Z轴移送梁32，所述的Z轴移送梁32竖直设置，Z轴移送梁32上沿Z轴方向设置有第二导轨(图中未示出)和第二齿条(图中未示出)，所述的电机安装架22上设置有与第二导轨相配合的第二导槽，所述的第二伺服电机31输出轴竖直设置，且第二伺服电机31的输出轴上通过一堆相啮合的锥齿轮设置第二齿轮(图中未示出)，锥齿轮传动为现有技术，此处不予详述，所述的第二齿轮与第二齿条相啮合。第二伺服电机31驱动第二齿轮转动，由于第二齿轮与第二齿条相啮合，且电机安装架22在Z轴方向上的位置相对固定，所以Z轴移送梁32在第二导槽内沿着Z轴的方向运动，Z轴移送梁32移动的方向有电机的转向决定，Z轴移送梁32运动使得X轴输送组件在Z轴的方向上上下运动。
[0024]所述的X轴输送组件包括第一 X轴框架101、中间过度板102、第二 X轴框架103和设置在Z轴移送梁32底部的第三伺服电机104，所述的第一 X轴框架101上设置第三齿条105和第四齿条106，第三伺服电机104的输出轴上设置第三齿轮107，所述的第三齿轮107与第三齿条105相啮合，所述的第一 X轴框架101上设置第一同步带108，所述的第一同步带108的上部与Z轴移送梁32底部固定，所述的中间过渡板102的上部固定在第一同步带108的下部，所述的中间过渡板102上设置第四齿轮109，所述的第二 X轴框架103上设置第五齿条110，所述的第四齿轮109同时与第四齿条106和第五齿条110相啮合，所述的第二 X轴框架103上设置第二同步带111，所述的第二同步带111的上部与中间过渡板102的下部固定，第二同步带111的下部设置端拾器安装板5，端拾器安装板5上安装用于抓去物料的端拾器。所述的Z轴移送梁32底部设置第三导槽(图中未示出)，第一 X轴框架101的顶部设置与第三导槽相配合的第三导轨(图中未示出)，所述的中间过渡板102的顶部和底部分别设置第四导槽(图中未示出)和第五导槽(图中未示出)，所述的第一 X轴框架101的底部和第二 X轴框架103的顶部分别设置与第四导槽和第五导槽相配合的第四导轨(图中未示出)与第五导轨(图中未示出)。为进一步的减小所占用的空间，所述的第三齿条105的齿与第三齿轮107的中心线均竖直设置，第四齿条106与第五齿条110的齿和第四齿轮109的中心线均水平设置。
[0025]在本装置中Z轴移送梁32在X轴方向的位置相对固定不动。通过安装于Z轴移送梁32上的第三伺服电机104驱动第三齿轮107旋转，第三齿轮107与第三齿条105啮合，由于第三齿轮107与Z轴移送梁32不动，所以第三齿条105沿X轴方向向后运动，从而带动第一 X轴框架101整体以I倍速、I倍距向后运动。由于第一同步带108与Z轴移送梁32及中间过渡板102固定在一起，第一 X轴框架101整体向后运动，带动中间过渡板102相对于第一 X轴框架101以I倍速、I倍距向后运动，由于第一 X轴框架101相对于Z轴移送梁32以I倍速、I倍距向后运动，所有中间过渡板102相对于Z轴移送梁32以2倍速、2倍距向后运动。同时第一 X轴框架101上的第四齿条106、中间过渡板102上的第四齿轮109及第二 X轴框架103上的第五齿条110相互啮合，使第二 X轴框架103相对于中间过渡板102以I倍速向后运动，由于中间过渡板102相对于Z轴移送梁32以2倍速、2倍距向后运动，所有第二 X轴框架103相对于Z轴移送梁32以3倍速、3倍距向后运动；由于第二 X轴同步带111与中间过渡板102及端拾器安装板5固定在一起，第二 X轴框架103相对于中间过渡板102以I倍速向后运动，带动端拾器安装板5相对于第二 X轴框架103以I倍速向后运动，由于第二 X轴框架103相对于Z轴移送梁32以3倍速、3倍距向后运动，所以端拾器安装板5相对于Z轴移送梁32以4倍速、4倍距向后运动，从而实现端拾器抓取的物料相对于Z轴移送梁32以4倍速、4倍距驱动。
[0026]本实用新型中的X轴输送组件、Y轴输送组件和Z轴输送组件可单独作用，也可任意两个一起起作用或者三个一起作用。
[0027]本实用新型中未作特别说明的均为现有技术，或者通过现有技术就能够实现，且应当理解的是本实用新型中所述具体实施案例仅为本实用新型的较佳实施案例而已，并非用来限定本实用新型的实施范围。即凡依本实用新型申请专利范围的内容所作的等效变化与修饰，都应作为本实用新型的技术范畴。
【主权项】
1.一种中间传输机械手，其特征在于:包括 Y轴输送组件，所述的Y轴输送组件包括横梁、电机安装架、设置在电机安装架上的第一伺服电机，所述的横梁上沿Y轴方向设置第一导轨和第一齿条，所述的电机安装架上设置有与第一导轨相配合的第一导槽，所述的第一伺服电机的输出轴上设置第一齿轮，所述的第一齿轮与第一齿条相嗤合； Z轴输送组件，所述的Z轴输送组件包括设置在电机安装架上的第二伺服电机和Z轴移送梁，所述的Z轴移送梁竖直设置，Z轴移送梁上沿Z轴方向设置有第二导轨和第二齿条，所述的电机安装架上设置有与第二导轨相配合的第二导槽，第二伺服电机的输出轴上设置第二齿轮，所述的第二齿轮与第二齿条相啮合； X轴输送组件，所述的X轴输送组件包括第一 X轴框架、中间过度板、第二 X轴框架和设置在Z轴移送梁底部的第三伺服电机，所述的第一 X轴框架上设置第三齿条和第四齿条，第三伺服电机的输出轴上设置第三齿轮，所述的第三齿轮与第三齿条相啮合，所述的第一 X轴框架上设置第一同步带，所述的第一同步带的上部与Z轴移送梁底部固定，所述的中间过渡板的上部固定在第一同步带的下部，所述的中间过渡板上设置第四齿轮，所述的第二 X轴框架上设置第五齿条，所述的第四齿轮同时与第四齿条和第五齿条相啮合，所述的第二 X轴框架上设置第二同步带，所述的第二同步带的上部与中间过渡板的下部固定，第二同步带的下部设置端拾器安装板。
2.根据权利要求1所述的中间传输机械手，其特征在于:所述的Z轴移送梁底部设置第三导槽，第一 X轴框架的顶部设置与第三导槽相配合的第三导轨，所述的中间过渡板的顶部和底部分别设置第四导槽和第五导槽，所述的第一 X轴框架的底部和第二 X轴框架的顶部分别设置与第四导槽和第五导槽相配合的第四导轨与第五导轨。
3.根据权利要求1或2所述的中间传输机械手，其特征在于:所述的第三齿条的齿与第三齿轮的中心线均竖直设置，第四齿条与第五齿条的齿和第四齿轮的中心线均水平设置。
【专利摘要】本实用新型公开了一种中间传输机械手，包括Y轴输送组件，Z轴输送组件，X轴输送组件，X轴输送组件包括第一X轴框架、中间过度板、第二X轴框架和设置在Z轴移送梁底部的第三伺服电机，第一X轴框架上设置第三齿条和第四齿条，第三伺服电机的输出轴上设置第三齿轮，第三齿轮与第三齿条相啮合，第一X轴框架上设置第一同步带，第一同步带的上部与Z轴移送梁底部固定，中间过渡板的上部固定在第一同步带的下部，中间过渡板上设置第四齿轮，第二X轴框架上设置第五齿条，第四齿轮同时与第四齿条和第五齿条相啮合，第二X轴框架上设置第二同步带，第二同步带的上部与中间过渡板的下部固定，第二同步带的下部设置端拾器安装板。有益效果是：解决了现有技术中解决现有技术中机械手避让设备压机的空间、移送距离短、制造安装精度要求较高、冲击、噪音、定位不准确、需要的空间很大的技术缺陷。
【IPC分类】B25J5-04
【公开号】CN204308945
【申请号】CN201420755810
【发明人】刘伟亮, 王新华, 尹义波, 余继军
【申请人】南京埃尔法电液技术有限公司, 南京埃斯顿机器人工程有限公司
【公开日】2015年5月6日
【申请日】2014年12月5日