一种长双臂双向运动轨迹机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及工件搬运的技术领域，具体为一种长双臂双向运动轨迹机器人。
【背景技术】
[0002]在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流机器人发展前景及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。
[0003]大型冲压件搬运，一般选择六轴机器人进行搬运，但是对于仅需要两点长距离转运的大型冲压件，六轴机器人价格昂贵，且工作效率较低。
【发明内容】
[0004]针对上述问题，本发明提供了一种长双臂双向运动轨迹机器人，在保证长距离搬运工作的前提下，确保工作效率高，且设备成本低。
[0005]一种长双臂双向运动轨迹机器人，其特征在于:其包括底座，所述底座上设置有可转动的主轴，所述主轴的一端连接有主轴伺服电机，所述主轴的另一端连接有摇摆臂组件的一端，所述摇摆臂组件的另一端连接有旋转抓手；所述摇摆臂组件包括第一摇摆臂组件、第二摇摆臂组件、抓手夹持臂组件，所述第一摇摆臂组件包括铰接在所述主轴端部的第一臂，所述第一臂的两侧分别布置有第一控制杆，两个所述第一控制杆对称布置于所述第一臂的两侧，两个所述第一控制杆形成平行四边形的铰接结构；所述第二摇摆臂组件包括第二臂和两个第二控制杆，所述第二臂的一端与所述第一臂的远离所述主轴的一端铰接，所述第二臂的另一端与所述抓手夹持臂组件连接，两个所述第二控制杆分别铰接在对应的所述第一控制杆的端部，两个所述第二控制杆形成铰接的平行四边形结构，两个所述第二控制杆对称布置于所述第二臂的两侧；所述抓手夹持组件包括旋转臂、旋转驱动结构、旋转抓手，所述第二臂的另一端、第二控制杆的另一端之间通过连接板相连，所述连接板的一端套装有所述旋转臂的一端，所述连接板上设置有旋转驱动结构，所述旋转驱动结构的输出端连接所述旋转臂，所述旋转臂的末端设置有所述旋转抓手；所述第一臂与所述主轴之间设置有第一推动组件，所述第二臂与所述第一臂之间设置有第二推动组件。
[0006]其进一步特征在于:
[0007]两根中间连接杆的两端分别铰接对应位置的第一控制杆、第二控制杆，确保第一控制杆、第二控制杆之间的精准布置；
[0008]所述第一推动组件包括第一滑块、第一工作推杆、第一固定块，所述主轴的外端面内凹形成第一直线导槽，所述第一滑块嵌装于所述第一直线导槽内，所述第一固定块固装于所述第一臂的外端面，所述第一工作推杆的两端分别铰接第一滑块、第一固定块，所述第一滑块的后端外接第一臂动力模组系统，所述第一臂动力模组系统固装于所述主轴的外环面，所述第一滑块由第一臂工作模组伺服电机驱动沿着所述主轴的轴线方向做线性往复运动；
[0009]所述第二推动组件包括第二滑块、第二工作推杆、第二固定块，所述第一臂外端面内凹形成第二直线导槽，所述第二滑块嵌装于所述第二直线导槽内，所述第二固定块固装于所述第二臂的外端面，所述第二工作推杆的两端分别铰接第二滑块、第二固定块，所述第二滑块的后端外接第二臂动力模组系统，所述第二臂动力模组系统固装于所述第一臂的外环面，所述第二滑块由第二臂工作模组伺服电机驱动沿着所述第一臂的轴线方向做线性往复运动；
[0010]所述主轴的下方设置有固定平衡块，所述主轴未转动时，所述固定平衡块的重心与所述主轴轴线所在的平面垂直于水平面；
[0011]所述主轴由垂直设置在所述底座上的两个墙板支撑，两个所述墙板平行间隔设置，所述固定平衡块设置在两个所述墙板的中间；
[0012]所述第一臂工作推杆的轴线、所述第二臂工作推杆的轴线及所述主轴的轴线均位于同一平面内；
[0013]所述第一控制杆的底部铰接点与所述第一臂的底部铰接点位于同一水平线上；
[0014]所述主轴伺服电机与所述主轴之间设置有主轴减速器，所述主轴伺服电机和所述主轴减速器均固定在其中一个所述墙板上。
[0015]采用上述技术方案，本发明至少包括如下有益效果:通过将两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成平行四边形的铰接结构，进而保证机器人在运行过程中始终能够保证抓手抓取的工件处于水平状态，提高了工件拿取的稳定性，且无需像传统机器人那样设置专门的用于驱动工件水平的动力驱动装置，因此能够节约能源，且整体结构简单，造价较低。
【附图说明】
[0016]图1为本发明的立体图结构示意图(图中箭头为零部件的运动方向)；
[0017]图中序号所对应的名称如下:
[0018]底座1、主轴2、主轴伺服电机3、旋转抓手4、第一臂5、第一控制杆6、第二臂7、第二控制杆8、中间连接杆9、旋转臂10、旋转驱动结构11、连接板12、第一滑块13、第一工作推杆14、第一固定块15、第一直线导槽16、第一臂动力模组系统17、第二滑块18、第二工作推杆19、第二固定块20、第二直线导槽21、第二臂动力模组系统22、固定平衡块23、墙板24、主轴减速器25。
【具体实施方式】
[0019]一种长双臂双向运动轨迹机器人，见图1:其包括底座1，底座I上设置有可转动的主轴2，主轴2的一端连接有主轴伺服电机3，主轴2的另一端连接有摇摆臂组件的一端，摇摆臂组件的另一端连接有旋转抓手4 ;摇摆臂组件包括第一摇摆臂组件、第二摇摆臂组件、抓手夹持臂组件，第一摇摆臂组件包括铰接在主轴2端部的第一臂5，第一臂5的两侧分别布置有第一控制杆6，两个第一控制杆6对称布置于第一臂5的两侧，两个第一控制杆6形成平行四边形的铰接结构；第二摇摆臂组件包括第二臂7和两个第二控制杆8，第二臂7的一端与第一臂5的远离主轴2的一端铰接，第二臂7的另一端与抓手夹持臂组件连接，两个第二控制杆8分别铰接在对应的第一控制杆6的端部，两根中间连接杆9的两端分别铰接对应位置的第一控制杆6、第二控制杆8，
[0020]两个第二控制杆8形成铰接的平行四边形结构，两个第二控制杆8对称布置于第二臂7的两侧；抓手夹持组件包括旋转臂10、旋转驱动结构11、旋转抓手4，第二臂7的另一端、第二控制杆8的另一端之间通过连接板12相连，连接板12的一端套装有旋转臂10的一端，连接板12上设置有旋转驱动结构11，旋转驱动结构11的输出端连接旋转臂10，旋转臂10的末端设置有旋转抓手4 ;第一臂5与主轴2之间设置有第一推动组件，第二臂与第一臂之间设置有第二推动组件。
[0021]第一推动组件包括第一滑块13、第一工作推杆14、第一固定块15，主轴2的外端